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公开(公告)号：CN111168660A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010071533.4
申请日：2020-01-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种冗余自由度液压重载机器臂主动安全系统，包括：传感器系统模块，用于实时采集系统状态和作业环境信息并反馈给控制系统模块；控制系统模块，用于接收传感器系统模块的反馈信息，并根据作业任务规划作业路径，向驱动动力模块发出控制指令；驱动动力模块，用于将控制指令转化为驱动指令，为执行机构模块提供作业的动力；执行机构模块，用于根据驱动指令按规定的动作顺序完成作业任务；云端服务器模块，用于配置系统策略，记录作业过程日志并存储，为用户提供远端可视化功能；主动安全模块，用于检测来自网络域、物理域的入侵攻击，发掘潜在安全隐患，保证网络和本地设备安全可靠运行。本发明能够提高重载机械臂的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN109079777A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810865741.4
申请日：2018-08-01
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂手眼协调作业系统，能够提高机械臂的智能性。所述系统包括：摄像装置、与所述摄像装置相连的上位机和与所述上位机相连的机械臂；其中，所述摄像装置，用于捕捉目标工件所处环境的视野图像和目标工件的姿态图像；所述上位机，用于获取所述摄像装置捕捉的环境视野图像和目标工件姿态图像进行目标检测，确定目标工件的位置和姿态，根据确定的目标工件的位置和姿态进行运动规划，生成运动消息队列控制所述机械臂进行作业。本发明涉及机械臂技术领域。
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公开(公告)号：CN104993976B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201510395194.4
申请日：2015-07-07
Applicant: 北京科技大学
CPC classification number: H04L63/1433
Abstract: 本发明提供一种PLC安全防护设备测评方法及系统，方法包括：第一测试端获取对待测设备进行测试的通信方式类型、PLC类型、攻击方式和/或攻击规则，生成待测设备的攻击报文并发送给待测设备，第一测试端根据第二测试端的应答报文得到PLC安全防护设备测评结果。能够快速、客观、全面的对待测设备的安全防护功能进行测试验证。
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公开(公告)号：CN105022335B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510388441.8
申请日：2015-07-03
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于RS232通讯协议的PLC上位机链接命令过滤方法及装置，能够提高PLC应对网络攻击的能力。所述方法包括：根据已初始化的上位机链接命令库，设置链接命令过滤项，并生成链接命令过滤规则库；拦截上位机发送给PLC的数据包，并对拦截的数据包进行解析、提取识别码；将提取的识别码与生成的链接命令过滤规则库进行匹配，若有匹配项，则过滤所述数据包，否则，则将拦截的数据包发送到PLC。本发明适用工业控制系统信息安全技术领域。
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公开(公告)号：CN106845219A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710028126.3
申请日：2017-01-13
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种针对多种类型数据的入侵检测智能设备，能够对多种类型数据进行入侵检测。所述设备包括：背板，主板模块、CAN&AD卡、数字IO卡、加解密卡、后输入输出接口板和电源模块；其中，所述背板支持紧凑型PCI协议；所述后输入输出接口板，用于提供多种类型的输入输出接口，其中，所述多种类型的输入输出接口包括：加解密卡接口、网口、RS232串行接口、USB接口、CAN接口、AD接口和数字IO接口，每种类型的输入输出接口，用于实时获取相应类型的数据；所述主板模块，用于依据预设的入侵检测规则，对获取的所述数据进行入侵检测；所述加解密卡，用于对未被入侵的数据进行加解密和数字认证处理。本发明适用于现代工业控制与信息安全技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106295364A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610634928.4
申请日：2016-08-05
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F21/60
CPC classification number: G06F21/606
Abstract: 本发明提供一种针对认知服务机器人的可信交互系统，能够实现用户与机器人之间的可信交互。所述系统包括：包括：交互模块、基于FPGA技术的数据传输模块及安全模块；所述交互模块，用于对用户进行认知测试，并将认知测试数据发送至所述数据传输模块；所述数据传输模块，用于建立数据传输通道，接收所述交互模块发送的所述认知测试数据；还用于将所述安全模块加密或解密后的数据传输至所述交互模块；所述安全模块，用于对所述数据传输模块接收到的所述认知测试数据进行解析，并对解析后的数据进行加密或解密处理。本发明适用于智能交互技术领域。
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公开(公告)号：CN106214163A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610565132.8
申请日：2016-07-18
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种下肢畸形矫正术后康复的人工心理辅导装置，能够辅助术后患者进行心理治疗。所述装置包括：图像采集模块、主控制器模块、行为交互模块及语音交互模块；所述图像采集模块，用于采集患者的面部表情图像，并将采集的所述面部表情图像上传至所述主控制器模块；所述主控制器模块，用于依据接收到的所述面部表情图像，确定所述患者当前的情感状态，若所述患者当前的情感状态与期望的情感状态不一致，则依据所述患者当前的情感状态，控制所述语音交互模块和所述行为交互模块分别与所述患者进行行为交互和语音交互，直到患者的情感状态达到期望的情感状态。本发明适用于智能化服务机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN106113067A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610565141.7
申请日：2016-07-18
Applicant: 北京科技大学
CPC classification number: B25J13/08 , B25J9/1697
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的双臂移动机器人系统，所述机器人具有一定自主性和智能性。所述系统包括：双目摄像头，用于实时采集目标物体的图像；工控机，用于依据双目摄像头采集的图像，得到目标物体的位置信息，并依据目标物体的位置信息生成电机控制指令及机械臂控制指令；串口协议转换器，用于对生成的电机控制指令及机械臂控制指令进行协议转换，并将转换后生成的电机控制指令及机械臂控制指令分别发送至移动底盘及机械臂；移动底盘，用于依据接收到的电机控制指令进行移动，使得机器人移动至目标物体所在的位置；机械臂，用于依据接收到的机械臂控制指令操作目标物体。本发明适用于机器人自主作业技术领域。
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公开(公告)号：CN103612252B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201310643539.4
申请日：2013-12-03
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J5/00 , B25J13/08 , B25J19/04 , G06Q50/22 , A61B5/0476
Abstract: 本发明属于远程控制与人工智能领域，涉及一种针对孤独症儿童进行实时社交能力训练的智能辅助康复治疗机器人装置。该装置包括头部运动驱动器（1）、手臂运动驱动器（2）、设备承载器（3）、主-从轮式底盘（4）、及外壳模块（7）。采用多关节联合驱动方式，提高了机器人对各运动关节的协同驱动能力并解决了延时影响交互效果的问题，通过PWM双向控制技术，达到机器人任意方向精度的姿态控制，及自动避让障碍的肢体运动路径规划功能，针对患儿普遍存在的情绪认知障碍，在人机交互过程中通过语音、图像、触控、感应等多种形式实现人与机器人之间智能的情感交互及实现安全可靠的家庭远程康复治疗模式。
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公开(公告)号：CN104539573A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410597026.9
申请日：2014-10-30
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于嵌入式系统的工业安全网关的通信方法及装置，有助于提高工业控制网络中数据传输的安全性。所述方法包括：获取工业现场的数据信息；通过选择和/或定制的加密算法对获取的所述数据信息进行加密和数字签名处理；将加密后的所述数据信息及生成的数字签名信息发送至服务端。所述装置包括：获取单元，用于获取工业现场的数据信息；加密单元，用于通过选择和/或定制的加密算法对获取的所述数据信息进行加密和数字签名处理；第一发送单元，用于将加密后的所述数据信息及生成的数字签名信息发送至服务端。本发明适用于工业自动化信息安全技术领域。
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