公开(公告)号：CN118864595A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410915080.7

申请日：2024-07-09

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 刘泽 ,  梁志伟 ,  高翔 ,  胡博文

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06T7/269 ,  G06N5/04 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种基于多神经网络的SLAM方法及系统，涉及计算机视觉技术领域，包括：获取图片，将图片输入至预先建立的SuperPoint网络模型内进行SuperPoint深度特征提取，输出得到深度特征点；将深度特征点基于光流算法计算得出上一帧图片中相应特征点，对上一帧图片中相应特征点通过几何一致性检查标注动态特征点，将动态特征点剔除，得到处理后的深度特征点；将处理后的深度特征点输入至预先建立的LightGlue网络模型内进行特征匹配，输出得到特征匹配结果，根据特征匹配结果完成对相机的位姿估计，并进行局部建图线程、闭环检测线程，最终得到相机运动轨迹和三维场景地图。