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公开(公告)号：CN119063745A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202310621896.4
申请日：2023-05-30
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种建图方法、装置、控制设备、驾驶设备及存储介质。该方法包括：获取驾驶设备于第一路段行驶时采集的第一建图数据，其中，第一路段为目标路段的起点前的路段；获取驾驶设备于第二路段行驶时采集的第二建图数据，其中，第二路段为目标路段的终点后的路段；获取驾驶设备于包括所述目标路段在内的第三路段行驶时采集的第三建图数据，其中，所述第一路段和所述第二路段与所述第三路段均存在交集路段；根据所述第一建图数据、所述第二建图数据和所述第三建图数据进行合并建图，以确定所述目标路段对应的地图。本申请实施例能够适应包括但不限于隧道路段等特殊场景下的建图需求，有效地提高建图效果。
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公开(公告)号：CN112305911B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202010951692.3
申请日：2020-09-11
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下的反馈预测控制方法，包括：步骤S1，车辆启动自动驾驶；步骤S2，预测车辆未来运动轨迹：根据步骤S1确定的控制算法，预测车辆的预测路径；步骤S3，环境信息预处理：控制车辆沿着预测路径行驶，实时获取车辆四周的障碍物边界信息或道路边界信息，在障碍物边界A1或道路边界A2靠近车辆一侧，对应设定平行于障碍物边界A1或道路边界A2且间隔预设安全距离L的安全带B1或者B2；步骤S4，车辆擦碰检测：判断车辆是否存在擦碰风险。此外，本发明还公开了一种复杂环境下的反馈预测控制装置和车辆。本发明能够让车辆发现预测路径上有擦碰风险，并且通过调整车辆的运动轨迹，避免擦碰。
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公开(公告)号：CN119045469A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202310587007.7
申请日：2023-05-23
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种速度规划方法、装置、控制器、移动工具和存储介质。所述方法包括：获取目标路径上目标移动工具对于各个障碍物的预测信息，以及各个所述障碍物的预测信息投影至距离时间坐标系下的预测投影区域，所述预测信息包括决策结果；利用各个所述障碍物对应的预测投影区域，以及所述目标移动工具对于各个所述障碍物的决策结果，按照第一规划方式生成候选速度规划结果；在所述候选速度规划结果为规划失败的情况下，按照第二规划方式利用上述预测投影区域以及各个所述障碍物对应的决策结果，生成目标速度规划结果。利用第二规划方式为第一规划方式做补偿，以实现在何种场景下都可得到速度规划结果。
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公开(公告)号：CN118781198A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310356716.4
申请日：2023-04-04
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请实施例提供一种相机标定方法、装置、控制器、存储介质及电子设备，对目标相机采集的、包含多个棋盘格的标定图像进行角点检测，得到第一角点集合；根据第一角点集合中各第一角点所在的第一窗口中任意两个第二窗口的像素差值，对第一角点集合中的角点进行过滤，得到第二角点集合；根据第二角点集合中的第二角点的坐标，确定棋盘子格的尺寸；根据各第二角点的坐标和棋盘子格的尺寸，确定标定图像中的目标棋盘格；根据目标棋盘格，对目标相机进行相机内参标定。本方案使用一张包含多个棋盘格的目标图像，并检测出目标图像中的多个棋盘格，以进行相机标定，图像拍摄量少，省时高效；且确定图像中多个棋盘格的计算过程简单。
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公开(公告)号：CN111650945B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202010598009.2
申请日：2020-06-28
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种动态障碍物防撞方法，包括：根据动态障碍物的瞬时速度和当前位置信息，预测得到动态障碍物在预设时长内的直线预测轨迹信息；当直线预测轨迹与规划的路径相交时，且当直线预测轨迹和规划的路径不为相向方向时，根据车辆的当前位置信息和动态障碍物的当前位置信息，确定动态障碍物所处的区域属性；根据动态障碍物所处的区域属性、动态障碍物的年龄，通过梯形速度规划算法，进行速度规划；动态障碍物的年龄为从获取障碍物信息的时刻开始计时的时长；根据规划的速度，生成控制信号，并将控制信号发送给执行器执行。由此，保证了车辆的安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112033404B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202010755270.9
