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公开(公告)号：CN114726177A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011532604.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种永磁对转推进电机及航行器。所述永磁对转推进电机包括安装于电机机壳内的两套定转子组件，各定转子组件包括相互配合的定子组件和转子组件，该两个转子组件分别与一个无轴螺旋桨连接，各定子组件的内壁和相应转子组件的外壁均与电机轴线成一定夹角且各夹角角度相同，两个无轴螺旋桨同轴设置。本发明提供的永磁对转推进电机具有结构简单紧凑，轴承摩擦损耗低，推进效率高，续航里程长等优点，并且运行性能稳定，使用寿命长，适合在不同压力环境中使用，在各类航行器中具有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN114407019A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210155185.8
申请日：2022-02-21
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人关节空间的无碰撞轨迹规划方法，包括：步骤1、根据机器人的正运动学与逆运动学，建立用于计算所述工业机器人关节角度与位姿信息的运动学模型；步骤2、建立用于计算工业机器人运动能耗的动力学模型；步骤3、构建用于机器人识别规避的包络模型；步骤4、根据给定工业机器人的运动起始点位姿与终止点位姿，建立轨迹模型；步骤5、对轨迹模型进行碰撞判断，若无碰撞则向轨迹模型中添加约束并通过启发式优化算法进行优化计算，输出最终无碰撞轨迹参数集，利用所述无碰撞轨迹参数集可得到工业机器人的无碰撞运动轨迹。本发明针对单元制造系统的工业机器人，通过多个模型优化计算，实现高效率的无碰撞轨迹规划。
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公开(公告)号：CN114050671B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210027517.4
申请日：2022-01-11
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02K1/16 , H02K1/2753 , H02K3/28
Abstract: 本发明公开了一种同极同槽三相永磁电机。所述永磁电机包括定子和永磁转子，定子包括多个定子槽，永磁转子同心设置于定子内，其包括多个永磁体，多个永磁体对于气隙所显示的磁极数与定子槽的数量相等，定子槽包括不同槽型的第一定子槽和第二定子槽，每种槽型的定子槽数量均为Z=3n，n为≥1的正整数；第一定子槽所对应的永磁体对于气隙所显示的磁极数量为P1=Z+k1，极槽配合为P1极Z槽，第二定子槽所对应的永磁体对于气隙所显示的磁极数量为P2=Z‑k1，极槽配合为P2极Z槽，且k1为≥1的正整数。本发明的永磁电机具有更低的供电频率和铁损耗，效率更高，力矩密度更高，且有利于降低负载力矩波动。
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公开(公告)号：CN112984065B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110232608.7
申请日：2021-03-02
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: F16H13/06 , F16H57/08 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦传动的双排行星减速器，包括行星轮架、第一摩擦轮圈、第二摩擦轮圈、多个第一行星摩擦轮轴和多个第二行星摩擦轮，行星轮架包括套环和设置在套环上的多个行星轮轴承座，套环套设在第一摩擦轮圈和第二摩擦轮圈外，且与第一摩擦轮圈和第二摩擦轮圈转动连接，第二行星摩擦轮位于第二摩擦轮圈内，第一行星摩擦轮轴位于第一摩擦轮圈内且穿过第二行星摩擦轮，每个行星轮轴承座与对应的第一行星摩擦轮轴转动连接，每个第一行星摩擦轮轴与第二行星摩擦轮固定连接，第一摩擦轮圈固定，套环与动力源连接，减速器的动力由套环输入，由第二摩擦轮圈输出。本发明具有结构紧凑，工作可靠，传动比大、正压力可调等优点。
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公开(公告)号：CN113484540A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110714156.6
申请日：2021-06-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种直线驱动装置及直线驱动装置系统误差的校正方法，该直线驱动装置包括定组件、动组件、第一力传感器和第二力传感器。动组件可活动地连接于定组件的一端，且动组件能够沿靠近或远离定组件的方向移动。第一力传感器设于定组件远离动组件的一端，以用于检测由定组件朝向动组件作用于第一力传感器的作用力。第二力传感器设于动组件远离定组件的一端，以用于检测由动组件朝向定组件作用于第二力传感器的作用力。本发明提供的直线驱动装置消除了直线驱动装置在动态响应过程中存在的误差，从而有利于直线驱动装置运动过程的精确控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105882784B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201610368798.4
