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公开(公告)号：CN109176568A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811137823.3
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种腱绳-电磁力联合驱动的刚软耦合多指灵巧手，由四个机械手指部分、机械手掌部分、以及传动模块组成。机械手指部分包括四个大小成比例的连杆单元组成。连杆单元由铁质凸球和两片半弧形电磁凹槽组成，关节之间有限制尺寸确保关节之间的单轴摆动。手掌部分用于连接四个机械手指部分和传动模块。传动模块用于控制各个机械手指部分的舒展和抓取，实现机械爪的传动。本发明相比已有的灵巧手，具有刚软耦合的特点,具有更好的稳定性和抓取力，并且可以适应多种外形具有较大差异的物体，具有很好的适应性和实用性。
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公开(公告)号：CN105644809B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201610012690.1
申请日：2016-01-11
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种充气式空间可展开装置，由充气薄膜结构1、机械可展开结构2以及调整云台3组成。充气薄膜结构由薄膜透射面、薄膜反射面、薄膜外连边、连接弹簧、薄膜支撑圆环、气嘴、气管等组成；机械可展开结构由上平台、上升平台、下平台、展开长杆、展开短杆、滚珠丝杆、直线轴承、步进电机、限位开关等组成；调整云台由云台高度角组件、云台水平角组件、云台底座组成。充气薄膜结构的充放气动作、机械可展开结构的展开和收缩动作、调整云台对反射面水平角和高度角的调整动作均通过一个单片机控制器进行控制，实现充气薄膜的展开、收缩以及反射面的反射功能。本发明结构简单，调整精度较高，控制系统简单有效，可以有效减小大口径太空装置的发射体积，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN104028987B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410273445.7
申请日：2014-06-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种雨伞的伞尾与伞体自动供料装配线，由伞尾自动上料系统，循环送料系统，伞体自动送料系统以及装配系统等组成。伞尾自动上料系统由料仓、落料斜面、输料槽、隔料器以及隔料接口等组成；循环送料系统由传送组件、环形导轨、滑块、取料装置、限位开关、点胶装置等组成；伞体自动上料系统由伞体斜面、传送组件、V型支架等组成；装配系统由引导斜面以及气缸组件等组成。所有系统均由一个PLC控制器控制，实现协同运作。本伞尾自动化装配系统均为全自动化，大大提高了工作效率，所有自动化装置均根据伞尾的形状特点设计，可以提高产品质量的稳定性。
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公开(公告)号：CN105644809A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610012690.1
申请日：2016-01-11
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G1/22
CPC classification number: B64G1/222 , B64G2001/224
Abstract: 本发明公开了一种充气式空间可展开装置，由充气薄膜结构1、机械可展开结构2以及调整云台3组成。充气薄膜结构由薄膜透射面、薄膜反射面、薄膜外连边、连接弹簧、薄膜支撑圆环、气嘴、气管等组成；机械可展开结构由上平台、上升平台、下平台、展开长杆、展开短杆、滚珠丝杆、直线轴承、步进电机、限位开关等组成；调整云台由云台高度角组件、云台水平角组件、云台底座组成。充气薄膜结构的充放气动作、机械可展开结构的展开和收缩动作、调整云台对反射面水平角和高度角的调整动作均通过一个单片机控制器进行控制，实现充气薄膜的展开、收缩以及反射面的反射功能。本发明结构简单，调整精度较高，控制系统简单有效，可以有效减小大口径太空装置的发射体积，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN104154919A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410398179.0
申请日：2014-08-13
Applicant: 北京邮电大学
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明提出了一种非合作航天器上太阳能帆板三角架结构的位姿自主测量方法。该方法首先给出了基于滑动窗口Hough变化以及三角形内切圆的特征结构自主识别算法，得到三角架上特征点的图像坐标，再结合P4P算法以及已知的航天器尺寸与特征结构，计算出由旋转矩阵与平移矩阵表示的相对位姿。本发明适用于近距离交会阶段，对非合作航天器进行观测、跟踪、对接时的相对位姿测量。有益效果：本发明可自动完成太阳能帆板三角架部件的特征提取及位姿解算，整个过程中无需人工干预，也无需在目标上安置标识器，实时性和自主性高，克服了远程控制下测量结果受传输时延、传输可靠性的影响大，系统不稳定等缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103699709A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310472712.9
