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公开(公告)号：CN117058358B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311316718.7
申请日：2023-10-12
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/24 , G06V10/25 , G06T7/70 , G06V10/762
Abstract: 本申请涉及一种场景边界检测方法和移动平台。该方法包括：获取移动平台的连续帧的三维数据点，并获取每帧三维数据点对应的目标边界点；将目标边界点基于三维数据点中携带的拓扑结构进行排列，得到连续帧的初始边界拓扑信息，并遍历每帧中的所有目标边界点，基于目标边界点所处的环境信息对初始边界拓扑信息进行更新处理，得到目标边界拓扑信息；基于目标边界拓扑信息，生成针对移动平台的场景边界检测结果。采用本方法能够提升场景边界检测的效率。
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公开(公告)号：CN116518992A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310399453.5
申请日：2023-04-14
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种退化场景下的无人车定位方法，结合预先设计好的特征图层进行全局定位，消除定位的累积误差，以及融合imu和车辆底盘速度信息，提供较为准确的实际位姿，最后将里程计和全局匹配的观测信息融入卡尔曼滤波框架中对实际位姿进行校正，得到高频的、鲁棒的无人车定位结果。本发明还公开了一种退化场景下的无人车定位装置和存储介质。
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公开(公告)号：CN116482711A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310742397.0
申请日：2023-06-21
Applicant: 之江实验室
IPC: G01S17/933 , G06V10/764 , G01S17/86 , G01C9/00
Abstract: 本申请涉及一种用于着陆区自主选择的局部静态环境感知方法，包括绘制对应局部地面环境的点云地图；基于点云地图对局部地面环境进行栅格离散化处理得到地面栅格，结合预设的高度阈值得到障碍物点云信息；遍历全部地面栅格，获得当前栅格中心的法线方向确定地面坡度信息；对每个障碍物对象进行体素化分割得到的障碍物体素栅格信息，基于障碍物体素栅格信息障碍物进行分类；根据地面坡度信息以及分类后的障碍物信息，生成用于着陆区自主选择的局部静态环境信息。结合地面坡度信息以及障碍物信息，面向飞行器着陆生成局部环境信息。能够高效可靠维护局部区域的环境感知信息，以实现飞行器鲁棒可靠的自主着陆区选择。
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公开(公告)号：CN115937825B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202310016576.6
申请日：2023-01-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了在线俯仰角估计的BEV下鲁棒车道线生成方法及装置，基于车道线信息和其他信息，对前视单目图像完成像素级稠密分割，得到对应的图像掩膜信息；根据图像掩膜信息，在二维图像平面提取多组满足平行关系的车道线；结合未知俯仰角构到外参矩阵，将图像平面上平行车道线的端点反投影至鸟瞰图BEV下，根据车道线平行先验信息，构造关于未知俯仰角的代价函数；给定分辨率和尺寸信息，在鸟瞰图BEV下构造栅格兴趣区域，代入求解得到的所述未知俯仰角，结合图像掩膜信息生成鸟瞰图BEV下的车道线，从而更有效的实现了车道线的检测。
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公开(公告)号：CN113822244B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111384556.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种优化小目标的点云三维目标检测方法和系统，首先采集点云数据，进行过滤后再体素化得到体素特征；构造并训练融合神经网络和目标检测神经网络，待测原始点云数据基于训练好的融合特征神经网络和目标检测神经网络进行推理测试，目标检测神经网络的输出为三维目标检测结果。其中，目标检测神经网络包括骨干网络、基于Anchor Free的检测头和后处理。本发明采用基于Bev图和Voxel结合的方法，保证了效率的同时，大幅度提升小目标检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113822244A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111384556.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种优化小目标的点云三维目标检测方法和系统，首先采集点云数据，进行过滤后再体素化得到体素特征；构造并训练融合神经网络和目标检测神经网络，待测原始点云数据基于训练好的融合特征神经网络和目标检测神经网络进行推理测试，目标检测神经网络的输出为三维目标检测结果。其中，目标检测神经网络包括骨干网络、基于Anchor Free的检测头和后处理。本发明采用基于Bev图和Voxel结合的方法，保证了效率的同时，大幅度提升小目标检测精度。
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公开(公告)号：CN117011685B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311256742.6
申请日：2023-09-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种场景识别方法、装置和电子装置，其中，该场景识别方法包括：获取连续的激光扫描帧；根据每帧该激光扫描帧，获取融合该连续的激光扫描帧的局部栅格地图，并基于该局部栅格地图得到各帧下的障碍物区域信息；将该各帧下的障碍物区域信息输入至训练完备的目标场景识别模型，得到每帧该激光扫描帧对应的全局描述信息；根据该全局描述信息生成该连续的激光扫描帧下的场景识别结果。通过本申请，解决了场景识别的准确性和效率无法兼顾的问题，实现了精确、高效的场景识别方法。
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公开(公告)号：CN116184357B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310218573.0
申请日：2023-03-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种地面点云数据处理方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该地面点云数据处理方法包括：通过激光雷达采集原始点云数据，得到地面点云数据；根据车辆位姿将激光雷达坐标系下的地面点云数据转换为地图坐标系下的第一点云数据；根据车辆的行驶方向，从第一点云数据中获取搜索种子；根据搜索种子和高程变化阈值，将第一点云数据分为道路点云数据和障碍物点云数据；根据点云数据强度阈值对道路点云数据进行二分聚类，得到前景点云数据和背景点云数据。通过本申请，解决了相关技术中存在复杂路况下采集的点云数据处理存在噪声大，导致点云数据目标识别不精确的问题，实现了精确高效过滤路面点云数据的技术效果。
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公开(公告)号：CN116168173A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310444818.1
申请日：2023-04-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种车道线地图生成方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该车道线地图生成方法包括：获取车载相机采集到的原始图像；基于原始图像，确定对应的掩膜图像，掩膜图像中包括车道线属性信息；基于掩膜图像，构建相应的栅格地图；基于掩膜图像以及车载相机的内外参数，将车道线属性信息填充至栅格地图中，得到填充后的栅格地图；基于填充后的栅格地图，生成局部车道线地图。通过本申请，解决了现有技术中无法通过视觉空间的图像信息生成车道线地图的问题，实现了根据视觉空间的图像信息生成了车道线地图。
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公开(公告)号：CN115937825A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310016576.6
申请日：2023-01-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了在线俯仰角估计的BEV下鲁棒车道线生成方法及装置，基于车道线信息和其他信息，对前视单目图像完成像素级稠密分割，得到对应的图像掩膜信息；根据图像掩膜信息，在二维图像平面提取多组满足平行关系的车道线；结合未知俯仰角构到外参矩阵，将图像平面上平行车道线的端点反投影至鸟瞰图BEV下，根据车道线平行先验信息，构造关于未知俯仰角的代价函数；给定分辨率和尺寸信息，在鸟瞰图BEV下构造栅格兴趣区域，代入求解得到的所述未知俯仰角，结合图像掩膜信息生成鸟瞰图BEV下的车道线，从而更有效的实现了车道线的检测。
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