-
公开(公告)号：CN102128589B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201010034357.3
申请日：2010-01-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明是一种在轴孔装配中零件内孔方位误差的校正方法，该方法将六轴机械臂第六轴末端的摄像头移动到零件内孔的上方；提取出摄像头的零件内孔图像中形成的环形区域外边缘和内边缘；通过空间变换算法将环形区域外边缘和内边缘变换成两条二维曲线；根据这两条二维曲线计算出环形区域外边缘和内边缘的位置关系，进而确定零件内孔的偏移误差，然后将机器人向着减小误差的方向进行重复调整，直至计算出的角度偏移误差在允许范围以内。本发明设计出的装配误差快速校正算法，能够大大降低了在零件轴和零件内孔装配过程中夹具对零件夹取精度的要求，提高自动化零件轴和零件内孔装配的成功率。
-
公开(公告)号：CN102879881A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210427934.4
申请日：2012-10-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种元件夹持装置，包括：夹持框，用于对元件施加夹持力以固定元件；压力采集单元，用于采集夹持框对元件施加的夹持力，并将夹持力输入到控制单元；控制单元，用于至少根据预设的元件期望变形量，计算夹持框的应该施加的夹持力值，然后驱动夹持框以所述夹持力值对元件施加夹持力。本发明元件夹持装置根据元件的受力情况来调整夹持点的位置以及施加的夹持力，减少了光学元件的变形。
-
公开(公告)号：CN102107352B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201010592892.0
申请日：2010-12-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/027 , B25J9/16 , B25J19/00 , G05B19/02
Abstract: 本发明涉及一种涡旋式空调压缩机的轴承-曲柄轴智能压装方法及系统，该系统包括压装装置、工业机器人、视觉装置三个部分，工业机器人接收视觉装置输出的轴承和曲柄轴的位置信号，并对轴承和曲柄轴的位置信号进行处理，生成了工业机器人的运动轨迹，然后抓取轴承放置到压装装置内，抓取曲柄轴放置到轴承内；压装装置接收工业机器人的状态信号，将其转换为控制信号，控制压装装置将曲柄轴压装到轴承内；工业机器人接收压装装置的状态信号后，将压装好的轴承和曲柄轴从压装装置内取出。
-
公开(公告)号：CN102129570A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010034352.0
申请日：2010-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/66
Abstract: 本发明是一种用于动态视觉的基于流形正则化的半监督分类器设计方法，该分类器在动态视觉环境下的训练数据来源：由用户采集的带有类别信息的数据包含目标的正类样本和不包含目标的负类样本，计算机在视频中随机采集的无类别信息的数据；利用数据的局部线性重构系数，定义了分类器在样本数据集上的连续性正则项，使得分类器对无类别信息数据的利用效率得到了提高。并且在求解分类器系数的优化问题中对函数复杂度和函数连续性正则项的定义设定为1范数的形式，从而优化问题的解得是分类器系数的稀疏解，即训练得到的分类器也是稀疏的。使得分类器在动态视觉任务中的实时性得到了提高。
-
公开(公告)号：CN102120307A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201010603399.4
申请日：2010-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉信息的工业机器人磨削系统及方法，该系统利用视频摄像头采集工件图像，利用计算机识别定位工件，通过在线规划机械手爪从当前位置到抓取位置的运动轨迹点，控制机械手爪抓取工件，然后按照预先设定好的磨削操作步骤控制砂带转速和转向，控制工业机器人把工件移动到指定的位置和姿态，打磨抛光工件。系统中视频摄像头实时采集工件图像；计算机识别和定位工件，控制机械手爪抓取工件，控制工件磨削操作中的工业机器人的运动和磨削机的运行的状态；计算机的数据端与工业机器人的控制柜的数据端连接，通过输出轨迹点控制工业机器人的运动；计算机的数据端与磨削机的数据端连接，控制磨削机的启动、停止和砂带的转速、转向。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119672491A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411755378.2
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/44 , G06T7/00 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/088 , G06N3/096
