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公开(公告)号：CN112307553A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011396522.X
申请日：2020-12-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种对三维道路模型进行提取与简化的方法，在待提取道路要素的模型中获取多面片基准面，构建六边形包围盒并正交投影至二维，在保留了颜色与深度信息的条件下，极大地简化了复杂三维场景中道路勾画的操作难度，并根据道路提取区域获取其对应的空间与纹理坐标，达到了自动化构建道路模型的效果。本发明以计算机空间解算技术代替了原有的人工目视解译工作，有效保证了大规模三维场景下道路要素的提取效率与准确性。
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公开(公告)号：CN118189975B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410600292.6
申请日：2024-05-15
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供了面向复杂场景的地面无人平台自主导航方法和装置，包括根据障碍物点分布的方差信息，检测已探索区域和未探索区域得到候选局部边界点集合，通过对比奖励大小选取局部最佳边界点，根据最佳边界点以及地面可通行性评价因子构建基于知情采样的路径规划方法，得到从地面无人平台当前位置到局部最佳边界点的几何路径，生成可执行轨迹，结合环境约束生成自主探索轨迹。通过使用有效的数据降维方式解耦三维激光雷达点云地图到二维地面栅格和一维环形占据线，极大降低了计算和存储成本；基于边界点和多评价因子引导的知情采样路径规划方法能快速生成到达边界点的路径，避免地面无人平台进行短视和贪婪探索。
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公开(公告)号：CN118348808A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410631786.0
申请日：2024-05-21
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种异构多智能体系统的异步切换与最优控制方法、装置、设备及介质，每个智能体的演化模型为一个线性切换系统，每个线性切换系统的子系统模型均不同且切换行为不同步；其中，异步切换方法包括：每个智能体选择自身最佳的子系统模型作为演化模型，依据协态变量、所有子系统模型和二次目标函数的控制代价权矩阵构造智能体的切换代价函数，在任意时刻计算每个子系统对应的切换代价函数值，将函数值最小的子系统作为当前时刻的演化模型；最优控制方法包括：依据所选择子系统的控制矩阵、局部协态变量和控制代价权矩阵确定最优控制律。与现有技术相比，本发明能够实现包含多个子系统且异步切换的多智能体系统的最优控制问题求解。
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公开(公告)号：CN117409466B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311458408.9
申请日：2023-11-02
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V40/16 , G06V10/774 , G06V10/74 , G06V10/75
Abstract: 在本说明书提供的一种基于多标签控制的三维动态表情生成方法及装置中，根据响应于生成请求确定的表情类别信息和表情强度信息，得到嵌入向量，以及将已生成的表情帧作为位移序列，用于得到预测向量。根据得到的嵌入向量和预测向量，通过特征转换模型的特征转换层，确定第一特征向量，以及将第一特征向量输入表情生成模型，生成当前表情帧。继续生成下一表情帧，直到生成的表情帧数量满足预设的帧数为止，进而根据生成的各表情帧，生成动态表情。从上述方法可以看出，通过参考表情类别信息、表情强度信息和位移序列，并利用特征转换模型和表情生成模型，逐一生成各表情帧，使得生成的各表情帧之间的衔接更自然，提高了动态表情生成的可控性。
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公开(公告)号：CN112307553B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202011396522.X
申请日：2020-12-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种对三维道路模型进行提取与简化的方法，在待提取道路要素的模型中获取多面片基准面，构建六边形包围盒并正交投影至二维，在保留了颜色与深度信息的条件下，极大地简化了复杂三维场景中道路勾画的操作难度，并根据道路提取区域获取其对应的空间与纹理坐标，达到了自动化构建道路模型的效果。本发明以计算机空间解算技术代替了原有的人工目视解译工作，有效保证了大规模三维场景下道路要素的提取效率与准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117036511B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311288072.6