申请日：2013-10-11
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开一种空气动力学模型中马格努斯力系数和阻力系数新求解方法，该模型和方法针对球形运动目标抛物运动，所述方法利用目标飞行距离数据，通过数值迭代方法进行变系数多元微分方程组求解，对求得所有可行解集进行分层优化。第一层为准确度目标函数优化，第二层为平滑度目标函数优化。最后利用已有优化求解所得马格努斯力系数和阻力系数，继续迭代求解。本发明以分层优化保证求解所得马格努斯力系数和阻力系数的准确度。该方法计算量小，误差小，且仅依赖于不同速度下的飞行距离数据，真实环境下较为容易获取，通用性较强。
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公开(公告)号：CN103630117A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310533836.3
申请日：2013-11-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01C11/00
CPC classification number: G01C11/30
Abstract: 用于视觉方法测量高尔夫球运动参数的球面标记。本发明根据PnP理论和基于特征靶标的测量方法提出了一种新的球面标记，简化了球面标记设计。该标记由6个三角形组成，以3个相互垂直的大圆交点和弧线作为标记粘贴的基准，建立固连在球体上的目标坐标系，根据标记三角形的位置确定各角点在目标坐标系下的坐标，当高尔夫球运动时，在任意姿态下视觉系统都能至少获取和识别3个角点，完成高尔夫球运动参数的测量。本发明与其他标记相比，在测量时，对两幅图像中提取的特征点是否相同没有要求，可分别利用不同的特征点确定两个时刻对应的位姿，进而求解出高尔夫球的运动参数，同时简化了标记图形样式，并指定了标记方式和位置，易于制作。
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公开(公告)号：CN102244757B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201110151109.1
申请日：2011-06-07
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 为了消除多投影大屏幕显示系统颜色差异对观察者沉浸感和真实感的影响，提出了一种基于投影仪-相机系统的颜色校正优化算法。针对以往算法中忽略相机影响的问题，提出基于Pedro图像分割的高动态范围图像合成算法，建立相机输入输出像素映射关系；利用YUV色彩空间的转换模型结合函数逼近方法对投影仪亮度和色度同时校正，生成颜色查找表，基于着色语言实现颜色校正的GPU渲染。最后以三通道环形多投影屏幕为实验平台验证了该算法的有效性。
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公开(公告)号：CN102902269A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210355341.1
申请日：2012-09-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及障碍物随机运动环境下，预选择最小距离指标冗余机器人动态避障路径规划方法，包括步骤：利用OBB包围盒对冗余机器人进行建模，建立预选择最小距离指标；通过相交测试，在计算实时距离之前剔除安全杆件；在相应杆件的局部坐标系中，采用局部映射距离计算方法，利用目标点坐标值直接得出实时最小距离并确定碰撞点位置；在此基础上，建立和最小距离相关的避障增益和逃逸速度，利用冗余机器人零空间映射矩阵进行避障路径规划。本发明在动态避障规划前便剔除安全杆件，去除了不必要的繁琐计算并优化距离计算方法，提高了动态避障的规划效率，满足实时性的要求。
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公开(公告)号：CN102848391A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210349978.X
申请日：2012-09-20
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种四通道双边控制方法，将其应用于从端环境未知且需知主从力信息的遥操作系统中。该系统能够实现主从端真实力的传递与反馈，并利用位置误差、速度扰动进行力校正，增加系统精确性。属于遥操作控制技术领域。本发明涉及大时延遥操作系统中的控制方法，主端操作者施加的力直接传递给从端机械臂，并将从端机械臂与环境的接触力反馈给操作者，提出了一种对主从端的真实力进行双向传递的四通道控制结构，并应用主从位置误差进行力校正。利用李亚普诺夫函数及无源理论，全面分析了在自由运动和接触运动中系统的各项性能指标。本发明无需对从端环境进行预先建模，适用于未知且非结构化的从端环境，且能满足系统的稳定性、透明性和跟踪性要求。
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