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公开(公告)号：CN107416147A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710201956.1
申请日：2017-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种新型水下机器人回收释放装置，包括设置在母船上的基座、设置在基座上的两个机械臂、设置在母船侧面的起到收纳作用的收容舱、设置在两个机械臂末端间的打捞网，每个机械臂包括铰接在基座上的连杆一、与连杆一端部铰接的连杆二、与连杆二端部铰接的连杆三、设置在连杆三端部的滑轮，所述基座上还铰接的驱动缸一，驱动缸一的输出端铰接在连杆一的中部，连杆一的端部铰接有驱动缸二，驱动缸二的输出端铰接在连杆二的端部，连杆二与连杆三铰接处设置在有液压马达一，连杆三的中间位置设置中有液压马达二，液压马达二的输出端连接缆绳，缆绳的端部绕过滑轮与打捞网连接。本发明安全稳定、响应快、效率高、工作可靠性高。
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公开(公告)号：CN107253161A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710315260.1
申请日：2017-05-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下控制模块安装工具，是执行水下控制模块下放、回收、缓冲和对接任务的海洋工程装备，包括一个圆柱型的壳体，壳体两端分别固连下支撑板与缓冲垫，上支撑板与下支撑板之间安装的三组液压缓冲器，液压缓冲器的壳体与上支撑板固连，液压缓冲器的活塞杆与下支撑板铰接，边缘安装两个液压飞头，上支撑板下部中间位置安装液压缸，液压缸的缸筒通过法兰与上支撑板固连，缸筒的另一端与固定套固连，锁紧装置通过锁紧法兰与液压缸的活塞杆固连，滑动支撑杆安装在锁紧装置侧面，定位键安装在壳体外表面，导向绳装置对称安装在壳体的两侧，壳体外部刷涂定位指示线，本发明能实现水下控制模块的软着陆安装，操作方便可靠。
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公开(公告)号：CN106704687A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611025156.0
申请日：2016-11-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种球锁磁力式水下阀门执行器低功率保持及失效安全关断机构，包括水下阀门主体、水下阀门前盖、水下阀门阀杆、安全关断复位弹簧、水下阀门低功率保持及失效安全关断机构。所述的水下阀门阀杆下端的圆筒内部加工有圆形凹槽；所述的水下阀门低功率保持及失效安全关断机构包括低功率保持机构外壳、锁紧球、锁紧滑块、滑块盖板、锁紧斜杆、低功率保持固定圆盘、锁紧复位弹簧、弹簧固定块、弹簧固定圆盘、过渡圆柱、磁性圆盘、电磁铁元件、电磁铁固定盖、电磁铁保护圆盘等。本发明有效的降低了水下阀门的能耗，设计的低功率保持及失效安全关断机构原理简单可靠，有效的实现了水下阀门的低功率保持及失效安全关断功能。
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公开(公告)号：CN106151666A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610663453.1
申请日：2016-08-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16K35/16
CPC classification number: F16K35/16
Abstract: 本发明提供一种水下闸阀执行器的低功耗保持及失效安全关断机构，是一种基于杠杆原理的机械锁紧机构和弹簧的自恢复机构，包括一个可在壳体内作线性运动的阀杆，此阀杆连接着闸阀并通过自身运动控制闸阀的开启和关闭，阀杆到达稳定工作位置是由电机驱动传动装置(螺母丝杠)，从而推动弹簧托架运动，然后在锁紧闩的锁紧作用下，弹簧托架连同阀杆一起被锁死，位置保持固定不变，闸阀进入低功耗保持状态；而失效安全关断过程则是由自身的复位弹簧来完成。本发明的触发机构为压缩的弹簧并且可以实现电控触发，电磁铁断电时，辅助弹簧复位，锁紧柱滑入锁紧槽内，壳体内复位弹簧驱使阀杆运动，闸阀进入安全关断状态。
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公开(公告)号：CN105480398A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510707332.8
申请日：2015-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种水下控制模块的静密封楔块式对接锁紧机构，包括水下控制模块对接主体和安装在水下设备上的基座，锁紧轴从水下控制模块上顶盖和下底板中穿过，锁紧轴的上端与水下控制模块上顶盖连接处安装有一个预紧装置，锁紧轴的下端安装有导向机构、锥体和定位块；在对应的水下设备的基座上，安装有一个导向套筒和锁紧装置。水下控制模块的壳体上还安装有两处密封装置。本发明结构紧凑，不仅更加容易导向对中，而且更加方便水下机器人的安装及拆卸，有效的解决了3000米以下水下对于水下控制模块的锁紧和密封。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1876329A
公开(公告)日：2006-12-13
申请号：CN200610089564.2
