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公开(公告)号：CN106778749B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201710017551.2
申请日：2017-01-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于聚集度和Delaunay三角重构的巡回作业区域边界提取方法。定义两个数据点相关度，基于等距压缩的加速优化算法：对数据点进行等距离压缩；感兴趣区域边界的精提取。1、数据点预处理，2、为点集S求取Delaunay三角网M，3.利用alpha‑shape算法求取点集S凹包的边列表。粗提取阶段充分利用了巡航作业点稠密的分布特性，提出聚集度计算的概念和应用等距压缩算法，有效提升巡航区域自动定位的速度。精提取阶段应用基于统计均值信息的alpha‑shape凹包边缘求取算法，自动将Delaunay三角剖分得到的不合理三角形进行识别并且删除，并确保了对于不同的三角形网格均具有较强的适应性，边缘提取的准确度大为提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106778749A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710017551.2
申请日：2017-01-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于聚集度和Delaunay三角重构的巡回作业区域边界提取方法。定义两个数据点相关度，基于等距压缩的加速优化算法：对数据点进行等距离压缩；感兴趣区域边界的精提取。1、数据点预处理，2、为点集S求取Delaunay三角网M，3.利用alpha‑shape算法求取点集S凹包的边列表。粗提取阶段充分利用了巡航作业点稠密的分布特性，提出聚集度计算的概念和应用等距压缩算法，有效提升巡航区域自动定位的速度。精提取阶段应用基于统计均值信息的alpha‑shape凹包边缘求取算法，自动将Delaunay三角剖分得到的不合理三角形进行识别并且删除，并确保了对于不同的三角形网格均具有较强的适应性，边缘提取的准确度大为提高。
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公开(公告)号：CN106873644A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710228124.9
申请日：2017-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供了一种对飞行器地面仿真系统平动机构高精度姿态控制方法，属于空间飞行器地面仿真系统运动控制及测量领域。本发明步骤一、如果首次平动机构运动从正方向运动到零位时，当运动方向从正向往反向改变时，将设定的规划位置减去间隙大小，当从反向往正向运动切换时，在设定的规划位置加上间隙大小；步骤二、齿轮齿条间隙的测量；步骤三、电机每转一圈运动的平动距离修正方法公式进行推导；步骤四、消除齿轮齿条间隙；步骤五、修正电机每转一圈运动的平动距离步。通过本发明的方法，其位置精度由原先未经过修正处理的0～0.51mm到现在修正后的‑0.1479～0.1375mm，提高了大于0.2mm的位置精度，本发明的控制方法具有简单、易操作、精度高的优点。
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公开(公告)号：CN106597562A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611099956.7
申请日：2016-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于双涵道垂直推进技术的火星引力地面模拟系统，包括：运动模拟单元、定位单元及控制单元；其中，运动模拟单元包括环绕器与着陆器，二者后端分别设置一对涵道式螺旋桨；定位单元实时测量运动模拟单元的位置信息与方位信息，发送到控制单元；控制单元根据定位单元发送的信息判断目标点，确定目标点的位置信息与方位信息；确定目标点处的引力信息，并根据所述引力信息及目标点的方位信息确定每个螺旋桨的推力信息，进而确定每个螺旋桨的转速；控制每个螺旋桨按照确定的转速旋转，以实现对二维火星引力的模拟。本发明模拟的火星引力大小与方向可控，输出加速度较连续，控制简易，精度较高。
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公开(公告)号：CN106873644B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201710228124.9
申请日：2017-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供了一种对飞行器地面仿真系统平动机构高精度姿态控制方法，属于空间飞行器地面仿真系统运动控制及测量领域。本发明步骤一、如果首次平动机构运动从正方向运动到零位时，当运动方向从正向往反向改变时，将设定的规划位置减去间隙大小，当从反向往正向运动切换时，在设定的规划位置加上间隙大小；步骤二、齿轮齿条间隙的测量；步骤三、电机每转一圈运动的平动距离修正方法公式进行推导；步骤四、消除齿轮齿条间隙；步骤五、修正电机每转一圈运动的平动距离步。通过本发明的方法，其位置精度由原先未经过修正处理的0～0.51mm到现在修正后的‑0.1479～0.1375mm，提高了大于0.2mm的位置精度，本发明的控制方法具有简单、易操作、精度高的优点。
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公开(公告)号：CN106597562B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201611099956.7
申请日：2016-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于双涵道垂直推进技术的火星引力地面模拟系统，包括：运动模拟单元、定位单元及控制单元；其中，运动模拟单元包括环绕器与着陆器，二者后端分别设置一对涵道式螺旋桨；定位单元实时测量运动模拟单元的位置信息与方位信息，发送到控制单元；控制单元根据定位单元发送的信息判断目标点，确定目标点的位置信息与方位信息；确定目标点处的引力信息，并根据所述引力信息及目标点的方位信息确定每个螺旋桨的推力信息，进而确定每个螺旋桨的转速；控制每个螺旋桨按照确定的转速旋转，以实现对二维火星引力的模拟。本发明模拟的火星引力大小与方向可控，输出加速度较连续，控制简易，精度较高。
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