Abstract: 本公开关于基于持续学习的无监督的缺陷检测模型的训练方法、缺陷检测方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品，包括：获取当前任务对应的产品样本图像特征；针对当前任务对应的产品样本图像特征添加特征扰动；将被添加特征扰动之后的当前任务对应的产品样本图像特征以及当前任务对应的可学习查询嵌入向量输入缺陷检测模型；基于重构图像特征和产品样本图像特征，计算损失；通过基于损失调整参数。这样，通过引入历史任务的提示信号，可以使新旧任务的查询嵌入向量尽量靠近，进而可以帮助缺陷检测模型在训练新任务的同时还能保持对旧任务的记忆，从而可以提高缺陷检测模型的抗遗忘性和在新任务上的泛化能力。
-
公开(公告)号：CN119107461B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411579534.4
申请日：2024-11-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种大模型图像分割方法、装置、设备、存储介质及程序产品，属于计算机技术领域。所述方法包括：将预处理后的目标图像输入到图像分割大模型中，得到所述图像分割大模型生成的二值分割图；基于所述二值分割图中值为1的目标像素点以及所述目标像素点在所述目标图像中的坐标，确定目标对象在所述二值分割图中的边界点；对各边界点进行排序并依次连接排序后的边界点，得到所述目标对象的掩膜信息。本发明提供的大模型图像分割方法、装置、设备、存储介质及程序产品，可以大幅提高图像分割数据获取的效率和精度，有效节约时间和人力成本。
-
公开(公告)号：CN119589681A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411975691.7
申请日：2024-12-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开涉及一种基于模仿学习的机器人技能持续学习方法和装置，所述方法包括：依次针对多个任务中的每个任务，在满足预设终止条件之前循环执行以下操作：将观测图像、状态信息、预先获取的当前任务的文本指令、以及当前任务的技能编码本输入到模仿学习策略网络，预测得到当前时刻机器人的动作信息，其中，当前任务的技能编码本是预先初始化的多个可学习的子技能向量，在具有先前任务的情况下，包含先前任务的技能编码本的技能信息；基于预测得到的机器人的动作信息和专家演示数据中机器人的真实动作信息计算损失；基于损失对模仿学习策略网络和当前任务的技能编码本进行更新。解决了技能选择不灵活、人为设计技能难以抽象子技能层次结构等问题。
-
公开(公告)号：CN118840418B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202410732012.7
申请日：2024-06-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/70 , G06T5/50 , G06T5/70 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06T7/80 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种航天器单目六自由度姿态估计方法及装置，所述方法包括：将航天器图片输入到训练好的MKPNet模型，得到姿态伪标签；基于连续多帧图片之间的运动一致性对姿态伪标签进行平滑，得到平滑后的姿态标签；根据平滑后的姿态标签，将优化后的航天器3D模型的3D关键点投影到航天器图片上，得到航天器图片对应的2D关键点伪标签、热图伪标签以及边界框伪标签；基于航天器图片对应的2D关键点伪标签、热图伪标签、边界框伪标签以及平滑后的姿态标签，对训练好的MKPNet模型进行微调；将航天器图片输入到微调后的MKPNet模型，得到航天器图片对应的姿态估计。本发明提高航天器单目6‑DoF姿态估计的精度。
-
公开(公告)号：CN119323164A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411849819.5
申请日：2024-12-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于离散元柔性杂草模型的除草效果定量分析方法，属于农业机械领域。所述方法包括将除草机构模型导入虚拟土槽，设置运动参数并仿真除草作业过程，所述虚拟土槽包括基于离散元方法建立的柔性杂草模型和土壤模型；对比仿真除草作业效果与实际除草作业效果，若满足第一预设阈值，则进行下一步，反之，重新建立虚拟土槽；构建除草机构作业效果定量分析所需传感器，包括杂草质量传感器和土壤流失传感器；建立除草机构作业效果定量分析模型，所述分析模型基于构建的传感器获得除草刀的受力情况，土壤在除草过程中的运动速度，杂草切除率，和作业动土率。所述方法能够定量分析除草刀的作业性能，促进了除草机械化的发展。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
250
records
(took 0.039 seconds)