申请日：2023-10-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种多类型传感器的标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：首先获取目标场地的点云地图，再根据点云地图得到包括激光雷达、相机和组合导航的多类型传感器之间的外参，对多类型传感器进行标定。采用本申请的方法进行多类型传感器标定，由于无需特定的标定板，也不需要特定的标定场景，不要求传感器之间有共视区域，因此降低了多类型传感器标定的操作复杂度和提升了标定的准确性。
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公开(公告)号：CN117058358B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311316718.7
申请日：2023-10-12
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/24 , G06V10/25 , G06T7/70 , G06V10/762
Abstract: 本申请涉及一种场景边界检测方法和移动平台。该方法包括：获取移动平台的连续帧的三维数据点，并获取每帧三维数据点对应的目标边界点；将目标边界点基于三维数据点中携带的拓扑结构进行排列，得到连续帧的初始边界拓扑信息，并遍历每帧中的所有目标边界点，基于目标边界点所处的环境信息对初始边界拓扑信息进行更新处理，得到目标边界拓扑信息；基于目标边界拓扑信息，生成针对移动平台的场景边界检测结果。采用本方法能够提升场景边界检测的效率。
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公开(公告)号：CN117275240B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311554142.8
申请日：2023-11-21
Applicant: 之江实验室
IPC: G08G1/01 , G06N3/092 , G06F18/23213
Abstract: 本发明公开了一种考虑多类型驾驶风格的交通信号强化学习控制方法和装置。包括：基于路口周围车辆的历史轨迹数据，确定车辆驾驶风格的类别；获取路口周围车辆的实时轨迹数据，结合确定的车辆驾驶风格类别，实时获取车辆驾驶风格；设置强化学习环境，包括状态空间、动作空间和奖励函数；对强化学习智能体进行训练；将完成训练的智能体部署在路口，实现交通信号的强化学习控制。本发明相比传统交通信号控制方法，考虑了实时的交通流量，更加智慧化；相比于其他强化学习交通控制方法，考虑了多类型的驾驶风格，有助于进一步提升交通效率。
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公开(公告)号：CN117465349A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310932149.2
申请日：2023-07-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种可基于车辆驾驶意图响应的滑轨式可移动传感器支架系统。该系统中可移动支架的滑轨可布置于车身或车顶，通过伺服电机控制传感器支架在滑轨上自由滑动，同时支架也可在任意滑轨区域精准俯仰运动，实现传感器可在车身滑轨上自由移动的目的。该传感器支架在滑轨的位置和俯仰角被精准记录并实时反馈，进而传感器可以根据所处位置的实时外部参数对自我进行实时自动标定，从而实现了传感器可实时对当前ROI区域的精准探测，实现车身及其周边360度全方位机动感知。该系统中的自由移动滑轨支架可根据车辆驾驶意图快速移动至特定区域和角度，从而保证车辆在各种行驶状态下对车身及周边ROI区域精准感知，保障车辆的自动驾驶安全。
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公开(公告)号：CN116977810B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311236786.2
申请日：2023-09-25
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/80 , G06V20/64 , G06V10/74 , G06V10/774
Abstract: 本申请涉及一种多模态后融合的长尾类别检测方法和系统。所述方法包括：利用第一目标检测模型检测当前场景的点云数据，得到第一目标检测结果；利用第二目标检测模型检测当前场景的图像数据，得到第二目标检测结果；将第一目标检测结果中的三维检测框投影到图像数据的坐标系中，与第二目标检测结果中的二维检测框进行配对；若配对结果中长尾类别的上级类别相匹配，则将两者的置信度进行融合，并更新配对结果；基于点云数据的三维检测框、第三置信度以及图像数据的第二长尾类别，确定更新后的配对结果的长尾类别检测结果。通过本方法能够实现多模态的长尾类别检测，通过轻量级模型，提高长尾类别的检测效率和检测结果的输出精度。(56)对比文件王希;陈晓波;习俊通.人体散乱点云数据的区域分割算法.机械设计与研究.2020,(第01期),全文.杨健程;倪冰冰.医学3D计算机视觉:研究进展和挑战.中国图象图形学报.2020,(第10期),全文.汤鹏杰;王瀚漓;许恺晟.LSTM逐层多目标优化及多层概率融合的图像描述.自动化学报.2017,(第07期),全文.曹诗雨;刘跃虎;李辛昭.基于Fast R-CNN的车辆目标检测.中国图象图形学报.2017,(第05期),全文.
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