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公开(公告)号：CN114760686A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210484275.1
申请日：2022-05-06
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于室内定位技术领域，具体涉及一种基于BLE Mesh网络的资产定位方法及系统；该方法包括：构建基于BLE Mesh网络的资产定位系统；网关周期性地向节点发送心跳包；节点扫描心跳包，得到邻居节点的广播地址和信号强度值；当信号强度样本数量达到阈值时，对所有信号强度样本进行滤波处理；得到各邻居节点对应的信号强度均值；节点定时将邻居节点信息打包；将打包后的信息经网关传回后台定位服务器；后台定位服务器根据打包后的信息对资产进行相对定位解算，得到资产的具体位置；本发明大大降低了定位系统的建设成本，同时降低了前期施工的复杂度，提高了系统部署的灵活性。
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公开(公告)号：CN114721401A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210564768.6
申请日：2022-05-23
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明请求保护一种基于改进A*算法的高效路径规划方法，该方法一种在大面积地图环境下快速得到一条最优或者次优路径的改进A*算法。首先，相对于传统A*算法8邻域的搜索方式，本文使用了适用于大面积栅格地图下的4邻域搜索方式，大大减少了对一些不必要节点的计算。其次，本文改进了启发函数，同时对启发函数的预估代价给予不同的权重，使得移动机器人在规划过程中根据与起始点和目标点距离灵活计算节点的预估代价。最后，通过选取多组距离不同的目标点对改进前后的A*算法进行了仿真试验，对比了各组规划的用时时间、访问节点的数量、以及路径的平滑性，验证了所提算法在路径规划上的高效性。
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公开(公告)号：CN111429947B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010225783.9
申请日：2020-03-26
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多级残差卷积神经网络的语音情感识别方法，属于语音信号分析和图像处理等技术领域。该方法包括：1)训练过程：收集并预处理带所有情感的声音信号，生成语谱图；然后构建多级残差卷积神经网络，并将语谱图输入到多级残差卷积神经网络进行训练；2)测试过程：获取并预处理待识别声音信号，生成待识别语谱图；然后将待识别语谱图输入到训练好的多级残差卷积神经网络，得到识别结果。本发明通过跨越多级的残差块对CNN进行特征弥补，解决了对CNN随着卷积层加深而出现的特征丢失的问题，且提高识别率。
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公开(公告)号：CN110385707B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201910684839.4
申请日：2019-07-26
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及一种工作空间可变的七自由度力反馈操作装置，三轴并联机构包括下支撑板、上支撑板和装配在支撑板之间的三组同构传动套件，每组传动套件均包括装配在下支撑板上的立柱、分别水平装配在立柱两侧的直流电机和传动轴套、半圆盘、平行四边形支架、L型调节块、d型连接块、关节零位传感器和钢丝张紧机构；三轴转腕机构包括三个L型支架，三个扁平盘式电机、配重块和陀螺传感器构成；指捏夹由扁平盘式电机、食指压杆托板、拇指压杆和食指压杆构成；通过7个电机的角度解算和运动控制实现对操作人手部空间三维位置、手腕三维旋转姿态和手指开闭共7个自由度的运动识别和力反馈输出，该装置适用于进行力反馈操作。
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公开(公告)号：CN114326713A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111480093.9
申请日：2021-12-06
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于二维码导航的多AGV移动机器人路径优化方法，包括步骤：S1，对于实际地形地图状态下的二维码地标贴片方式进行规定；S2，基于AGV电池电量设置多移动机器人运行优先级策略；S3，基于A*算法提出一种基于二维码移动机器人的程序性避障算法，避免机器人运行过程中产生的冲突；S4，采用基于路径交汇点的调度交通法则，减少AGV移动机器人在运行过程中出现的垂直碰撞的可能性。本发明基于实际工厂测试环境，障碍物占比50％的二维码地图上对于以上策略进行测试，实验结果表明本发明所提出的基于二维码导航的多AGV移动机器人路径优化方法能在保持多机器人路径搜索效率和安全性的基础上使整体路径长度最短。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111975752B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010856497.2