申请日：2006-07-03
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B25B11/00 , B23K37/053
Abstract: 本发明公开了一种管道对口器，它包括有：至少一组连接夹板，其均匀分布在待连接管道两端的外壁上，各连接夹板的两端分别设置有一链条容置槽，该链条容置槽内设置有链轮齿装置；互相平行的二根链条，其分别穿过所述连接夹板的两端对应的链条容置槽，而套设在待连接管道的外壁上；四个导向轮组，其分别连接设置所述链条的端部；一张紧装置，其设置在所述四个导向轮组之间。本发明通过液压缸实现链条的收紧和松开；链条上的连接夹板可让管端刚性受力对中；链轮齿装置保证链条和连接夹板柔性联接；而连接于液压缸上导向轮具有双重功能，既保证链条收紧时能在管道表面移动，避免柱塞杆受弯矩，又是宽带链条的挂钩。
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公开(公告)号：CN119582878A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411573160.5
申请日：2024-11-06
Applicant: 中海石油(中国)有限公司 , 中海石油(中国)有限公司海南分公司 , 哈尔滨工程大学
Inventor： 贾均才 , 贾鹏 , 肖谭 , 王瑞华 , 王刚 , 曾春珉 , 王恒 , 王向宇 , 刁欢 , 何鎏洋 , 霍欣瑀 , 李文拓 , 刘嘉文 , 彭昊 , 黄盛 , 伍子登 , 杨超 , 曹仰康
Abstract: 本发明提出一种基于控制板卡的水下电子模块，包括壳体、电力系统、通讯系统和控制系统；壳体包括外部抗压壳体(27)、顶盖(1)、内核支架(2)、支撑尾端(11)、凹形盖板(12)；电力系统包括大功率干式插拔电连接器(15)、小功率干式插拔电连接器(16)、变压器(3)、24VDC电源模块(5)、24VDC电源冗余模块(6)；通讯系统包括干式插拔光插头(19)、光纤交换机(7)、光电模块(28)、电力载波模块(13)、Modbus RTU/TCP网关(14)；控制系统包括控制板卡组一(9)、控制板卡组二(10)和继电器(8)。本发明采用两套基于PC104的堆栈式的控制板卡，与现有的水下电子模块相比，具备可靠性更高，所用空间更小，生产效率更高，稳定性更好的优点。
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公开(公告)号：CN113820396B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111086700.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中广核检测技术有限公司
IPC: G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/265
Abstract: 本发明公开了一种密集阵列管道中管道相贯面的缺陷检测设备，包括通道扫查模块、周向扫查模块和导杆；通道扫查模块通过直线驱动装置与导杆连接，通道扫查模块沿导杆轴线运动，用于扫查管道间的通道；多个周向扫查模块固定安装于导杆上，且不干扰通道扫查模块的运动，每个周向扫查模块与单个管道对应，周向扫查模块通过能够打开/闭合的夹持装置固定于管道的外壁，夹持装置上安装有周向扫查机构，用于扫查对应管道的周围。本发明体积小、重量轻，适于狭小空间，包括绕管道的周向扫查检测和沿管道间的通道扫查检测，覆盖全面，提高了检测效果，安全、高效。
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公开(公告)号：CN117287448A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311417205.5
申请日：2023-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种能耗低、噪声小、调压方便的液压站，本发明涉及一种液压站，本发明为解决现有的液压站发热严重、噪音大且流量不稳定，部分液压站没有调压功能，实际应用于水下控制模块液压测试工作效率较低的问题，本发明包括机壳、操作面板和控制单元，所述机壳前部安装有操作面板，内部设有控制单元，操作面板上安装有启动按钮、停止按钮、选择开关和指示灯，控制单元内部包括PLC控制组件、空气开关、接触器和热继电器，所述一种能耗低、噪音小、调压方便的液压站还包括过滤单元、高压系统和低压系统，所述过滤单元、高压系统和低压系统均位于机壳内，所述高压系统和低压系统均与过滤单元连接。本发明属于液压技术领域。
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公开(公告)号：CN111216914B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202010040086.6
申请日：2020-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种应用于水面拦阻网展开及回收的导轨结构，用于在水面拦阻装置中实现拦阻网的收起与展开。包括导向结构、承载结构。所述的导向结构包括横向滑轨、导轨支座、纵向导轨、挡板、缓冲块、液压缸；承载结构包括牵引滑块支座、三向导轮架、导轮、绳索连接器、拦阻网连接块、滑块连接绳索。本发明利用牵引滑块带动拦阻网展开及回收，采用液压驱动方式实现导轨横向移动，通过液压缸在拦阻网上提供的预紧力，保证被拦截物的安全回收，装置结构简单，维护方便。
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