公开(公告)号：CN110307189A

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201910433350.X

申请日：2019-05-23

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 蒋云峰 ,  苏波 ,  许鹏 ,  党睿娜 ,  慕林栋 ,  降晨星 ,  邓秦丹 ,  郭亮 ,  冯栋梁 ,  卢玉传 ,  梁振杰

IPC: F15B1/02 ,  F15B1/26 ,  F15B21/047 ,  F15B21/041

Abstract: 本发明涉及一种为液压泵提供恒吸油压力的组件，所述液压泵为车载液压系统液压泵，所述组件包括：液体介质贮藏器(2)和与所述贮藏器(2)连接的液体介质输入输出管路，其特征在于，所述介质输入管路数目为1，所述介质输出管路的数目为2；所述贮藏器(2)为纵截面为凸字型且内设有纵向活塞(3)的密闭型贮藏器(2)。本发明提供的技术方案，结构简单，使用方便，能够抗震动和抗冲击。

公开(公告)号：CN105608268B

公开(公告)日：2019-03-08

申请号：CN201510958848.X

申请日：2015-12-17

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 苏波 ,  党睿娜 ,  姚其昌 ,  许鹏 ,  田源木 ,  冯石柱 ,  赵洪雷 ,  许威 ,  蒋云峰 ,  慕林栋 ,  杨建雄 ,  杨天夫 ,  王宏明 ,  谢强

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明涉及一种基于优化支撑比的足式机器人足端力分配方法，属于机器人足力分配优化技术领域。本发明(1)分析垂直载荷时，直接对支撑比进行优化分配。多足机器人足端力分配的重要目标之一是行走稳定性，本发明首先对支撑比进行优化，因此首先保证了行走稳定性。(2)在保证行走稳定性的情况下，继续分析水平方向分力，并直接对力的方向进行优化。传统方法的优化目标是总力矩最小或者功率消耗最低，这样的优化目标无法保证足端力最优，而本方法直接瞄准足端力及其方向进行优化，从更高层次上保证了优化结果。(3)在进行力分配时，每个环节都考虑了足端力位置，因此充分利用了力和力矩平衡的特点，进一步确保优化结果。

公开(公告)号：CN105501324B

公开(公告)日：2018-02-13

申请号：CN201510938077.8

申请日：2015-12-15

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 慕林栋 ,  苏波 ,  江磊 ,  许威 ,  姚其昌 ,  蒋云峰 ,  党睿娜 ,  田源木 ,  许鹏 ,  杨天夫 ,  杨建雄

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明属于武装机器人技术领域，具体涉及一种液压马达驱动的武装机器人三自由度简易小惯量仿生腿，其包括：髋关节X向液压马达、臀部、膝关节液压马达、髋关节Y向液压马达、大腿、小腿、膝关节传动杆；本发明具备如下有益效果：结构简单，三个关节中的两个由液压马达直接驱动，即实现了腿部的灵活运动；转动惯量小，三个液压马达集中在臀部周围；可利用液压马达上的编码盘来测定关节角；大腿和小腿上结构简单，可减少零件数目，增加强度；关节力矩不随关节角的改变而改变，输出力矩平稳；液压马达功率密度高；关节转角可以灵活设置。

公开(公告)号：CN107168351A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710381874.X

申请日：2017-05-26

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 姚其昌 ,  苏波 ,  党睿娜 ,  许鹏 ,  慕林栋 ,  许威 ,  蒋云峰 ,  降晨星 ,  韩相博 ,  赵洪雷 ,  康祖铭

IPC: G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0891

Abstract: 本发明涉及一种足式机器人的柔顺控制方法及装置，其包括：根据置于足式机器人足端的弹性元件在碰撞发生时刻的速度与受力关系定义足式机器人的足端期望参数；根据足端期望参数，采用逆运动学解逆算法确定足式机器人腿部关节的期望角度；根据腿部关节期望角度的闭环控制调整足式机器人的位姿。本发明提供的技术方案对足式机器人足端与周围环境的碰撞力进行柔顺控制，改变了足式机器人在运动中的步态；无需利用足式机器人腿部驱动部件力传感器信息参与，简单易行且控制效果良好。