申请日：2020-08-24
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明请求保护一种具有连续转动能力的四自由度并联机构，其特征在于，包括：定平台、动平台以及布置在所述定平台与动平台之间的四个支链；在所述定平台上对称布置有四个驱动装置；所述四个支链结构相同，均包括驱动臂、上连接杆、左连杆及右连杆；所述驱动臂的一端与所述定平台通过转动副连接，该转动副为主动驱动副，并由其中一个对应的驱动装置进行驱动；所述动平台包括十字架、偏心轮轴、连接块A、连杆A、连接块B、连杆B、连接块C、连杆C、连接块D、连杆D。本发明借助对称布置的偏心轮机构，通过错开排列各组偏心轮机构的死点，可以使偏心轮轴顺利地通过死点，从而实现末端执行器在顺时针方向或逆时针方向的无限转动。
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公开(公告)号：CN109472194B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201811124725.6
申请日：2018-09-26
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于CBLSTM算法模型的运动想象脑电信号特征识别方法。该算法模型包含以下步骤S1：采集脑电信号；S2：对原始脑电信号进行预处理；S3：采用卷积神经网络提取脑电信号的频域特征；S4：采用双向长短期网络提取脑电信号的时域特征；S5：采用softmax回归方法对脑电信号进行分类；S6：输出最终的脑电信号分类结果。本发明有效提高了多类脑电信号的识别率。
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公开(公告)号：CN113752245A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111113726.2
申请日：2021-09-23
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种绳线驱动型的欠驱动仿生五指机械手的自适应性装置，包括一镂空手掌，还包括：手指牵引线绳、滑轮、滑块、直线导轨及滑块驱动线，所述镂空手掌内部的上下底面均设置有平行的导轨固定槽，用于放置并且固定直线导轨，直线导轨分为上导轨和下导轨，所述滑轮可滑动的设置于上导轨和下导轨之间，所述上导轨和下导轨上还分别设置有用于安装滑块的凹槽，滑轮设置于两个滑块之间，所述每个滑轮上设置有两根手指牵引线绳，用于控制两个手指进行弯曲，滑块驱动线与滑块相连接，用于牵引滑块在直线导轨上运动。本发明专利采用简单、低成本动滑轮系统，即可有效保证欠驱动机械手的自适应性。
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公开(公告)号：CN109765893B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910044509.9
申请日：2019-01-17
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于鲸鱼优化算法的移动机器人路径规划方法，该方法包括步骤：S1、对鲸鱼优化算法初始化，设置算法的参数，利用适应度函数，获得鲸鱼在所有位置上的适应度值，并确定鲸鱼种群初始个体最优位置与全局最优位置；S2、利用新的收敛因子，重新计算系数向量，并更新鲸鱼个体的新位置；S3、计算新位置上鲸鱼个体的适应度值，并将其与原位置的适应度值进行比较；S4、若新位置的适应度值优于原位置适应度值，则更新鲸鱼种群的个体最好位置，并且更新全局最优位置；S5、到达迭代次数后，选择一条适应度值最小的鲸鱼路径作为移动机器人路径规划的最优路径，否则执行步骤S2‑S4。本发明收敛精度高，收敛速度快，并能避免在算法迭代后期易陷入局部最优。
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公开(公告)号：CN112733541A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110016942.9
申请日：2021-01-06
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06F40/295 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明请求保护一种基于注意力机制的BERT‑BiGRU‑IDCNN‑CRF的命名实体识别方法，包括步骤：通过大规模无标注预料训练BERT预训练语言模型；在训练好的BERT模型的基础上，构造完整的BERT‑BiGRU‑IDCNN‑Attention‑CRF命名实体识别模型；构建实体识别训练集，并在该训练集上对完整实体识别模型进行训练；将待进行实体识别的预料输入到训练好的实体识别模型，输出命名实体识别结果，本发明将BiGRU和IDCNN神经网络提取的特征向量进行合并，弥补了BiGRU神经网络在提取全局上下文特征的过程中忽略局部特征的缺陷，同时引入了注意力机制，对提取到的特征进行进行权重分配，强化对于实体识别起关键作用的特征，弱化无关特征，进一步提高命名实体识别的识别效果。
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