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了无人清扫车多连通区域全覆盖清扫路径规划方法，包括：步骤S1，将环形区域的内环和外环分别用多边形表示；步骤S2，当环形区域的内环和外环是等距多边形时，判断其为规则环形区域并执行步骤S3，获得整个区域的全覆盖折线路径，否则判断为不规则环形区域，执行步骤S4；步骤S3，执行规则环形区域全覆盖规划操作；步骤S4，获得不规则环形区所拆分的规则环形区域和管道区域的全覆盖折线路径；步骤S5，执行管道区域全覆盖规划操作；步骤S6，将规则环形区域及管道区域的全覆盖折线路径拼接，获得整个环形区域的全覆盖折线路径。本发明利用规则环形区域和管道区域的几何特征来描述全覆盖路径的走势，保证了区域的全覆盖。
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公开(公告)号：CN112444263B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202011003654.1
申请日：2020-09-22
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种全局路径规划方法，包括：获取非结构化道路中的可通行区域的第一骨架线并据此确定第二骨架线；获取可通行区域的靠右行驶路径；根据第二骨架线和靠右行驶路径，确定非结构化道路的多条边线和多个顶点；边线具有长度属性和方向属性；在进行全局路径规划前，将车辆当前位置和目标点映射到类结构化地图上；确定第一位置到类结构化地图的边线上的第一最近点集，以及第二位置到类结构化地图的边线上的第二最近点集，确定第一最近点集中的每个第一最近点至第二最近点集中的每个第二最近点的评价函数值；确定评价函数值最小的第一最近点至第二最近点之间的路径为最优路径。由此提高了全局路径规划的效率且提升了路径搜索结果的合理性。
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公开(公告)号：CN111474927B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010249843.0
申请日：2020-04-01
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种距离变换的预处理方法及装置，方法包括：获取第一栅格地图；根据车辆模型的第一参数，计算车辆模型的第二参数；根据所述车辆模型的第二参数和所述第一栅格地图的精度，计算第二栅格地图的精度；根据第一栅格地图的行数、列数和精度，以及第二栅格地图的精度和车辆模型的第二参数，计算第二栅格地图的行数和列数；根据所述第二栅格地图中的每个栅格中所包含的障碍物栅格和自由栅格的个数，确定第二栅格地图中每个栅格的状态值；根据所述第二栅格地图中每个栅格的状态值，确定第一栅格中无需处理的栅格。由此，提高了距离变换时，确定每个栅格的距离值的处理速度。
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公开(公告)号：CN118991808A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310563397.4
申请日：2023-05-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种人机交互方法、装置、电子设备、移动工具及可读介质，其中，方法包括：检测车辆的自动驾驶系统是否满足启动条件，并在所述自动驾驶系统满足所述启动条件时，展示第一提示信息；在接收到目标对象发送的自动驾驶指令时，启动自动驾驶模式；获取所述车辆处于所述自动驾驶模式时的驾驶数据；根据所述驾驶数据生成第二提示信息，并播报所述第二提示信息，以实现所述自动驾驶系统与所述目标对象的人机交互。通过将自动驾驶过程中的驾驶进程进行实时播报，使得驾驶员能够及时跟进驾驶进程，解决了自动驾驶系统与驾驶员交互不及时的问题。
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公开(公告)号：CN112415995B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202011001816.8
申请日：2020-09-22
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于实时安全边界的规划控制方法，包括：规划模块确定规划路径上的各个路点距离两侧的可通行边界的第一距离；确定每个路点与路点对应的距离最近的障碍物的第二距离；根据第一距离和第二距离，确定每个路点的两侧的安全距离；根据每个路点的两侧的安全距离，确定规划路径的两侧的安全边界；控制模块根据第一连线与第二连线的夹角、车辆轴距以及车辆的当前位置信息，确定处于安全边界内的多个预估位置的位置信息；确定每个预估位置对应的预测轨迹；控制模块根据每个预估位置对应的预测轨迹，确定最优轨迹。由此，规划模块输出规划路径的两侧的安全边界，控制模块在安全边界内进行采样，规避了控制误差带来的负面影响。
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