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公开(公告)号：CN117762828A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202211138212.7
申请日：2022-09-19
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 杨帆
IPC: G06F12/0877 , G06F12/0844 , G06F12/06
Abstract: 本发明涉及一种通道数据信息的缓存管理方法及装置、相关产品，方法包括：获取每个通道数据信息的配置缓存值、当前每个通道数据信息的第一缓存值、第一缓存时长和预设需要缓存时长；根据第一缓存值生成当前所有通道数据信息的第一缓存总值，根据配置缓存值生成当前所有通道数据信息的配置缓存总值；若新传入的通道数据信息的第一缓存时长不大于预设需要缓存时长，且第一缓存总值大于配置缓存总值时，依次动态擦除每个通道数据信息在缓存区中第一缓存时长大于预设需要缓存时长的超时数据，超时数据为预设需要缓存时长前的所有数据。
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公开(公告)号：CN117742667A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410183537.X
申请日：2024-02-19
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种图形连线中路径的确定方法及装置，其中，该方法包括：基于矩形工作空间中各矩形模块上的第一节点和矩形模块的矩形边生成对应的横纵线，其中，第一节点包括矩形模块中矩形边上的点；于横纵线对矩形工作空间进行栅格化；其中，任意横纵线相交汇点为第二节点，第二节点包括第一节点；基于横纵线和第二节点建立拓扑关系，并基于拓扑关系确定任意两个第二节点之间的路径。在本申请中，基于各矩形模块上的第一节点和矩形模块的矩形边生成对应的横纵线，避免了通过预设分辨率进行栅格化的过程中不必要横纵线的生成，降低了路径确定过程中计算的难度，但又不影响各个节点之间路径的连线。
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公开(公告)号：CN117523113A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210892426.7
申请日：2022-07-27
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06T17/05 , G06F3/04815 , G06F3/04845
Abstract: 本发明公开一种点云地图修复方法、电子设备和存储介质，其中方法包括：根据每一帧的当前状态，确定出地图中的修复关键帧；将所述修复关键帧和/或与所述修复关键帧相关的帧作为待修复关键帧；对所述待修复关键帧进行优化操作，得到修复后的点云地图。本发明实施例通过根据每一帧的当前状态，确定出地图中的修复关键帧，之后对修复关键帧进行优化操作，从而可以实现对点云地图局部重影和错位等问题的修复，保证了点云地图的质量。
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公开(公告)号：CN117116089A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210529644.4
申请日：2022-05-16
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 左思翔
IPC: G08G1/16 , G08G1/0969 , G08G1/0968 , G01C21/26
Abstract: 本发明公开一种基于距离变换的环境描述方法、装置、设备、存储介质以及移动设备。基于距离变换的环境描述方法，包括：使用栅格矩阵对目标环境建模，所述栅格矩阵中每个栅格存储目标障碍物点坐标；读取每个栅格的距离变换值进行距离检测时，使用该栅格中存储的目标障碍物点坐标计算该栅格与目标障碍物点的相对距离，得到该栅格的距离变换值，该距离变换值即是要获得的该栅格与目标障碍物点的距离。本发明的基于距离变换的环境描述的技术，满足了自动驾驶的障碍物距离检测精度的需要，提升了自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN117115775A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210520560.4
申请日：2022-05-13
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种障碍物检测方法，包括：获取时空同步的相机的图像信息和激光雷达的点云数据；对点云数据进行点云分割，得到前景点云；根据激光雷达到相机的外参矩阵和相机的内参矩阵，将前景点云转换至图像坐标系，得到前景点云在图像中的像素位置信息；对前景点云中和目标障碍物的包络框相匹配上的目标前景点云，在自车坐标系中进行聚类，得到目标障碍物的尺寸信息；获取时空同步的自车定位数据，并将自车坐标系下的目标障碍物的位置转换至世界坐标系下，并进行目标障碍物跟踪，得到目标跟踪结果信息；根据自车定位数据和目标跟踪结果信息，确定目标障碍物的类别、尺寸、在世界坐标系的位置信息和在自车坐标系的位置信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116700235A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210188044.6
