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公开(公告)号：CN105676636B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610012687.X
申请日：2016-01-11
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于NSGA‑II算法的冗余度空间机械臂多目标优化方法，包括：将空间机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用正弦七次多项式插值法对关节变量进行参数化处理，将获得的参数序列编码作为NSGA‑II算法种群中的个体；将各关节力矩均值和值最小、最大关节力矩最小及关节最大角速度最小作为优化目标，利用NSGA‑II算法对空间机械臂运行轨迹优化求解，从获得的Pareto非支配解集中选取最优解，该解所描述的运行轨迹能使各关节力矩均值和、最大关节力矩和关节最大角速度得到优化。根据本发明实施例提供的技术方案，在满足任务约束条件下执行操作空间中点到点转移任务时，依照上述规划路径运行能使空间机械臂多目标同时得以优化。
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公开(公告)号：CN108582073A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810408554.3
申请日：2018-05-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于改进随机路标地图法的机械臂快速避障路径规划方法，实现了机械臂处于复杂环境下的高效无碰撞路径搜索，包括：以关节空间向量坐标的方式建立机械臂状态模型，通过一种“边界采样”方法和人工势场法，优化传统随机路标地图法的地图采样点选取策略，选定满足机械臂结构与精度要求的地图采样点；针对选定的地图采样点集，设计一种三层分步地图采样点连通方法，保证路标地图连通性能；针对机械臂始末节点与路标地图连通时的避障问题，设计高级局部规划器，优化非地图采样点位置的规划策略。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效提升机械臂避障路径规划的精度和执行效率。
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公开(公告)号：CN104576326B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201310492218.9
申请日：2013-10-18
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种硅基III‑V族砷化镓半导体材料制备方法和系统，包括：在清洁的单晶硅衬底表面制备二氧化硅膜；在所述二氧化硅膜上，采用纳米压印技术得到二氧化硅纳米图形层，所述二氧化硅纳米图形层包括裸露单晶硅衬底表面的生长窗口区，以及二氧化硅图形区，生长窗口区和二氧化硅图形区交错分布；在所述生长窗口区上，沉积接近或等于所述二氧化硅图形区的台面高度的砷化镓缓冲层；在所述砷化镓缓冲层和所述二氧化硅图形区上外延生长III‑V族半导体材料。本发明采用纳米压印的技术制作二氧化硅纳米图形层，作为半导体材料生长的图形衬底，打破了之前的材料尺寸限制问题，更加有利于工业化的材料生长制备，有效地降低了材料制作成本，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN105459118B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201610009312.8
申请日：2016-01-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于主端力缓冲的波变量四通道双边控制方法。在对遥操作双边控制系统同步性能研究的基础上，本发明给出了一种定时延条件下力反馈双边控制系统同步性的定量度量函数；在波变量四通道双边控制结构中，通过在主端控制器添加力缓冲单元和补偿单元来实现主从端同步控制，消除了波变换方法对主端控制器超前作用的影响；在本发明提出的同步性指标基础上对所设计的控制系统进行主从端同步性分析，可得出所设计的控制系统具有较好的同步性能。
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公开(公告)号：CN103895017B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201410095116.8
申请日：2014-03-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于使用可靠度的空间机械臂控制方法，包括：任务的第一控制周期结束后，获得空间机械臂末端的空间位置误差概率分布；依据所述空间位置误差概率分布，获得空间机械臂的使用可靠度；依据所述使用可靠度和预设的可靠度阈值，获得调整量；依据预设的第一目标空间位置信息和所述调整量，获得第二目标空间位置信息；所述第二目标空间位置信息为在第二控制周期结束后所述空间机械臂末端的空间位置信息；本发明实施例还提供一种基于使用可靠度的空间机械臂控制系统。根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现提高空间机械臂的使用可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118352024A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311460026.X