公开(公告)号：CN105584556B

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201610136617.5

申请日：2016-03-10

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 许威 ,  苏波 ,  江磊 ,  蒋云峰 ,  姚其昌 ,  杨建雄 ,  许鹏 ,  党睿娜 ,  慕林栋 ,  田源木 ,  杨天夫

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明属于武装机器人技术领域，具体涉及一种四足武装机器人摔倒防护装置。与现有技术相比较，本发明的四足武装机器人摔倒防护装置采用两级缓冲设计思想，可有效减少四足武装机器人摔倒过程中受到的地面冲击力。装置结构简单、质量轻、缓冲效果较为明显。所需空气弹簧原理简单，技术成熟，能够很好地保护武装机器人本体及其他分系统的安全状况。

公开(公告)号：CN105584556A

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201610136617.5

申请日：2016-03-10

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 许威 ,  苏波 ,  江磊 ,  蒋云峰 ,  姚其昌 ,  杨建雄 ,  许鹏 ,  党睿娜 ,  慕林栋 ,  田源木 ,  杨天夫

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明属于武装机器人技术领域，具体涉及一种四足武装机器人摔倒防护装置。与现有技术相比较，本发明的四足武装机器人摔倒防护装置采用两级缓冲设计思想，可有效减少四足武装机器人摔倒过程中受到的地面冲击力。装置结构简单、质量轻、缓冲效果较为明显。所需空气弹簧原理简单，技术成熟，能够很好地保护武装机器人本体及其他分系统的安全状况。

公开(公告)号：CN105353760A

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201510938595.X

申请日：2015-12-15

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 许鹏 ,  苏波 ,  姚其昌 ,  党睿娜 ,  蒋云峰 ,  慕林栋 ,  杨建雄 ,  何亚丽 ,  韩相博 ,  许威 ,  杨天夫 ,  田源木 ,  高建锋

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于支撑域位置反馈的足式机器人机身摆动幅度规划方法，属于机器人运动控制技术领域。本发明具有以下优点：(1)采用线性规划方法顺序求解侧向摆动位置，控制效果良好，计算方法简单；(2)针对三条腿支撑和四条腿支撑的情况均给出规划方法，保证了步态的连续性，即保证了纵向移动速度；(3)在设计腿部摆动顺序时，所选取的方法可以保证较大的稳定裕量；(4)在设计步态周期时，通过引入状态相切换的时间比例因子，使得步态时间灵活多变，适应性强。

公开(公告)号：CN104709374A

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201510079556.9

申请日：2015-02-13

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 许威 ,  苏波 ,  田源木 ,  姚其昌 ,  蒋云峰 ,  党睿娜 ,  许鹏 ,  慕林栋

IPC: B62D57/032 ,  G01B21/22

Abstract: 本发明提供一种防止足式机器人左右倾斜的方法，所述方法包括以下步骤：对所述足式机器人在世界坐标系下的左右倾斜角度进行采样，并进行处理；修正所述足式机器人步态轨迹，调整所述足式机器人在世界坐标系下的左右倾斜角度。本发明利用姿态传感器对足端轨迹函数进行修正，即可增强足式机器人的左右稳定性，简单易行、效果较为明显。所需姿态传感器为角度传感器，该种传感器技术成熟，测量方便，信号滤波器原理简单，技术成熟。角度信号经过低通滤波器处理后，能够很好地反映机器人身体左右倾斜状况。

公开(公告)号：CN307681500S

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202230176000.2

申请日：2022-03-31

Applicant: 中国北方车辆研究所

Designer： 江磊 ,  梁振杰 ,  赵建新 ,  刘宇飞 ,  王志瑞 ,  邱天奇 ,  许鹏 ,  闫瞳 ,  党睿娜 ,  郭亮 ,  苏波 ,  雷永顺

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：带机械臂的四足机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于工业环境巡视侦查、警用排爆侦测、电力巡检、工厂巡检、医疗防疫陪护、科研教育以及应急救灾、深空探测等特种作业任务。
3.本外观设计产品的设计要点：在于结构和形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。