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公开(公告)号：CN112406431A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011369610.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了柔性鳍波动推进式两栖仿生机器人，包括机体，机体两侧对称安装有柔性鳍；机体包括柔性外壳和机架；机架位于机体内部；机架的中间对称安装有两组鱼鳍转向模块，用于控制两侧柔性鳍在其法相平面上的上下摆动；机架的两侧对称安装有多组鱼鳍驱动模块，用于输出波动推进；每一侧柔性鳍呈波浪形，用于作为柔性鳍波动推进式仿生两栖机器人的柔性驱动装置。本发明柔性鳍波动推进式两栖仿生机器人结构简单、易于维护、能源利用率高、运动快速平稳、具备自锁能力、作业时噪声小、承载能力强、具有水陆两栖作业能力，每一侧柔性鳍的运动过程原理相同，可模块化量产，若发生故障只需对故障部件进行替换，易于维护。
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公开(公告)号：CN104626155A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410822080.9
申请日：2014-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明的目的在于提供气动式夹紧翻转机器人，由大直径气缸、小直径气缸、夹紧圆盘、鱼眼接头、气缸连接片、机架固定片、旋转轴、钢丝绳、气缸固定片组成。机架是主要的支撑部分，全部的驱动力均由气缸提供，小直径的气缸固定在机架上，钢丝绳的一端与气缸相连，另一端固定在旋转轴上，大直径气缸与机架连接在一起，夹紧圆盘固定在大直径气缸的上端。小直径气缸通过直角气缸连接片用螺栓与机架固定片连接，机架固定片通过螺栓连接固定在机架上。本发明突破传统的电机动力输出，所需动力来源全部由气瓶中的压缩空气来提供，其来源广泛，成本低，清洁高效。
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公开(公告)号：CN111516775A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010413726.3
申请日：2020-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种两栖环境下稳定作业的足式机器人，包括密封的机体，电机安装于机体内，电机的输出轴以动密封形式从机体侧壁伸出，电机的输出轴通过锥齿轮箱与曲柄一端固定连接，曲柄另一端与滑块铰接，滑块安装在导杆的滑槽内，导杆上端通过轴承安装在机体上，曲柄的转动平面、导杆的往复摆动平面均与机体侧壁面在空间上互相垂直；一号连杆一端与滑块铰接，一号连杆另一端与腿部构件的根部铰接，二号连杆、三号连杆的一端分别与导杆连接，二号连杆、三号连杆的另一端均与腿部构件的根部连接，局部形成双摇杆机构。本发明结构简单，易于维护，能源利用率高，运动快速平稳，具备自锁能力，承载能力强，便于模块化量产，具有水陆两栖作业能力。
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公开(公告)号：CN110762090A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911107731.5
申请日：2019-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16B7/04
Abstract: 本发明公开了一种快速拆装机构及其拆装方法，连接轴的外部套接有连接件，连接轴的表面沿周向均匀设置有至少两个V型槽，连接件内、与V型槽对应的位置安装有钢珠，钢珠能够沿连接件的径向自由运动，钢珠底部能够与V型槽紧密相贴，连接件上还设有至少两个凹坑；连接件外部套接有锁定环组件，锁定环组件的内表面沿圆周方向均匀设置有至少两个偏心方向相同的沟槽，沟槽一端与锁定环组件内壁光滑衔接，钢珠可在沟槽内相对滚动；锁定环组件内部沿径向安装有弹簧柱塞，弹簧柱塞与凹坑在同一圆周上，当钢珠滚动至沟槽与锁定环组件内壁的光滑衔接处，弹簧柱塞的柱头压入对应的凹坑中。本发明结构紧凑，零部件少，体积小，连接强度高，拆装快速方便。
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公开(公告)号：CN107128469A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710229570.1
申请日：2017-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种仿生水母式推进机构，主要由头舱、传动机构、钟状体三部分组成。传动机构将头舱的动力输出传递给钟状体。头舱安装在水下机器人上，传动机构以头舱中固定架为机架，钟状体安装在传动机构摇杆上。头舱主要由固定架和驱动器组成，通过螺钉固定连接；传动机构中驱动杆与头舱中驱动器输出轴固定连接，连杆、摇杆通过螺栓铰接；钟状体通过支撑体与传动机构摇杆固定连接为一体，并随着传动机构运动实现收缩和舒张运动。本发明采用驱动器驱动，采用四连杆机构传递动力，运行稳定可靠性高。组成的钟状体收缩和舒张幅度扩大，空间利用率高，适用多种机器人水下推进。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111516775B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202010413726.3
