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公开(公告)号：CN102848391A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210349978.X
申请日：2012-09-20
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种四通道双边控制方法，将其应用于从端环境未知且需知主从力信息的遥操作系统中。该系统能够实现主从端真实力的传递与反馈，并利用位置误差、速度扰动进行力校正，增加系统精确性。属于遥操作控制技术领域。本发明涉及大时延遥操作系统中的控制方法，主端操作者施加的力直接传递给从端机械臂，并将从端机械臂与环境的接触力反馈给操作者，提出了一种对主从端的真实力进行双向传递的四通道控制结构，并应用主从位置误差进行力校正。利用李亚普诺夫函数及无源理论，全面分析了在自由运动和接触运动中系统的各项性能指标。本发明无需对从端环境进行预先建模，适用于未知且非结构化的从端环境，且能满足系统的稳定性、透明性和跟踪性要求。
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