申请日：2022-02-28
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种动态全覆盖路径规划方法及装置，方法包括根据获取到的环境变化信息动态更新目标区域对应的覆盖状态地图，所述覆盖状态地图中将目标区域中已清洁区域标记为已覆盖区域、未清洁区域标记为未覆盖区域；在预置的触发条件发生时，根据覆盖状态地图从未覆盖区域中选取待路径规划区域，并对选取的待路径规划区域进行全覆盖路径规划。本发明的方案使得当前行驶所依据的清扫路径能够根据环境变化而动态调整，能够更好地适应环境的变化，提高了清扫任务执行的灵活性，且更符合人的清扫习惯，保证清扫效率。
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公开(公告)号：CN109991987B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201910354778.5
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶决策方法，包括：获取车辆周围的环境感知信息；根据环境感知信息和预设的地图文件，进行决策，生成多个决策节点；通过第一模型计算每个决策节点的输出，生成第一决策结果；通过第二模型计算每个决策节点的输出，生成第二决策结果；根据环境预测信息，分别计算第一决策结果的第一收益和第二决策结果的第二收益；比较第一收益和第二收益，并将收益值高的对应的决策结果作为目标决策结果。由此，避免产生“维度爆炸”现象，并且可以直观反映各个阶段的决策结果，充分结合了规则方法和强化学习方法各自的优势，在某个场景的决策结果不一致时能够快速定位问题，实现两个模型的相互促进和共同提升。
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公开(公告)号：CN112415995B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202011001816.8
申请日：2020-09-22
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于实时安全边界的规划控制方法，包括：规划模块确定规划路径上的各个路点距离两侧的可通行边界的第一距离；确定每个路点与路点对应的距离最近的障碍物的第二距离；根据第一距离和第二距离，确定每个路点的两侧的安全距离；根据每个路点的两侧的安全距离，确定规划路径的两侧的安全边界；控制模块根据第一连线与第二连线的夹角、车辆轴距以及车辆的当前位置信息，确定处于安全边界内的多个预估位置的位置信息；确定每个预估位置对应的预测轨迹；控制模块根据每个预估位置对应的预测轨迹，确定最优轨迹。由此，规划模块输出规划路径的两侧的安全边界，控制模块在安全边界内进行采样，规避了控制误差带来的负面影响。
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公开(公告)号：CN116295391A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211088753.3
申请日：2022-09-07
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 任世晓
Abstract: 本发明公开建图定位方法及相关产品，其中，一种建图定位方法，包括：判断当前场景是否是长廊场景；若当前场景是长廊场景，在长廊墙面的法向使用激光约束、以及在垂直于长廊墙面的法向的方向使用DR约束，进行位姿求解计算。通过在长廊场景是对长廊墙面的法向使用激光约束、以及在垂直于长廊墙面的法向的方向使用DR约束，进行位姿求解计算，从而实现了DR与激光的融合，进而提高了建图定位的精度。
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公开(公告)号：CN116147611A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310185031.8
申请日：2023-02-20
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 请求不公布姓名
Abstract: 本申请涉及一种代价地图处理方法、装置、电子设备及移动设备。该方法包括：获取移动设备的代价地图中栅格的栅格信息，其中所述栅格信息包含代价值和语义值；根据所述代价值确定距离参数，根据所述语义值确定膨胀参数；根据所述膨胀参数，在所述代价地图中更新所述栅格的栅格信息，以供所述移动设备根据所述代价地图更新后的栅格信息控制运动行为。本申请提供的方案，能够区分语义，体现不同类型或不同区域内的识别对象的语义差别，可以利用语义对运动行为进行约束，提高路径规划的安全性。
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