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公开(公告)号：CN101504546B
公开(公告)日：2010-04-21
申请号：CN200810239584.2
申请日：2008-12-12
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 一种儿童机器人的体位跟踪装置，属于机器人领域，涉及一种针对交互过程中儿童用户不同情绪状态的体位跟踪技术。包括超声波传感器，热释电传感器，声源定位传感器，视觉传感器，通过对多种传感器信号进行采集，在综合融合处理到传感器的信息后，生成对下面电机控制系统的动作指令数据包，这样通过传感器信息融合处理得到动作指令就通过CAN总线传送给底盘步进电机，完成相应的体位跟踪动作。本发明机器人有多种不同的体位跟踪方式(包括慢速跟踪，躲闪，转向等)，能够针对儿童用户不同的情绪状态完成相应的体位跟踪并且满足实时性交互的需求。
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公开(公告)号：CN101474481A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910076620.2
申请日：2009-01-12
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及情感机器人系统，尤其是指一种能够产生仿人面部表情并且能够与人进行交互的机器人。本发明由具有六种面部表情的机器人头部系统和以PC为控制中心的软件平台构成。情感机器人通过红外传感器、麦克、摄像头等设备检测外部环境的信息。PC对收集到的外部环境信息首先进行情感特征提取，其次分析出语音情感和检测到的人脸的面部表情，然后决策出机器人要表达的情感。情感机器人通过语音输出，面部表情和身体语言来表达其情感。PC通过串口向单片机发送指令，单片机在接收到指令后，驱动电机运动从而产生机器人的面部表情和身体语言。它可用于家庭服务机器人，助老助残机器人，迎宾机器人，解说机器人，以及人与机器人的交互研究平台。
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公开(公告)号：CN120038743A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510141735.4
申请日：2025-02-08
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种狭小骨性空间自主机器人避障路径规划方法及装置，涉及机器人自主路径规划技术领域。该方法包括：对于狭小骨性空间下的凹形神经根障碍物，使用Alpha‑shape算法进行紧凑包围，得到包围后的障碍物；采用改进APF算法，对机器人、预设目标点和包围后的障碍物构建人工势场；根据改进的RRT*算法以及人工势场法，得到基于改进RRT*‑APF的狭小骨性空间自主机器人避障路径规划结果。本发明有效避免了狭小骨性空间规划的路径陷入局部最优的问题，并针对凹形的复杂形状障碍物进行了有效的避障处理，最终在狭小骨性空间规划出可行的避障路径。
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公开(公告)号：CN114388143B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202111620031.3
申请日：2021-12-27
Applicant: 国家康复辅具研究中心附属康复医院 , 北京科技大学 , 中国科学院心理研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于游戏交互的阿尔兹海默症面部数据采集方法及装置，涉及数据采集技术领域。包括：获取阿尔兹海默症用户在完成游戏交互任务中，生成的人机交互数据以及面部视频数据，其中，面部视频数据包括面部特征数据及眼动轨迹数据；将人机交互数据以及面部视频数据输入到构建好的数据采集模型；基于阿尔兹海默症用户人机交互数据、面部视频数据以及数据采集模型，获得数据库；其中，数据库包括人机交互数据、面部视频数据。本发明能够解决现有技术中，缺乏阿尔兹海默症人群特征数据库的问题。
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公开(公告)号：CN117349765A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311174507.4
申请日：2023-09-12
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F18/2431 , A61B5/00 , G06F18/2433 , G06F18/2415 , G06F18/27 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06V40/16 , G06V20/40
Abstract: 本发明公开了一种老年人居家神经功能解析监测系统及方法，该系统包括：外周生理信号采集模块，用于采集用户外周生理信号；数据处理模块，包括：可视化交互单元；第一神经功能解析单元，用于根据用户全天候外周生理信号，解析用户神经功能状态；当判断有异常时，提醒用户进行多模态神经功能解析；第二神经功能解析单元，用于在用户确定进行多模态神经功能解析时，采用预设交互模式与用户交互，并在交互过程中，采集用户的面部视频数据和外周生理信号；根据用户交互过程中的面部视频数据和外周生理信号，结合用户全天候的外周生理信号，进一步解析用户神经功能状态。本发明可及时发现用户的神经功能障碍病症，从而为用户的及时、顺利治疗提供帮助。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114389861A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111604221.6