申请日：2023-11-03
Applicant: 北京邮电大学 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明实施例提供一种针对机器人辅助骺板骨桥磨削手术的评价系统与方法，根据术前临床评价指标、术前机器人系统评价指标、术中临床评价指标、术中机器人系统评价指标、术后临床评价指标、术后机器人系统评价指标得到骺板骨桥磨削手术综合评价指标；在确立指标架构后，结合专家经验得到每个指标的初始权重系数，并根据体系中的指标在术前、术中、术后分别采集临床与机器人指标所对应的数据，并进行归一化处理，利用归一化后的数据对初始权重系数进行修正，得到修正的权重系数，最终以自底向上计算得到评分。根据本发明实施例提供的技术方案，可为机器人辅助骺板骨桥磨削手术效果的评估提供参考。
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公开(公告)号：CN118107805A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211514709.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本申请提供一种可重构桁架对接模块机构，桁架的主体为铝型材8两端有连接件7。连接件7呈方形，通过螺栓一端负责连接铝型材8，一端负责连接连接件6。轴套5前端呈柱形凹槽并且后端呈柱形凸台，特殊形状用于固定和防止滑动。长固定轴4前端具有圆柱和锯齿形状的结构，用于安装于定位并防止横向和纵向滑动。短固定轴3具有锯齿形状的空心结构，用于与长固定轴4安装配合。螺栓轴套2两端分别具有内螺纹，用于短固定轴3和长固定轴4配合之后的固定，同时，起到加强筋的功效。多面体固定支撑1能够连接多个短固定轴3，用于桁架的扩展延伸。
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公开(公告)号：CN116408802A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310395264.0
申请日：2023-04-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂舱外照料构型优化方法，属于机械臂构型优化领域，包括：依据空间站舱段照料任务类型，构建空间机械臂舱外照料构型的性能评价指标为静态负载能力、灵活性、碰撞安全距离；构建空间机械臂舱外照料构型优化模型，优化模型包含约束条件与决策变量；依据所述空间机械臂舱外照料构型优化模型和性能评价指标，构建适配器选择策略、基准构型选择策略；依据NSGA‑II算法以及所述适配器选择策略、基准构型选择策略，构建空间机械臂构型优选策略，获得最优机械臂照料构型与最优适配器连接方案。根据本发明实施例提供的技术方案，可使冗余空间机械臂在末端位姿固定的情况下得到最优机械臂构型与最优适配器连接方案。
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公开(公告)号：CN113238873B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110701054.0
申请日：2021-06-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于航天器资源优化配置的方法，包括：建立航天器计算节点模型；依据航天器任务约束建立航天器任务约束模型；依据所述航天器计算节点模型与航天器任务约束模型，得到航天器资源配置模型；依据所述航天器资源配置模型，使用一种依次确定决策变量取值的启发式构造策略得到航天器资源优化配置的初步优化任务序列；依据所述航天器资源配置模型和航天器资源优化配置的初步优化任务序列，使用改进的粒子群算法得到航天器资源优化配置的任务序列。本发明实施例提供的技术方案综合考虑计算节点的情况和航天器任务约束，更加准确地描述航天器资源配置过程，生成航天器资源优化配置的任务序列，实现航天器资源优化配置。
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公开(公告)号：CN113954079A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111393512.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人通用数学表征方法，实现了同质模块化机器人的通用数学表征，包括：获得同质模块化机器人三维模型与单模块三维模型；然后获得单模块中主动组件与被动组件、接口个数、类型与排布、接口连接方位关系矩阵集合；建立单模块体心及接口坐标系，获得接口坐标系相对于体心坐标系的齐次变换矩阵；进而获得同质模块化机器人单模块通用数学表征；依据机器人三维模型，获得各个单模块的数学表征结果；最后构建同质模块化机器人通用数学表征方法，获得同质模块化机器人通用数学表征。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现同质模块化机器人数学表征，为后续针对模块化机器人的研究提供数学模型基础。
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