公开(公告)号：CN104077319B

公开(公告)日：2018-03-06

申请号：CN201310107209.3

申请日：2013-03-29

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 朱松豪 ,  罗青青 ,  孙伟 ,  梁志伟

IPC: G06F17/30

Abstract: 社会媒体共享网站上数字图像数量的飞速发展，极大地促进了人们对图像语义检索的研究热情。然而，由于图像低层特征和高层语义模式间的鸿沟，使得许多现有的自动图像标注技术不能达到令人满意的检索效果。因此，本发明提出一种基于非欧空间差异性度量的图像标注方法。该方法首先使用高阶统计法计算图像的三阶差异性特征，以达到更好描述图像间相关性的目的；然后，使用基于高斯混合模型和差异性增量扩散的最大后验概率算法，来估计每个标签与图像内容的相关值。

公开(公告)号：CN105069217A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201510466069.8

申请日：2015-07-31

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 高翔 ,  梁志伟 ,  汪伟亚

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种基于道路动态分区模型的城市救援仿真方法，具体包括如下步骤：步骤1，以道路和建筑物的物理特征建立底层世界模型；步骤2，利用道路的几何和周边环境特性建立道路分区模型；步骤3，引入步骤2建立的道路分区模型将底层世界模型进行动态分区；步骤4，在步骤3将底层世界模型进行动态分区的基础上，引入凸包和聚类算法对消防智能体进行信息整合分类，优化救援效率。

公开(公告)号：CN104374395A

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN201410125956.4

申请日：2014-03-31

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  徐小根

IPC: G01C21/32

CPC classification number: G01C21/32

Abstract: 本发明公开了一种基于图的视觉SLAM方法，基于图像的自然特征概率向量表示可以得到图像视觉特征间的匹配关系，利用图像间的空间几何关系计算两帧间的相对位姿。利用连续图像之间的对应关系获得视觉里程计的数据关联，由此得到图像序列中的所有约束。将摄像头相对位姿看作地图中的节点，图像帧间的空间约束关系表示为边，构建基于摄像头相对位姿估计的轨迹地图。最后采用最大似然法优化地图，通过随机梯度下降法得到最优化位姿估计。在实验室环境下对本发明提出的方法进行了相关实验，并展示了机器人的运行轨迹，证明了本发明算法的有效性。

公开(公告)号：CN104317293A

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201410482748.X

申请日：2014-09-19

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  魏志鹏 ,  沈杰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提出了一种改进蚁群算法的城市救援智能体动态路径规划方法，属于机器人仿真技术领域，针对机器人救援仿真中动态变化环境的路径规划问题，对经典蚁群算法进行改进，引入目标优势度，修改蚂蚁的状态转移概率的计算方法，信息素的更新规则，适应救援环境中道路情况未知且动态变化、救援智能体任务复杂、路径规划需求要求不一致情形，使得救援机器人能够根据自身的任务属性搜索到较优路径。本发明的改进蚁群算法与经典蚁群算法比较，具有有效性和可靠性。

公开(公告)号：CN104166750A

公开(公告)日：2014-11-26

申请号：CN201410274653.9

申请日：2014-06-18

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 高翔 ,  梁志伟 ,  汪伟亚

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明提供一种基于加权协同算法的Robocup救援协作方法，通过定义基于角色的加权协同图，并对单个智能体能力和多个智能体协作能力建模；建立智能体协作团队，对智能体交互性进行有效地建模；使用加权协同图学习算法估算执行任务的最优角色分配。学习算法从平时仿真中角色任务分配的例子、比赛中得到的观测值以及一个接近最优的角色任务分配策略算法中获得一个加权协同图学习算法。该方法用于Robocup救援比赛平台，大量的实验仿真测试结果表明，加权协同图的方法能够形成一个近似最优的智能体协作团队。

公开(公告)号：CN104077606A

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：CN201310107109.0

申请日：2013-03-29

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 朱松豪 ,  孙伟 ,  罗青青 ,  梁志伟

IPC: G06K9/64

Abstract: 本发明提出了一种基于非欧空间高阶统计的图像分类方法，为了弥补直观判断和机器智能间的差距，本发明首先在改进的伪欧空间中建立图像间的差异性表示；然后，计算与新输入图像最相邻三幅图像的高阶统计特性，以获取每类数据库图像的差异性增量分布信息；最后，计算基于高斯混合模型和高阶差异性增量分布的最大后验概率，以获取输入图像与每类数据库图像的相关性，实现输入图像的分类。

公开(公告)号：CN103149933A

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201310060399.8

申请日：2013-02-27

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 刘娟 ,  梁志伟 ,  郝越 ,  朱松豪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于闭环控制的仿人机器人全向行走方法，包括足部落脚点规划、机器人躯干运动轨迹、足部空间轨迹规划、关节角度计算和反馈控制策略，首先规划出机器人足部在二维空间下的落脚点并计算出机器人的零力矩点ZMP值；由ZMP值建立带预测控制的双线性倒立摆模型并得到机器人躯干的参考位姿；由规划得出的落脚点使用三次样条插值法，得出每两个落脚点在三维空间中的最佳运行轨迹，即可获得足部参考位姿；由上述得出躯干和足部的参考位姿利用逆运动学知识计算出机器人各个关节的角度。本发明在仿人机器人行走过程中，利用闭环控制实现机器人的全向行走。相比现有技术，本发明的机器人行走方法具有鲁棒性强、稳定性好的优点。

公开(公告)号：CN102902756A

公开(公告)日：2013-01-30

申请号：CN201210358183.5

申请日：2012-09-24

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 朱松豪 ,  范莉莉 ,  邹黎明 ,  梁志伟

IPC: G06F17/30

Abstract: 本发明公开了一种基于故事情节的视频摘要提取方法。本发明方法包括以下步骤：对原始视频进行关键帧、镜头以及场景检测；根据视频故事情节从场景中检测出精彩场景；根据实际情况从精彩场景中选择摘要片段，并按照时序进行拼接，生成原始视频的摘要。本发明还进一步根据场景间的演变强度对精彩场景进行筛选，并将持续时间过短而无法表达有用信息的备选摘要片段剔除，并根据语句的完整性对备选摘要片段进行调整。本发明依据故事情节发展关系选择合适的摘要片段生成视频摘要，这既符合人们的逻辑思维，也有利于保证影片内容的完整性。

公开(公告)号：CN118864595A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410915080.7

申请日：2024-07-09

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 刘泽 ,  梁志伟 ,  高翔 ,  胡博文

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06T7/269 ,  G06N5/04 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种基于多神经网络的SLAM方法及系统，涉及计算机视觉技术领域，包括：获取图片，将图片输入至预先建立的SuperPoint网络模型内进行SuperPoint深度特征提取，输出得到深度特征点；将深度特征点基于光流算法计算得出上一帧图片中相应特征点，对上一帧图片中相应特征点通过几何一致性检查标注动态特征点，将动态特征点剔除，得到处理后的深度特征点；将处理后的深度特征点输入至预先建立的LightGlue网络模型内进行特征匹配，输出得到特征匹配结果，根据特征匹配结果完成对相机的位姿估计，并进行局部建图线程、闭环检测线程，最终得到相机运动轨迹和三维场景地图。

公开(公告)号：CN112486177B

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202011390811.9

申请日：2020-12-02

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  周鼎宇 ,  郭强

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于垂直身体运动的仿人机器人的步态规划方法，采用了步态合成算法和步态参数优化算法的方法，解决了仿人机器人行走过程中速度较慢、鲁棒性不佳以及能量消耗过大的问题。