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公开(公告)号：CN118675138A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310250708.1
申请日：2023-03-15
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V40/10 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06N20/00
Abstract: 本申请提供了一种轨迹意图分类方法和装置、电子设备和存储介质。其中，方法包括：获取运行环境数据，其中，运行环境数据为用于表征目标运行设备的运行环境的数据；从运行环境数据中提取得到轨迹信息，其中，轨迹信息用于指示动态障碍物的瞬时状态；根据轨迹信息确定出多个目标轨迹样本，其中，每个目标轨迹样本用于指示所对应的目标动态障碍物的轨迹；通过对目标轨迹样本进行聚类，得到目标轨迹样本的轨迹意图分类结果。通过本申请，能够有效克服相关技术中存在的通过人为事先定义不同行为意图模态的规则，导致引入了人为因素，受限于人类经验和领域知识的技术问题。
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公开(公告)号：CN116147611A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310185031.8
申请日：2023-02-20
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 请求不公布姓名
Abstract: 本申请涉及一种代价地图处理方法、装置、电子设备及移动设备。该方法包括：获取移动设备的代价地图中栅格的栅格信息，其中所述栅格信息包含代价值和语义值；根据所述代价值确定距离参数，根据所述语义值确定膨胀参数；根据所述膨胀参数，在所述代价地图中更新所述栅格的栅格信息，以供所述移动设备根据所述代价地图更新后的栅格信息控制运动行为。本申请提供的方案，能够区分语义，体现不同类型或不同区域内的识别对象的语义差别，可以利用语义对运动行为进行约束，提高路径规划的安全性。
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公开(公告)号：CN115635961A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211242969.0
申请日：2022-10-11
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W50/00 , G06V20/58
Abstract: 本发明提供一种样本数据生成方法，样本数据用于对轨迹预测模型进行模型训练或测试，其包括：获取第一数据信息，第一数据信息包括车辆的自车状态信息和障碍物感知信息；根据第一数据信息确定出第二数据信息，第二数据信息包括与各自车相对应的各个障碍物的第一轨迹数据；根据第二数据信息生成样本数据，每组样本数据均包括基于第二数据信息中的相应障碍物的一组第一轨迹数据确定出的模型训练或测试的输入部分和基于第二数据信息中的相应组的第一轨迹数据确定出的模型训练或测试的输出部分。本发明能够实现自动化地生成模型所需格式的样本数据，提高样本数据生成效率，且将数据直接转换成模型所需格式，减少了模型训练耗时，提升了模型训练效率。
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公开(公告)号：CN115628736A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211166000.X
申请日：2022-09-23
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种行人轨迹的预测方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：实时采集移动装置周围的多个障碍物的感知信息，形成多个障碍物的累积轨迹信息，并从多个障碍物的累积轨迹信息中确定符合未知运动意图要求的行人的轨迹信息；利用符合未知运动意图要求的行人的轨迹信息进行椭圆轨迹建模，其中，至少在椭圆轨迹建模的运动特征提取中分别进行不确定性估计的横、纵向行人运动特征提取；基于椭圆轨迹建模后获取的不确定性轨迹进行未来轨迹预测。本发明实施确保轨迹预测准确性的基础上，避免因行人运动不固定，移动速度较慢的情况下行人目标轨迹的漏预测，抖动或跳变，从而为下游的决策提供稳定且可靠的预测轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115628736B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211166000.X
申请日：2022-09-23
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种行人轨迹的预测方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：实时采集移动装置周围的多个障碍物的感知信息，形成多个障碍物的累积轨迹信息，并从多个障碍物的累积轨迹信息中确定符合未知运动意图要求的行人的轨迹信息；利用符合未知运动意图要求的行人的轨迹信息进行椭圆轨迹建模，其中，至少在椭圆轨迹建模的运动特征提取中分别进行不确定性估计的横、纵向行人运动特征提取；基于椭圆轨迹建模后获取的不确定性轨迹进行未来轨迹预测。本发明实施确保轨迹预测准确性的基础上，避免因行人运动不固定，移动速度较慢的情况下行人目标轨迹的漏预测，抖动或跳变，从而为下游的决策提供稳定且可靠的预测轨迹。
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公开(公告)号：CN116067363A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310183392.9
申请日：2023-02-20
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 请求不公布姓名
Abstract: 本申请涉及一种代价地图的处理方法、装置、电子设备及移动工具。该方法包括：根据机器人的当前位置信息，将安装于机器人上的传感器采集的当前帧点云数据投影至当前代价地图对应的栅格中，获得被占栅格的代价信息；其中，代价信息包括代价值和传感器语义值；根据被占栅格的传感器语义值，确定对应的膨胀参数；根据膨胀参数，在代价地图中更新被占栅格的缓冲区栅格的代价信息，以供机器人规划行驶路径。本申请提供的方案，能够对不同传感器的输出结果采用对应的膨胀参数，充分利用不同传感器的性能，提高利用代价地图进行路径规划的安全性。
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公开(公告)号：CN118051047A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202211377566.7
申请日：2022-11-04
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , B60W60/00 , G05D105/15
Abstract: 本发明涉及一种障碍物轨迹预测方法及装置、相关产品，方法包括：将获取的感知信息划分为环境感知信息编码层和运动状态信息编码层；根据地图元素的不同属性，对环境感知信息编码层进行编码分类；通过交互编码器将每类环境感知信息进行类内交互编码，生成类内特征；通过类间特征编码器将类内特征进行类间编码，生成第一待聚合特征；通过状态特征编码器将运动状态信息进行状态特征编码，生成第二待聚合特征；聚合第一待聚合特征和第二待聚合特征生成障碍物轨迹编码特征；通过特征解码器将障碍物轨迹编码特征进行解码，生成障碍物预测轨迹信息。
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公开(公告)号：CN117788866A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202211154783.X
申请日：2022-09-21
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06V10/762 , G06V10/774 , G06V20/56 , G06F17/16
Abstract: 本申请的实施例公开了一种目标聚类模态数生成方法、装置、电子设备及存储介质、计算机程序产品，其中方法通过输入的待聚类的样本数据集，生成模态数集合，并基于样本数据集和模态数自动计算生成第一候选聚类数集和第二候选聚类数集，并基于第一候选聚类数集和第二候选聚类数集自动生成目标聚类模态数作为最佳模态数，避免了人工确定模态数导致的效率低下、不稳定等问题，提高了最佳模态数生成的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116310743A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310181519.3
申请日：2023-02-20
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 请求不公布姓名
IPC: G06V10/96 , G06V10/36 , G06V10/764 , G06V20/70 , G06V20/58
Abstract: 本申请涉及确定膨胀策略的方法、装置、移动装置及存储介质。该确定膨胀策略的方法包括：获得多种元素，每种元素存在对应的代价信息和语义信息，语义信息和膨胀策略之间存在对应关系；将多种元素分别映射到膨胀层，得到膨胀层中的各单元的代价信息和语义信息；基于对应关系和膨胀层中的各栅格的代价信息和语义信息，确定膨胀层中的各栅格的膨胀策略。本申请提供的方案能够提升膨胀处理结果的精准度。
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