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公开(公告)号：CN118404563A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410374183.7
申请日：2024-03-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种两转一移过约束并联机构以及末端姿态确定方法，属于机器人技术领域，包括：动平台；基座，其包括第一静平台以及第二静平台，所述第二静平台相对于所述第一静平台固定，所述第二静平台设置于所述动平台与第一静平台之间；支链，其数量为三个，所述支链包括驱动移动副、虎克铰、第一被动转动副、第二被动转动副、第一被动移动副、第三被动转动副以及第二被动移动副。本发明的有益效果为：该两转一移过约束并联机构在横置状态下，由于支链在改变动平台角度的同时会向第一静平台弯曲，从而减少了动平台与第一静平台之间的间距，因此对支链提供了一定的支撑作用，减小了由于动平台在负载作用下相对于第一静平台的变形，能够有效增大该两转一移过约束并联机构的纵向刚度。
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公开(公告)号：CN113211418B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110630760.0
申请日：2021-06-07
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种两转一移并联机构及机械设备，两转一移并联机构包括动平台、基座、第一运动支链和第二运动支链，第一运动支链包括第一驱动移动副、连接件和转动链，连接件的一端通过第一驱动移动副与基座可移动地连接，相对端通过转动链与动平台可转动地连接；第二运动支链包括第二驱动移动副、第三驱动移动副、球铰和被动移动副，第三驱动移动副的一端通过第二驱动移动副与基座可移动地连接，相对端与球铰的一端相连，球铰的另一端通过被动移动副与动平台可移动地连接。本发明能够实现动平台大范围横向移动及零横倾条件下的转动，实现位姿的精密输出。
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公开(公告)号：CN113400088B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110685808.8
申请日：2021-06-21
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B23Q15/06
Abstract: 本发明公开了AC双转台五轴机床的位置无关几何误差建模方法，包括基于局部指数积公式，建立五轴机床通用正向名义运动学模型；将得到的通用正向名义运动学模型应用于AC双转台五轴机床的正向名义运动学建模；由AC双转台五轴机床的正向名义运动学模型计算全位姿误差模型，并对全位姿误差模型进行简化；根据球杆仪测量的距离误差，得到基于距离误差信息的AC双转台五轴机床的位置无关几何误差模型，该模型的运动学参数的平滑变化避免矩阵奇异，通用性好；本发明还公开了面向AC双转台五轴机床的位置无关几何误差的辨识方法，采用带阻尼因子的迭代最小二乘法辨识位置无关几何误差参数，提高误差辨识过程的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113325802A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110602232.4
申请日：2021-05-31
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种五轴机床几何误差补偿方法，其步骤如下：误差模型建立，基于局部指数积公式建立五轴机床的全位姿误差模型，分离全位姿误差模型得到位置误差模型；误差数据采集，设置五轴机床在联动下，使刀尖轨迹保持工件端和主轴端距离恒定，采用球杆仪分别测量得到两个转动轴正向和反向运行的四种组合的距离误差数据；实际指令生成，将四组距离误差数据输入位置误差模型，生成五轴机床的实际运动指令，将所述实际运动指令输入五轴机床的控制系统。本发明求解实际五轴运动学模型的逆解的过程清晰简单，避免了传统解析法求解过程繁琐的问题；本发明还通过区分转动轴正反向有效地补偿了由于五轴机床的传动部件反向间隙带来的误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119910626A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510401275.4
申请日：2025-04-01
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/00 , B25J17/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种两自由度转动并联机构、仿人踝关节、机器人及其骨架。该两自由度转动并联机构包括定平台、动平台、一条含有被动虎克铰的被动约束支链和两条相同的由第一转动副、圆柱副和虎克铰组成的RCU运动支链，两条支链的R副为主动输入，二者在空间结构上满足转动轴线重合的约束条件，得益于该结构，所提并联机构能够以较小的圆柱副轴向位移实现末端大范围姿态调整，采用四杆机构级联实现动力传递，能够进一步综合得到本发明涉及的一种构型新颖、结构紧凑的仿人踝关节。本发明提供的并联机构具有两个转动自由度，能够实现绕固定转动中心实现纵摇和俯仰动作，可用于机器人、姿态调整平台等场景。
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公开(公告)号：CN119206054A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411221839.8
申请日：2024-09-02
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G06T17/00 , A61B5/11 , A61B5/00 , G01B7/30 , G01B7/00 , G01D5/24 , G06N3/0442 , G06T7/73 , G06T7/246
Abstract: 本发明属于人体运动提取技术领域，公开了一种基于柔性可穿戴设备的人体全身运动提取方法及相关装置；其中，所述基于柔性可穿戴设备的人体全身运动提取方法包括以下步骤：获取测试者在预设场景下的传感器电容输出数据；基于获取的传感器电容输出数据，利用训练好的运动追踪模型进行预测，获得关节点三维数据预测值；基于获得的关节点三维数据预测值构建获得人体运动学模型，并基于所述人体运动学模型提取获得运动学参数和步态时空参数。本发明公开的技术方案，能够有效解决现有线性拟合方法使用柔性传感器提取关节角度精度较低以及难以应用于全身运动追踪的技术问题。
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公开(公告)号：CN113211418A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110630760.0
申请日：2021-06-07
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种两转一移并联机构及机械设备，两转一移并联机构包括动平台、基座、第一运动支链和第二运动支链，第一运动支链包括第一驱动移动副、连接件和转动链，连接件的一端通过第一驱动移动副与基座可移动地连接，相对端通过转动链与动平台可转动地连接；第二运动支链包括第二驱动移动副、第三驱动移动副、球铰和被动移动副，第三驱动移动副的一端通过第二驱动移动副与基座可移动地连接，相对端与球铰的一端相连，球铰的另一端通过被动移动副与动平台可移动地连接。本发明能够实现动平台大范围横向移动及零横倾条件下的转动，实现位姿的精密输出。
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公开(公告)号：CN116787443A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310920829.2
申请日：2023-07-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于单位对偶四元数的并联机构运动学标定方法和系统。所述标定方法包括：对并联机构的每个连杆上分配局部坐标系，在动平台上分配工具坐标系，基于单位对偶四元数列出相邻坐标系的初始位姿，并列出其对数坐标；列出每个关节在与之相连的后一个连杆上的坐标系相对于前一个连杆上的坐标系中的旋量坐标；给定初始位姿的对数坐标以及若干组主动关节位移，基于正运动学方法计算动平台的名义位姿；获取动平台的实际位姿；利用误差建模和参数辨识方法，获取修正的初始位姿的对数坐标；指定动平台的期望位姿，利用误差补偿方法修正主动关节位移值，将修正的主动关节位移值输入到并联机构。本发明具有通用性强、精度高、效率高的优点。
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公开(公告)号：CN113325802B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110602232.4
申请日：2021-05-31
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种五轴机床几何误差补偿方法，其步骤如下：误差模型建立，基于局部指数积公式建立五轴机床的全位姿误差模型，分离全位姿误差模型得到位置误差模型；误差数据采集，设置五轴机床在联动下，使刀尖轨迹保持工件端和主轴端距离恒定，采用球杆仪分别测量得到两个转动轴正向和反向运行的四种组合的距离误差数据；实际指令生成，将四组距离误差数据输入位置误差模型，生成五轴机床的实际运动指令，将所述实际运动指令输入五轴机床的控制系统。本发明求解实际五轴运动学模型的逆解的过程清晰简单，避免了传统解析法求解过程繁琐的问题；本发明还通过区分转动轴正反向有效地补偿了由于五轴机床的传动部件反向间隙带来的误差。
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