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公开(公告)号：CN103217903B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310116877.2
申请日：2013-04-07
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于双平衡控制机制的仿人足球机器人全向踢球方法，根据距离代价值和角度代价值确定具有最小代价的踢球点，并控制机器人行走至该踢球点；机器人身体重心的转移，同时利用三次样条插值法进行足部空间轨迹的规划，即可获得机器人每个时刻足部运动的参考位姿；由上述得出的参考位姿利用逆运动学知识计算出机器人各个关节的角度；采用基于质心和陀螺仪反馈的双平衡机制维持机器人在踢球过程中稳定性。本发明一种基于双平衡控制机制的仿人足球机器人全向踢球方法，在仿人机器人踢球过程中，利用质心和陀螺仪反馈双平衡机制实现机器人的全向踢球。相比现有技术，本发明的机器人踢球方法具有稳定性好、执行效率高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104063541B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201410274560.6
申请日：2014-06-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种基于分层决策机制的多机器人协作方法，球员依据球的位置判断进行阵型选择去应对比赛；接着所有球员投票选出自己认为此时最佳的持球者前锋持球者，再进行其它角色分配；判断是否为前锋持球者，如果是前锋持球者，则行走至球处，带球行走，使用理想行为预测模型对对手速度进行数学建模用于前锋持球者行走踢球决策模块；如果不是前锋持球者，则进行其他角色分配后，行走至位置点，进行阵型选择。本发明依次实现前锋持球者的选择和其它所有球员角色的分配，同时针对前锋持球者带球决策模块建立DOBMP模型，最后采用动态规划算法优化角色函数所带来的高维数计算量的问题，保证基于足球位置不断变化下的角色轮换的流畅性。
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公开(公告)号：CN104063541A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410274560.6
申请日：2014-06-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种基于分层决策机制的多机器人协作方法，球员依据球的位置判断进行阵型选择去应对比赛；接着所有球员投票选出自己认为此时最佳的持球者前锋持球者，再进行其它角色分配；判断是否为前锋持球者，如果是前锋持球者，则行走至球处，带球行走，使用理想行为预测模型对对手速度进行数学建模用于前锋持球者行走踢球决策模块；如果不是前锋持球者，则进行其他角色分配后，行走至位置点，进行阵型选择。本发明依次实现前锋持球者的选择和其它所有球员角色的分配，同时针对前锋持球者带球决策模块建立DOBMP模型，最后采用动态规划算法优化角色函数所带来的高维数计算量的问题，保证基于足球位置不断变化下的角色轮换的流畅性。
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公开(公告)号：CN103217903A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310116877.2
申请日：2013-04-07
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于双平衡控制机制的仿人足球机器人全向踢球方法，根据距离代价值和角度代价值确定具有最小代价的踢球点，并控制机器人行走至该踢球点；机器人身体重心的转移，同时利用三次样条插值法进行足部空间轨迹的规划，即可获得机器人每个时刻足部运动的参考位姿；由上述得出的参考位姿利用逆运动学知识计算出机器人各个关节的角度；采用基于质心和陀螺仪反馈的双平衡机制维持机器人在踢球过程中稳定性。本发明一种基于双平衡控制机制的仿人足球机器人全向踢球方法，在仿人机器人踢球过程中，利用质心和陀螺仪反馈双平衡机制实现机器人的全向踢球。相比现有技术，本发明的机器人踢球方法具有稳定性好、执行效率高的优点。
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公开(公告)号：CN103149933B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310060399.8
申请日：2013-02-27
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于闭环控制的仿人机器人全向行走方法，包括足部落脚点规划、机器人躯干运动轨迹、足部空间轨迹规划、关节角度计算和反馈控制策略，首先规划出机器人足部在二维空间下的落脚点并计算出机器人的零力矩点ZMP值；由ZMP值建立带预测控制的双线性倒立摆模型并得到机器人躯干的参考位姿；由规划得出的落脚点使用三次样条插值法，得出每两个落脚点在三维空间中的最佳运行轨迹，即可获得足部参考位姿；由上述得出躯干和足部的参考位姿利用逆运动学知识计算出机器人各个关节的角度。本发明在仿人机器人行走过程中，利用闭环控制实现机器人的全向行走。相比现有技术，本发明的机器人行走方法具有鲁棒性强、稳定性好的优点。
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公开(公告)号：CN103149933A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310060399.8
申请日：2013-02-27
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于闭环控制的仿人机器人全向行走方法，包括足部落脚点规划、机器人躯干运动轨迹、足部空间轨迹规划、关节角度计算和反馈控制策略，首先规划出机器人足部在二维空间下的落脚点并计算出机器人的零力矩点ZMP值；由ZMP值建立带预测控制的双线性倒立摆模型并得到机器人躯干的参考位姿；由规划得出的落脚点使用三次样条插值法，得出每两个落脚点在三维空间中的最佳运行轨迹，即可获得足部参考位姿；由上述得出躯干和足部的参考位姿利用逆运动学知识计算出机器人各个关节的角度。本发明在仿人机器人行走过程中，利用闭环控制实现机器人的全向行走。相比现有技术，本发明的机器人行走方法具有鲁棒性强、稳定性好的优点。
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