公开(公告)号：CN120038743A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510141735.4

申请日：2025-02-08

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 解仑 ,  崔信红

IPC: B25J9/16 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种狭小骨性空间自主机器人避障路径规划方法及装置，涉及机器人自主路径规划技术领域。该方法包括：对于狭小骨性空间下的凹形神经根障碍物，使用Alpha‑shape算法进行紧凑包围，得到包围后的障碍物；采用改进APF算法，对机器人、预设目标点和包围后的障碍物构建人工势场；根据改进的RRT*算法以及人工势场法，得到基于改进RRT*‑APF的狭小骨性空间自主机器人避障路径规划结果。本发明有效避免了狭小骨性空间规划的路径陷入局部最优的问题，并针对凹形的复杂形状障碍物进行了有效的避障处理，最终在狭小骨性空间规划出可行的避障路径。

公开(公告)号：CN118470347A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410541287.2

申请日：2024-04-30

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 解仑 ,  崔信红 ,  张亚楠 ,  邵星茂

IPC: G06V10/44 ,  B25J9/16 ,  G06V10/82 ,  G06V10/766 ,  G06N3/045 ,  G06T7/80 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，特别是指一种基于单目视觉的机械臂自主抓取方法及装置。基于单目视觉的机械臂自主抓取方法包括：基于棋盘标定板，通过示教器对机械臂以及单目相机进行手眼标定，获得坐标变换矩阵；获取目标物体的RGB图像；根据RGB图像，通过深度学习网络进行抓取预测，获得多个抓取预测结果；根据多个抓取预测结果以及预设数据集，采用最优抓取匹配策略进行推理，获得最优抓取结果；根据最优抓取结果以及坐标变换矩阵，通过ROS系统控制机械臂进行抓取。本发明是一种基于单目相机的准确且高效的智能化机械臂自主抓取方法。