申请日：2020-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种两栖环境下稳定作业的足式机器人，包括密封的机体，电机安装于机体内，电机的输出轴以动密封形式从机体侧壁伸出，电机的输出轴通过锥齿轮箱与曲柄一端固定连接，曲柄另一端与滑块铰接，滑块安装在导杆的滑槽内，导杆上端通过轴承安装在机体上，曲柄的转动平面、导杆的往复摆动平面均与机体侧壁面在空间上互相垂直；一号连杆一端与滑块铰接，一号连杆另一端与腿部构件的根部铰接，二号连杆、三号连杆的一端分别与导杆连接，二号连杆、三号连杆的另一端均与腿部构件的根部连接，局部形成双摇杆机构。本发明结构简单，易于维护，能源利用率高，运动快速平稳，具备自锁能力，承载能力强，便于模块化量产，具有水陆两栖作业能力。
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公开(公告)号：CN110920334B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201911281497.8
申请日：2019-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种足桨－翼混合驱动式水陆两栖作业仿生机器人及运动方法，机器人包括机体，机体的两侧对称安装有至少四组独立控制回转运动的足桨驱动模块，所有足桨驱动模块均向下倾斜，且倾斜角度相同；机体的尾部对称安装有至少两组独立控制上下摆动的尾翼驱动模块。本发明机器人具有爬行和浮游运动模式，能够在水中任意深度工作，且不需要通过浮力调节装置，依靠较少的电机具有较强的不规则地面和不同水域环境的适应能力，提高了机器人爬行的稳定性和越障能力，简化了调节过程，结构简单，灵活性高，重量轻，综合运动性能强。
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公开(公告)号：CN107697247B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710837776.2
申请日：2017-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下释放及回收AUV的装置，属于水下机器人技术领域，主要包括结构本体、大螺距螺母、大螺距丝杠、弹性翻转导向体等。壳体与端板焊接为一体，为结构本体；中板与端板用大螺距丝杠连接，其中丝杠直接固定在端板上，通过螺母固定在中板的轴承上；大螺距螺母通过中板上的孔与弹性翻转导向体连为一体，在丝杠上做螺旋运动，通过螺母将运动传递给弹性翻转导向体，使AUV在水下进行释放，AUV通过推动中板从而来推动大螺距螺母完成回收，此外丝杠上有起限位作用的挡块，来限制中板的运动；弹性绳固定在弹性翻转导向体上起支撑作用。本发明通过嵌装到大型载体上来实现水下释放及回收AUV，结构简单、机动灵活、重量轻，具有广阔的发展前景。
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公开(公告)号：CN107697247A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710837776.2
申请日：2017-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下释放及回收AUV的装置，属于水下机器人技术领域，主要包括结构本体、大螺距螺母、大螺距丝杠、弹性翻转导向体等。壳体与端板焊接为一体，为结构本体；中板与端板用大螺距丝杠连接，其中丝杠直接固定在端板上，通过螺母固定在中板的轴承上；大螺距螺母通过中板上的孔与弹性翻转导向体连为一体，在丝杠上做螺旋运动，通过螺母将运动传递给弹性翻转导向体，使AUV在水下进行释放，AUV通过推动中板从而来推动大螺距螺母完成回收，此外丝杠上有起限位作用的挡块，来限制中板的运动；弹性绳固定在弹性翻转导向体上起支撑作用。本发明通过嵌装到大型载体上来实现水下释放及回收AUV，结构简单、机动灵活、重量轻，具有广阔的发展前景。
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公开(公告)号：CN104626155B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410822080.9
申请日：2014-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明的目的在于提供气动式夹紧翻转机器人，由大直径气缸、小直径气缸、夹紧圆盘、鱼眼接头、气缸连接片、机架固定片、旋转轴、钢丝绳、气缸固定片组成。机架是主要的支撑部分，全部的驱动力均由气缸提供，小直径的气缸固定在机架上，钢丝绳的一端与气缸相连，另一端固定在旋转轴上，大直径气缸与机架连接在一起，夹紧圆盘固定在大直径气缸的上端。小直径气缸通过直角气缸连接片用螺栓与机架固定片连接，机架固定片通过螺栓连接固定在机架上。本发明突破传统的电机动力输出，所需动力来源全部由气瓶中的压缩空气来提供，其来源广泛，成本低，清洁高效。
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