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公开(公告)号：CN111252271A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010105353.3
申请日：2020-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了一种可长时工作的气浮机器人装置及方法，属于控制技术领域。本发明中气浮机器人设置在支撑与保护系统上，智能识别系统识别气浮机器人的姿态数据，台下数据采集与处理系统处理智能识别系统的姿态数据并显示气浮机器人的姿态信息，智能识别系统通过无线传输系统将信息传递给气浮机器人，装置供气系统中电子气泵出口连接稳压罐入口，稳压罐通过高压气路与第一减压阀相连接，第一减压阀通过低压气路与气足相连接，供电系统中充电开关控制大容量锂电池的充放电，无线充电发送端和台下电源设置在高精度大理石台边缘处；无线充电接收端和大容量可充电锂电池相连，位于气浮机器人上。本发明基于气泵供气，可以无线充电，没有工作时间限制。
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公开(公告)号：CN106778749B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201710017551.2
申请日：2017-01-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于聚集度和Delaunay三角重构的巡回作业区域边界提取方法。定义两个数据点相关度，基于等距压缩的加速优化算法：对数据点进行等距离压缩；感兴趣区域边界的精提取。1、数据点预处理，2、为点集S求取Delaunay三角网M，3.利用alpha‑shape算法求取点集S凹包的边列表。粗提取阶段充分利用了巡航作业点稠密的分布特性，提出聚集度计算的概念和应用等距压缩算法，有效提升巡航区域自动定位的速度。精提取阶段应用基于统计均值信息的alpha‑shape凹包边缘求取算法，自动将Delaunay三角剖分得到的不合理三角形进行识别并且删除，并确保了对于不同的三角形网格均具有较强的适应性，边缘提取的准确度大为提高。
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公开(公告)号：CN110542439A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910984134.4
申请日：2019-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维气浮的惯性器件残余力矩测量装置及方法，属于检测技术领域。本发明中台上系统和台下系统通过无线传输系统连接；台下系统包括台下数据采集与处理系统、服务器、机柜箱和供气系统；台上系统包括供电系统、惯性执行机构控制系统、惯性执行机构待测产品、台上数据采集与处理系统、残余力矩测试系统、振动隔离与支撑系统和真空控制系统，残余力矩测试系统由气浮转台、高精度传感装置和防倾覆及防护装置组成，高精度传感装置分别设置在气浮转台的竖直方向上和气浮转台外侧的水平方向上。本发明可模拟卫星平台在轨工作，提供模拟的空间力学环境，实时输出残余力矩，且适用于多种惯性器件的直接测量，数值计算少，精度高。
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公开(公告)号：CN110426968A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910764524.0
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置与方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明地面监控与控制系统通过电缆与其他系统相连接，位置测量系统返回编码器的数据到地面监控与控制系统，地面监控与控制系统发送伺服电机的控制指令到运动模拟系统；视觉测量系统中的相机控制器通过RS422串口与地面监控与控制系统进行通讯，传输运动模拟器的位置信息反馈；视觉测量系统通过线缆与模拟引力生成系统连接，视觉测量系统采集模拟引力生成系统上运动模拟器的图像，运动模拟系统与模拟引力生成系统固定连接。本发明具有数学模拟不可比拟的优越性，会遇到不可预测问题，从而验证控制算法的可靠性与鲁棒性，提高工程实施的可靠性。
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公开(公告)号：CN110347036A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201811155131.1
