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公开(公告)号：CN118189975B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410600292.6
申请日：2024-05-15
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供了面向复杂场景的地面无人平台自主导航方法和装置，包括根据障碍物点分布的方差信息，检测已探索区域和未探索区域得到候选局部边界点集合，通过对比奖励大小选取局部最佳边界点，根据最佳边界点以及地面可通行性评价因子构建基于知情采样的路径规划方法，得到从地面无人平台当前位置到局部最佳边界点的几何路径，生成可执行轨迹，结合环境约束生成自主探索轨迹。通过使用有效的数据降维方式解耦三维激光雷达点云地图到二维地面栅格和一维环形占据线，极大降低了计算和存储成本；基于边界点和多评价因子引导的知情采样路径规划方法能快速生成到达边界点的路径，避免地面无人平台进行短视和贪婪探索。
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公开(公告)号：CN118189975A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410600292.6
申请日：2024-05-15
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供了面向复杂场景的地面无人平台自主导航方法和装置，包括根据障碍物点分布的方差信息，检测已探索区域和未探索区域得到候选局部边界点集合，通过对比奖励大小选取局部最佳边界点，根据最佳边界点以及地面可通行性评价因子构建基于知情采样的路径规划方法，得到从地面无人平台当前位置到局部最佳边界点的几何路径，生成可执行轨迹，结合环境约束生成自主探索轨迹。通过使用有效的数据降维方式解耦三维激光雷达点云地图到二维地面栅格和一维环形占据线，极大降低了计算和存储成本；基于边界点和多评价因子引导的知情采样路径规划方法能快速生成到达边界点的路径，避免地面无人平台进行短视和贪婪探索。
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