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公开(公告)号：CN111002220B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202010070005.7
申请日：2020-01-21
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供一种缓磨力响应防烧伤工件装台，包括安装台、限力滑架、主滑架以及基座，所述基座与主滑架之间为滑动连接，所述主滑架的中心位置处开设有安装通槽，安装通槽内穿设有弹簧座，限力滑架的纵截面呈倒立的U型结构且该U型结构扣合在安装通槽的顶端，弹簧座的顶部通过第一调节螺钉与限力滑架的顶部螺纹连接，弹簧座的底部设置有第一摩擦片，本发明结构简单，在不影响工件加工精度的前提下还可防止工件烧伤，适用于多种不同型号、尺寸的待磨工件，适用性强，同时，本发明没有采用电子设备进行力响应，不需要进行繁琐的防水准备工作，因此本发明的结构更加稳定且可在复杂的环境条件下在对待磨工件进行加工，适于大范围推广使用。
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公开(公告)号：CN117601985A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410080687.8
申请日：2024-01-19
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于四自由度并联机构的多姿态变胞车，包括3R1T并联机构、轮足机构、机体框架和探测装置，3R1T并联机构设置有四个，分布在机体框架的四角，3R1T并联机构下端与轮足机构连接，轮足机构用于实现变胞车的行走，探测装置布置在机体框架的四个方向上；3R1T并联机构包括静平台、动平台和两平台之间的四个分支运动链，第一分支运动链和第三分支运动链相对布置，第二分支运动链和第四分支运动链相对布置；每个分支运动链和静平台之间均设置有运动链驱动机构，用于控制分支运动链中与静平台连接的转动副的动作。本发明利用变胞并联机构配合轮足结构实现变胞车的多姿态调整，以提高车体运动的灵活性；同时具备多种运动模式，应用场合十分广泛。
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公开(公告)号：CN109531551B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201910064386.5
申请日：2019-01-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种易于控制的二自由度并联机构，由定平台、动平台和连接两平台的两条分支运动链组成，第一分支运动链由空间闭回路结构和第三转动副串联而成，空间闭回路结构是由一个第一圆柱副、一个第二转动副和一个第一球副所构成的单开链与第一转动副连接组成的，用于控制动平台的一个转动自由度；第二分支运动链是由一个第二圆柱副、一个第四转动副和一个第二球副连接而成的单开链，控制着动平台的另一个转动自由度。该机构第一分支运动链中的单开链与第二分支运动链结构相同，降低了加工成本，机构的速度雅可比矩阵为对角阵，故动平台的输出速度与输入速度之间呈一一对应的控制关系，解决了一般并联机构的运动学解耦性差，控制设计困难的问题。
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公开(公告)号：CN109531550B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201910064384.6
申请日：2019-01-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种无耦合两转动并联机构，包括定平台、动平台以及连接两平台的第一分支运动链和第二分支运动链；第一分支运动链由空间闭回路结构和第二转动副串联而成，空间闭回路结构包含两子分支，第一子分支包含一个第一转动副，第二子分支是由一个第一螺旋副、一个第三转动副、一个第四转动副和一个第一万向铰构成的单开链，且以第一螺旋副为主动副控制动平台的一个转动自由度；第二分支运动链由一个第二螺旋副、一个第五转动副、一个第六转动副和一个第二万向铰组成，其主动副为第二螺旋副，可控制动平台的另一个转动自由度。由于该机构的速度雅可比矩阵为对角阵，因此具有较好的运动学特性，且控制设计简单，解决了一般并联机构运动学解耦性差的问题。
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公开(公告)号：CN108110424B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN201810148169.X
申请日：2018-02-13
Applicant: 河南科技大学
IPC: H01Q3/08
Abstract: 一种并联式卫星天线姿态调整装置，采用一种无耦合两转动并联机构，包括定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三条分支运动链。其中第一条分支运动链包含四个运动副，从定平台到动平台的布置依次为第一转动副、第二万向节、第三移动副和第四万向节。第二条分支运动链包含三个运动副，从定平台到动平台的布置依次为第一弧形移动副，第二移动副和第三万向节。第三条分支运动链包括两个轴线垂直相交的转动副。天线通过螺栓安装于动平台上，两个伺服电机分别单独的控制天线的仰角和方位角，从而实现对天线的姿态进行调整。该装置解决现有技术中应用于卫星天线姿态调整的并联机构强运动耦合性所导致的运动学求解复杂，控制设计困难等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107379522B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201710818475.5
