-
公开(公告)号：CN116184357A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310218573.0
申请日：2023-03-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G01S7/48
Abstract: 本申请涉及一种地面点云数据处理方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该地面点云数据处理方法包括：通过激光雷达采集原始点云数据，得到地面点云数据；根据车辆位姿将激光雷达坐标系下的地面点云数据转换为地图坐标系下的第一点云数据；根据车辆的行驶方向，从第一点云数据中获取搜索种子；根据搜索种子和高程变化阈值，将第一点云数据分为道路点云数据和障碍物点云数据；根据点云数据强度阈值对道路点云数据进行二分聚类，得到前景点云数据和背景点云数据。通过本申请，解决了相关技术中存在复杂路况下采集的点云数据处理存在噪声大，导致点云数据目标识别不精确的问题，实现了精确高效过滤路面点云数据的技术效果。
-
公开(公告)号：CN118189975B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410600292.6
申请日：2024-05-15
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供了面向复杂场景的地面无人平台自主导航方法和装置，包括根据障碍物点分布的方差信息，检测已探索区域和未探索区域得到候选局部边界点集合，通过对比奖励大小选取局部最佳边界点，根据最佳边界点以及地面可通行性评价因子构建基于知情采样的路径规划方法，得到从地面无人平台当前位置到局部最佳边界点的几何路径，生成可执行轨迹，结合环境约束生成自主探索轨迹。通过使用有效的数据降维方式解耦三维激光雷达点云地图到二维地面栅格和一维环形占据线，极大降低了计算和存储成本；基于边界点和多评价因子引导的知情采样路径规划方法能快速生成到达边界点的路径，避免地面无人平台进行短视和贪婪探索。
-
公开(公告)号：CN117058358B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311316718.7
申请日：2023-10-12
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/24 , G06V10/25 , G06T7/70 , G06V10/762
Abstract: 本申请涉及一种场景边界检测方法和移动平台。该方法包括：获取移动平台的连续帧的三维数据点，并获取每帧三维数据点对应的目标边界点；将目标边界点基于三维数据点中携带的拓扑结构进行排列，得到连续帧的初始边界拓扑信息，并遍历每帧中的所有目标边界点，基于目标边界点所处的环境信息对初始边界拓扑信息进行更新处理，得到目标边界拓扑信息；基于目标边界拓扑信息，生成针对移动平台的场景边界检测结果。采用本方法能够提升场景边界检测的效率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117011685A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311256742.6
申请日：2023-09-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种场景识别方法、装置和电子装置，其中，该场景识别方法包括：获取连续的激光扫描帧；根据每帧该激光扫描帧，获取融合该连续的激光扫描帧的局部栅格地图，并基于该局部栅格地图得到各帧下的障碍物区域信息；将该各帧下的障碍物区域信息输入至训练完备的目标场景识别模型，得到每帧该激光扫描帧对应的全局描述信息；根据该全局描述信息生成该连续的激光扫描帧下的场景识别结果。通过本申请，解决了场景识别的准确性和效率无法兼顾的问题，实现了精确、高效的场景识别方法。
-
公开(公告)号：CN118189975A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410600292.6
申请日：2024-05-15
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供了面向复杂场景的地面无人平台自主导航方法和装置，包括根据障碍物点分布的方差信息，检测已探索区域和未探索区域得到候选局部边界点集合，通过对比奖励大小选取局部最佳边界点，根据最佳边界点以及地面可通行性评价因子构建基于知情采样的路径规划方法，得到从地面无人平台当前位置到局部最佳边界点的几何路径，生成可执行轨迹，结合环境约束生成自主探索轨迹。通过使用有效的数据降维方式解耦三维激光雷达点云地图到二维地面栅格和一维环形占据线，极大降低了计算和存储成本；基于边界点和多评价因子引导的知情采样路径规划方法能快速生成到达边界点的路径，避免地面无人平台进行短视和贪婪探索。
-
公开(公告)号：CN117011685B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311256742.6
申请日：2023-09-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种场景识别方法、装置和电子装置，其中，该场景识别方法包括：获取连续的激光扫描帧；根据每帧该激光扫描帧，获取融合该连续的激光扫描帧的局部栅格地图，并基于该局部栅格地图得到各帧下的障碍物区域信息；将该各帧下的障碍物区域信息输入至训练完备的目标场景识别模型，得到每帧该激光扫描帧对应的全局描述信息；根据该全局描述信息生成该连续的激光扫描帧下的场景识别结果。通过本申请，解决了场景识别的准确性和效率无法兼顾的问题，实现了精确、高效的场景识别方法。
-
公开(公告)号：CN116184357B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310218573.0
申请日：2023-03-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种地面点云数据处理方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该地面点云数据处理方法包括：通过激光雷达采集原始点云数据，得到地面点云数据；根据车辆位姿将激光雷达坐标系下的地面点云数据转换为地图坐标系下的第一点云数据；根据车辆的行驶方向，从第一点云数据中获取搜索种子；根据搜索种子和高程变化阈值，将第一点云数据分为道路点云数据和障碍物点云数据；根据点云数据强度阈值对道路点云数据进行二分聚类，得到前景点云数据和背景点云数据。通过本申请，解决了相关技术中存在复杂路况下采集的点云数据处理存在噪声大，导致点云数据目标识别不精确的问题，实现了精确高效过滤路面点云数据的技术效果。
-
公开(公告)号：CN117058358A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311316718.7
申请日：2023-10-12
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/24 , G06V10/25 , G06T7/70 , G06V10/762
Abstract: 本申请涉及一种场景边界检测方法和移动平台。该方法包括：获取移动平台的连续帧的三维数据点，并获取每帧三维数据点对应的目标边界点；将目标边界点基于三维数据点中携带的拓扑结构进行排列，得到连续帧的初始边界拓扑信息，并遍历每帧中的所有目标边界点，基于目标边界点所处的环境信息对初始边界拓扑信息进行更新处理，得到目标边界拓扑信息；基于目标边界拓扑信息，生成针对移动平台的场景边界检测结果。采用本方法能够提升场景边界检测的效率。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.019 seconds)