申请日：2016-05-27
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种全向移动平台及其动力万向轮。该动力万向轮包括上架体、下架体、滚轮、第一电机以及第二电机。下架体可转动地连接于上架体。滚轮可转动地安装于下架体。第一电机安装于上架体并用于驱动下架体转动。第二电机与滚轮关联以驱动滚轮滚动。下架体的转动与滚轮的滚动分别通过第一电机和第二电机独立控制。本发明的全向移动平台在运行过程中，转向和驱动运动自由度之间无耦合，从而保证在执行转向运动时没有额外的滚轮滚动运动输出，无需进行加入专门的机构去解耦，因此结构简单，并且运行过程中无侧滑，转向运动柔顺，运动控制精度高。
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公开(公告)号：CN113211418A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110630760.0
申请日：2021-06-07
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种两转一移并联机构及机械设备，两转一移并联机构包括动平台、基座、第一运动支链和第二运动支链，第一运动支链包括第一驱动移动副、连接件和转动链，连接件的一端通过第一驱动移动副与基座可移动地连接，相对端通过转动链与动平台可转动地连接；第二运动支链包括第二驱动移动副、第三驱动移动副、球铰和被动移动副，第三驱动移动副的一端通过第二驱动移动副与基座可移动地连接，相对端与球铰的一端相连，球铰的另一端通过被动移动副与动平台可移动地连接。本发明能够实现动平台大范围横向移动及零横倾条件下的转动，实现位姿的精密输出。
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公开(公告)号：CN113042577B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110606718.5
申请日：2021-06-01
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工件校形方法及工件校形装置。所述工件校形方法包括：对被校形工件进行测量，根据测量获得的数据计算被校形工件与参考工件的差异，获得被校形工件的加工余量，加工余量包括被校形工件的形变区域及相应的形变量；根据被校形工件的加工余量，采用不同频率的超声波喷丸枪对被校形工件进行校形处理；重复上述步骤，直至被校形工件满足校形标准。本发明能够针对待加工金属板件和待校形轮毂进行校形处理，提高轮毂校形精度的同时避免造成轮毂的损坏，适用范围广。
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公开(公告)号：CN112008755B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010875034.0
申请日：2020-08-27
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种柔性关节及双驱龙门直角坐标平台。所述柔性关节包括第一连接块、第二连接块、连接结构及偏移连接工装，第一连接块的一端通过连接结构与第二连接块的一端相连，连接结构整体呈轮式交叉状，第一连接块的另一端与第一物体固定连接，第二连接块的另一端与所述偏移连接工装相连，偏移连接工装与第二物体固定连接，且第二连接块与偏移连接工装的连接位置偏移第二物体的中心线。本发明可以有效缓冲关节应力，并能通过解析模型实现横梁转角的精准检测。
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公开(公告)号：CN112959217A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110320204.3
申请日：2021-03-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种减小磨抛振动的力控制方法及装置，包括以下步骤：末端执行器与工件接触时，采集力信号和加速度信号，建立末端执行器的动态关系；基于动力学模型以及末端执行器的动态关系，通过最小二乘法得到工业机器人与末端执行器串联耦合部分的阻抗信息；依据所述工业机器人与末端执行器串联耦合部分的阻抗信息设计阻抗匹配控制器；将位移信号以及其一次微分信号输入到所述阻抗匹配控制器进行运算；将所述阻抗匹配控制器作用于末端执行器的力控制流程中，利用所述阻抗匹配控制器对工业机器人和末端执行器的输出力进行补偿。本发明在无需知道精确的工业机器人动力学的情况下，解决其因振动而导致力控末端执行器无法稳定磨抛的问题。
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