公开(公告)号：CN115562347B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202211369264.5

申请日：2022-11-03

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 罗元 ,  路嘉锴 ,  秦琼 ,  张毅

IPC: G05D1/46

Abstract: 本发明公开了一种基于BOA‑TSAR算法的近地配送无人机路径规划方法，包括步骤：S1，通过去除短周期性质的Tent混沌映射改进了蝴蝶优化算法(BOA)初始种群生成的随机性策略，平衡了BOA算法生成的初始解在解空间的均衡性；S2，通过自适应非线性惯性权重、模拟退火策略以及具有全局自适应特征的随机性变异，改进了BOA算法在处理高维复杂函数时收敛速度较慢、精度较低以及存在局部最优停滞的缺点；S3，提出了一种基于三维LOS检测法的初始种群生成策略，在保证BOA算法生成路径可行解多样性的同时，进一步减少路径间断点的产生。本发明基于仿真实验验证了BOA‑TSAR的优越性能。仿真结果表明，BOA‑TSAR在同类型的群体智能算法当中具有非常强大的竞争性。同时在路径规划实验当中的路径长度衡量指标以及平滑度指标上达到了最优。

公开(公告)号：CN114353814B

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202111477785.8

申请日：2021-12-06

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 罗元 ,  路嘉锴 ,  秦琼 ,  张毅

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于Angle‑Propagation Theta*算法改进的JPS路径优化方法，该方法包括步骤：S1，对于JPS算法的强迫邻居和邻居剪枝规则进行修改；S2，采用视野三角形判断法，通过选取继任搜索点的方式对生成路径进行优化；S3，采用Angle‑Propagation Theta*算法对两节点之间的视线可达性检测进行修改；S4，采用不断更新继任搜索点和离散函数的双向优化算法，减少迭代计算和复杂度。基于四种不同类型尺寸，相同障碍物占比的栅格地图上对于A*算法、JPS算法、基于Angle‑Propagation Theta*算法改进的JPS路径优化算法，以及双算优化算法进行寻路仿真对比，实验结果表明本文所提出的双向优化方法能在保持路径搜索效率的基础上使整体路径长度缩短4％～14％。

公开(公告)号：CN115617076A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211369899.5

申请日：2022-11-03

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 罗元 ,  秦琼 ,  路嘉锴 ,  刘彦瑜

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种近地搜索无人机的轨迹规划及动态避障方法，包括步骤：S1，针对三维空间建立八叉树数据结构离散化模型，并将跳点搜索(JPS)算法进行三维化扩展，使无人机基于静态环境生成无碰撞路径；S2，基于Lazy‑Theta*算法提出了一种路径长度优化法则，以此实现JPS算法多角度寻路，进一步缩短了无人机的实际规划路径；S3，通过基于minimun snap的七阶多项式插值法对优化路径进行平滑性处理，保证路径节点处的连续性；S4，通过虚拟引力场以及三维布雷森汉姆线算法对人工势场(APF)法进行改进，实现无人机在动态威胁冲突环境下的自主避障。本发明通过仿真实验验证了该融合式方案的性能。仿真结果表明，本发明提出融合式方案可以有效的解决无人机在执行低空飞行任务当中的路径规划以及自主避障问题。

公开(公告)号：CN114353814A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202111477785.8

申请日：2021-12-06

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 罗元 ,  路嘉锴 ,  秦琼 ,  张毅

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于Angle‑Propagation Theta*算法改进的JPS路径优化方法，该方法包括步骤：S1，对于JPS算法的强迫邻居和邻居剪枝规则进行修改；S2，采用视野三角形判断法，通过选取继任搜索点的方式对生成路径进行优化；S3，采用Angle‑Propagation Theta*算法对两节点之间的视线可达性检测进行修改；S4，采用不断更新继任搜索点和离散函数的双向优化算法，减少迭代计算和复杂度。基于四种不同类型尺寸，相同障碍物占比的栅格地图上对于A*算法、JPS算法、基于Angle‑Propagation Theta*算法改进的JPS路径优化算法，以及双算优化算法进行寻路仿真对比，实验结果表明本文所提出的双向优化方法能在保持路径搜索效率的基础上使整体路径长度缩短4％～14％。

公开(公告)号：CN116300864A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211674106.0

申请日：2022-12-26

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 罗元 ,  路嘉锴 ,  秦琼

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于EWB‑GWO算法的无人配送机器人路径规划方法，包括步骤：S1，通过引入二维Tent‑Sine耦合混沌映射对GWO算法的生成初始狼群的策略进行了修正。S2，通过引入非线性惯性权重策略、基于精英策略的反向学习方法以及融合蝴蝶优化算法的随机游走法则，改进了GWO算法在处理高维复杂问题当中所存在的收敛速度慢、精度低以及全局勘探与局部开采功能不平衡的缺陷；S3，基于布雷森汉姆线算法的视野线检测技术加强了EWB‑GWO算法初始种群的合理化生成，减少算法的迭代次数，降低算法在处理路径规划问题当中的时间复杂度。本发明仿真结果表明，EWB‑GWO算法在同类型的元启发式算法当中具有非常强大的竞争性。同时在路径规划实验当中的路径长度衡量指标以及平滑度指标上达到了最优。

公开(公告)号：CN115562347A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211369264.5

申请日：2022-11-03

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 罗元 ,  路嘉锴 ,  秦琼 ,  张毅

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于BOA‑TSAR算法的近地配送无人机路径规划方法，包括步骤：S1，通过去除短周期性质的Tent混沌映射改进了蝴蝶优化算法(BOA)初始种群生成的随机性策略，平衡了BOA算法生成的初始解在解空间的均衡性；S2，通过自适应非线性惯性权重、模拟退火策略以及具有全局自适应特征的随机性变异，改进了BOA算法在处理高维复杂函数时收敛速度较慢、精度较低以及存在局部最优停滞的缺点；S3，提出了一种基于三维LOS检测法的初始种群生成策略，在保证BOA算法生成路径可行解多样性的同时，进一步减少路径间断点的产生。本发明基于仿真实验验证了BOA‑TSAR的优越性能。仿真结果表明，BOA‑TSAR在同类型的群体智能算法当中具有非常强大的竞争性。同时在路径规划实验当中的路径长度衡量指标以及平滑度指标上达到了最优。

公开(公告)号：CN114326713A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111480093.9

申请日：2021-12-06

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 罗元 ,  路嘉锴 ,  秦琼 ,  张毅

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于二维码导航的多AGV移动机器人路径优化方法，包括步骤：S1，对于实际地形地图状态下的二维码地标贴片方式进行规定；S2，基于AGV电池电量设置多移动机器人运行优先级策略；S3，基于A*算法提出一种基于二维码移动机器人的程序性避障算法，避免机器人运行过程中产生的冲突；S4，采用基于路径交汇点的调度交通法则，减少AGV移动机器人在运行过程中出现的垂直碰撞的可能性。本发明基于实际工厂测试环境，障碍物占比50％的二维码地图上对于以上策略进行测试，实验结果表明本发明所提出的基于二维码导航的多AGV移动机器人路径优化方法能在保持多机器人路径搜索效率和安全性的基础上使整体路径长度最短。