申请日：2017-09-12
Applicant: 河南科技大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/236 , B29C64/245 , B29C64/321 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B33Y50/02
Abstract: 一种基于平面移动并联机构的3D打印机，包括框架、平面移动并联机构、打印升降台、物料输送装置和控制面板。平面移动并联机构通过转动副与滚珠丝杠副和导轨相连接，并通过三条分支运动链实现打印喷头在水平面内的二维移动，伺服电机通过减速器与滚珠丝杠连接用以给平面并联移动机构提供动力；打印升降台利用滚珠丝杠副和导杆固定于框架上，伺服电机通过减速器和滚珠丝杠副与打印升降台相连，为其在垂直面内的上下移动提供动力；物料输送装置安装于动平台上；控制面板通过控制与检测模块对打印喷头的位置进行检测，并通对其位置进行调控完成3D打印。本发明可以解决一般3D打印机机构解耦性差、工作空间小、承载能力弱等问题。
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公开(公告)号：CN108172997B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201810148174.0
申请日：2018-02-13
Applicant: 河南科技大学
IPC: H01Q3/08
Abstract: 基于无耦合三分支两转动并联机构的天线姿态调整装置，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支运动链；第一分支运动链包括从定平台到动平台依次连接的第一移动副、第二转动副Ⅰ、第三移动副Ⅰ和第四万向节Ⅰ；第二分支运动链包括从定平台到动平台依次连接的第一弧形移动副、第二转动副Ⅱ、第三移动副Ⅱ和第四万向节Ⅱ；第三分支运动链包括轴线垂直相交的第一转动副和第二转动副Ⅲ；三条分支运动链末端转动轴线平行于动平台平面，且相互平行。第一分支运动链和第二分支运动链分别对动平台上的天线仰角和方位角调整。该装置解决现有技术中用于卫星天线姿态调整的并联机构强运动耦合性所导致的运动学求解复杂，控制设计困难等问题。
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公开(公告)号：CN107553472B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201710992686.0
申请日：2017-10-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种含有恰约束运动链的完全各向同性平面并联机构，包括静平台、中间平台、末端操作手以及四条分支运动链，每条分支运动链均与静平台直接相连；第一分支运动链为恰约束运动链，第一分支运动链与静平台之间的转动轴线、第二分支运动链中连杆机构与静平台之间的转动轴线、第三分支运动链中连杆机构与静平台之间的转动轴线两两垂直，并在空间中呈正交分布；第四分支运动链与静平台之间的转动轴线平行于第一分支运动链与静平台之间的转动轴线；第二分支运动链、第三分支运动链和第四分支运动链分别由对应的动力机构驱动，实现末端操作手在空间内的二维移动和一维转动。本发明解决了普通并联机构耦合性强，运动学计算复杂，路径规划困难等问题。
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公开(公告)号：CN112405322A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011364950.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供一种往复贯穿式轴承滚珠加工装置及方法，包括磨削系统、导向系统、换向系统和磨粒混合液给液系统，还具有防止滚珠在磨削和下料时进入磨削系统的挡滚珠圆柱面，其中磨削系统包括固定不动的外磨套和转动设置在外磨套内部的内磨辊，两者的内壁上对应开设有相互配合的半球形螺旋环槽且两者之间充满磨粒混合液，外磨套的进料端具有将滚珠送入外磨套内部的给料管，出料端具有用于下料的出料管；通过合理设计各系统之间的位置关系，使得内磨辊在一个行程内只向出料管推送一部分滚珠，剩余的滚珠将随液压马达的反向旋转被带回上料端，被带回上料端的滚珠与下一个行程上料的滚珠一起进行下一个行程的磨削。
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公开(公告)号：CN109531551A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910064386.5
申请日：2019-01-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种易于控制的二自由度并联机构，由定平台、动平台和连接两平台的两条分支运动链组成，第一分支运动链由空间闭回路结构和第三转动副串联而成，空间闭回路结构是由一个第一圆柱副、一个第二转动副和一个第一球副所构成的单开链与第一转动副连接组成的，用于控制动平台的一个转动自由度；第二分支运动链是由一个第二圆柱副、一个第四转动副和一个第二球副连接而成的单开链，控制着动平台的另一个转动自由度。该机构第一分支运动链中的单开链与第二分支运动链结构相同，降低了加工成本，机构的速度雅可比矩阵为对角阵，故动平台的输出速度与输入速度之间呈一一对应的控制关系，解决了一般并联机构的运动学解耦性差，控制设计困难的问题。
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