公开(公告)号：CN105459118B

公开(公告)日：2018-05-22

申请号：CN201610009312.8

申请日：2016-01-07

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 高欣 ,  赵启飞 ,  吴立凯 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  杨堉坤 ,  王一帆

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于主端力缓冲的波变量四通道双边控制方法。在对遥操作双边控制系统同步性能研究的基础上，本发明给出了一种定时延条件下力反馈双边控制系统同步性的定量度量函数；在波变量四通道双边控制结构中，通过在主端控制器添加力缓冲单元和补偿单元来实现主从端同步控制，消除了波变换方法对主端控制器超前作用的影响；在本发明提出的同步性指标基础上对所设计的控制系统进行主从端同步性分析，可得出所设计的控制系统具有较好的同步性能。

公开(公告)号：CN105459118A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201610009312.8

申请日：2016-01-07

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 高欣 ,  赵启飞 ,  吴立凯 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  杨堉坤 ,  王一帆

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1602 ,  B25J9/1605

Abstract: 本发明公开了一种基于主端力缓冲的波变量四通道双边控制方法。在对遥操作双边控制系统同步性能研究的基础上，本发明给出了一种定时延条件下力反馈双边控制系统同步性的定量度量函数；在波变量四通道双边控制结构中，通过在主端控制器添加力缓冲单元和补偿单元来实现主从端同步控制，消除了波变换方法对主端控制器超前作用的影响；在本发明提出的同步性指标基础上对所设计的控制系统进行主从端同步性分析，可得出所设计的控制系统具有较好的同步性能。