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京科技大学
IPC: H04L9/40 , H04L67/01 , H04L41/069 , G06F21/55 , G06N20/00
Abstract: 本发明公开了一种基于EtherCAT自动化的机械臂安全检测方法及系统，涉及工业机械臂的安全检测技术领域。包括：控制系统模块通过协议模块下发控制数据控制机械臂完成自动化作业流程，并接收传感器模块实时反馈的关节数据；数据捕获模块获取机械臂的实时数据；其中，实时数据包括协议数据以及关节数据；关节数据由数据捕获模块通过传感器模块获取得到；入侵检测模块基于实时数据进行协议数据规则匹配与物理过程检测，得到入侵检测结果；其中入侵检测结果为检测机械臂在进行正常作业时，是否发生入侵行为；远程日志模块基于入侵检测结果，完成机械臂作业时发生入侵行为后的日志记录与响应工作。本发明能够保证工业机械臂系统的安全与稳定运行。
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公开(公告)号：CN110216674B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201910535586.4
申请日：2019-06-20
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种冗余自由度机械臂视觉伺服避障系统，包括视觉伺服模块、信息处理模块、机械臂控制模块、驱动模块和三维实时仿真模块；驱动模块实现机械臂控制模块与冗余机械臂间的通信；视觉伺服模块采集工作空间环境信息，识别出目标体和障碍物信息；信息处理模块根据目标体和障碍物信息，构建障碍物的三维实体模型，获取目标体的位姿信息；机械臂控制模块根据来自三维实时仿真模块的用户操作指令，结合障碍物的三维实体模型和目标体的位姿信息，将工作空间的目标转换为关节空间的控制指令，发送给驱动模块，控制机械臂末端向目标体移动。本发明集合了视觉伺服的优点和避障客观功能要求；既可离线验证，又可与实体机械臂连接，具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN110320890B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910612096.X
申请日：2019-07-08
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种针对PLC控制系统的入侵检测系统，包括作业数据采集模块、数据驱动入侵检测模块、网络数据采集模块、网络通信协议入侵检测模块、入侵响应输出模块和监控服务器；通过捕获并解析网络数据包，分析网络数据特征影响因子，提取网络数据特征值，构建正常网络通信协议模型，实现网络通信协议入侵检测。同时通过对现场作业数据进行采集，构建稳态作业预测模型，将控制系统实际输出和模型预测的输出进行残差评估，实现数据驱动入侵检测。发现入侵时，对控制器进行制动处理并报警。本发明适用于工业控制系统信息安全技术领域，在未侵入工业控制系统的情况下，可以有效实现对PLC控制系统的入侵检测，提高了工业控制系统的安全保障能力。
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公开(公告)号：CN111168660B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010071533.4
申请日：2020-01-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种冗余自由度液压重载机器臂主动安全系统，包括：传感器系统模块，用于实时采集系统状态和作业环境信息并反馈给控制系统模块；控制系统模块，用于接收传感器系统模块的反馈信息，并根据作业任务规划作业路径，向驱动动力模块发出控制指令；驱动动力模块，用于将控制指令转化为驱动指令，为执行机构模块提供作业的动力；执行机构模块，用于根据驱动指令按规定的动作顺序完成作业任务；云端服务器模块，用于配置系统策略，记录作业过程日志并存储，为用户提供远端可视化功能；主动安全模块，用于检测来自网络域、物理域的入侵攻击，发掘潜在安全隐患，保证网络和本地设备安全可靠运行。本发明能够提高重载机械臂的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112348640A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011262630.8
申请日：2020-11-12
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于面部情感状态分析的在线购物系统及方法，所述系统包括：在线购物模块，用于向用户提供在线购物交互界面，并采集用户在线购物过程中的面部图像数据和交互行为数据；面部表情识别模块，用于根据采集的用户在线购物过程中的面部图像数据进行用户情感状态识别；购物意图分析模块，用于根据识别的用户情感状态和交互行为数据，判断用户的购物意图；购物推荐调整模块，用于根据判断出的用户的购物意图，动态调整对用户的商品推荐策略。本发明通过采集用户在购物过程中的面部图像数据来分析用户在购物环境中的情感状态，并结合用户与购物系统的交互行为，对用户的购物意图进行预测，给出相应的购物推荐，从而提升用户的购物体验。
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