申请日：2018-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了基于模糊滑模控制的无人机自主抗风智能控制方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明智能控制方法为：建立引入风速因子的无人机动力学公式；滑模变结构控制器的设计：通过设计一个滑动模态面s，以误差e和误差变化率为滑模面的变量，由李雅普诺夫定理验证滑模面的收敛性，保证无人机状态变量收敛到目标处；采用RBF神经网络对无人机模型中的近似项实现逼近；将角度θ、角速度作为神经网络的输入，并实时调整神经网络权值函数；通过模糊控制降低滑膜控制器的抖振。本发明利用神经网络的学习能力，实现对无人机模型中的近似项的动态跟踪，提高了准确性；针对控制器中的抖振现象，引入模糊控制提高了符号函数系数的线性化程度，提升了稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106354030B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201611020130.7
申请日：2016-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种火星引力模拟装置及其模拟方法。主要用于仿真试验时模拟大小和方向都变化的火星引力，不需要在整个试验系统上产生引力场，只需满足运动模拟器在整个试验阶段均受到引力作用。通过引力施加装置、位置测量装置等设备的配合，保证运动模拟器所受到的合力模拟大小和方向同时变化的火星引力作用，真实地模拟轨道控制的实际过程。本发明结构简单、控制方法简单容易、且成本低廉。
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公开(公告)号：CN108986126A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810617904.7
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/13
Abstract: 本发明提供了基于高斯拟合亚像素边缘检测及改进RANSAC算法的圆心检测法，属于飞行器地面仿真领域。本发明基于高斯拟合亚像素边缘检测及改进RANSAC算法的圆心检测法所述圆心检测法的具体流程为：原始图像经过模型匹配，并进行RIO处理；边缘像素提取与细化；基于高斯拟合的亚像素边缘定位；改进的RANSAC圆拟合算法；计算圆心坐标。本发明通过模型匹配的方式对圆标志物的位置进行粗定位，并进行RIO处理，缩小图像处理的大小；采用高斯拟合求取亚像素边缘提高了算法的准确性和稳定性；改进的RACNAC算法减少了抽样次数，并对候选圆进行优化和筛选，减少运行时间的同时，提高了准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN108827282A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810584491.7
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/04
Abstract: 本发明提供了一种基于模拟退火算法旋转磁信标数字定位方法，属于定位定向方法技术领域。本发明通过模拟退火算法求解目标函数的最小值，进而得到目标所在位置。实际应用时两个通入不同频率正弦电流的线圈产生磁场，通过目标物所放置的磁通门测量所得到的磁场强度信息，再将该磁场强度与标准磁场强度进行比较，得到物体所在的真实位置。本发明可以在一些特殊环境下，特别是在地下、水下、室内、城市或高山峡谷等地区，仍能保证稳定且高精度的定位定向服务，具有装置简单，算法高效合理，定位精度高、穿透性好、不受恶劣天气条件和昼夜变化的直接影响的特点。
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公开(公告)号：CN108759658A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810622584.4
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明提供了一种感应同步器测角误差分析与补偿方法，属于检测技术领域。本发明以高精度单轴测试转台作为测角基准，利用最小二乘辨识法完成对感应同步器测角误差的各次谐波分析，根据此分析结果有针对性地进行相应的硬件调整，之后再次进行误差数据的采集，作为补偿采样点，利用线性插值法对测角误差软件补偿。本发明解决了现有感应同步器分析和补偿方法中分析不全面、补偿效果不理想、采样点数受限、效率不高以及模型建立困难等问题。
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公开(公告)号：CN105890831B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610191170.1
申请日：2016-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L3/00
Abstract: 本发明提供一种高精度控制力矩陀螺力矩输出的测量装置及其测量方法，装置包括双轴气浮台本体、卸荷机构、质心调节机构和三个力矩测量机构；所述的双轴气浮台本体包括主台面和辅助台面，辅助台面的下表面还安装有配重块，所述的三个力矩测量机构安装于成120°分布安装在辅助台面的上表面，质心调节机构安装于辅助台面上、下表面，卸荷机构安装于辅助台面的下表面，该方法分为调平衡阶段与测量阶段，调平衡阶段分为粗调平衡与细调平衡阶段。本发明以双轴气浮台为测量平台，用以隔离外部力矩干扰，提高测量精度，装置结构简单，易于实现。经验证该装置力矩测量精度优于0.01Nm，且测试效率高。
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