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公开(公告)号：CN104850749A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510276493.6
申请日：2015-05-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 现有技术中简单的利用有限差分法对电势分布进行处理求收敛值，而本发明则将电势分布分为大误差区和小误差区，对于不同的区域采用不同的处理方法如局部分区加密有限差分法和变步长有限差分法，通过简单的矩阵运算即可获得圆柱形微流道中双电层电势分布的精确计算结果，减小了小误差区的计算量，提高了大误差区的计算精度。从而有效解决了普通方法求解圆柱形微流道中双电层电势分布时无法获得收敛解的问题，以及微流道及液体的参数在特殊情况下的电势分布的快速、精确的计算问题。
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公开(公告)号：CN103411479B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310330430.5
申请日：2013-08-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41G5/24
CPC classification number: F41G5/24 , G05B13/023
Abstract: 本发明提出一种基于滑模和自抗扰技术的坦克炮控系统的复合控制方法，可以提高坦克炮控系统的动态射击性能和稳定性。首先建立坦克火炮高低向稳定器控制模型；然后再根据该控制模型，设计滑模变结构切换函数及其控制律；并且根据该控制模型，设计自抗扰控制器；最后根据所述的切换函数和控制律以及所述的自抗扰控制器，设计坦克炮控系统的复合控制器。所述的自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈控制律。
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公开(公告)号：CN102914318B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201110439180.X
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种实现非完全自由度惯性平台的在线自检测的方法，适用于各类非完全和完全自由度的惯性平台系统自检测，属于参数在线自主检测技术领域。在不借助外加其他设备和不拆下平台系统的前提下，利用平台处于不同姿态时加速度计和陀螺的输出并结合加速度计和陀螺的输出模型，运用最小二乘法对平台的关键参数进行实时自检测，计算速度十分迅速。因此，在实时性要求较高系统中，采用本发明方法能够快速地进行平台关键参数的自主检测。与传统方法相比，本发明方法不仅省去了惯性平台系统拆装的不便，而且能够提供实时的系统检测数据，为惯性平台系统的稳定工作提供了更有利的保障。
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公开(公告)号：CN102564452B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201110409988.3
申请日：2011-12-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于自主标定领域，为了解决双轴旋转调制惯性导航系统中系统横滚轴与水平面夹角无法消除的问题，本发明提供了一种基于惯性导航系统的在线自主标定方法，该方法通过步骤二中陀螺的常值漂移和刻度因数以及步骤三中加表的零偏和刻度因数的求取，从而实现了惯性导航系统的在线自主标定。解决了双轴旋转调制惯性导航系统中系统横滚轴与水平面夹角无法消除的问题，为其姿态角的预先估计提供了可靠依据，实现了在线自主标定的目的。
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公开(公告)号：CN103699899A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310717643.3
申请日：2013-12-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于等距曲线模型的车道线检测方法，采用方法可识别车载摄像机图像中的多条车道线，识别范围大，识别结果不限于直线，圆弧等简单曲线，对变曲率半径的车道线也可进行识别；且可对每条车道线的种类进行识别，区分实线与虚线，识别准确率高。该方法包括对车载摄像机获得的车辆前方的全景图像进行逆投影变换的步骤、对地面俯视图进行滤波及二值化预处理的步骤、对二值化预处理后图像进行Hough变换的步骤以及在Hough空间内进行车道线及其种类识别的步骤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103686083A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310659886.6
申请日：2013-12-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车载传感器视频流匹配的实时测速方法，利用车载摄像头拍摄的两幅图像中同一目标对象角点移动的像素数反推在两幅图像时间间隔内车辆行驶的位移，从而获得车辆的行驶速度，进而为驾驶员提供实时的速度信息，使用该方法只需要安装一个车载摄像头就可以实现对车速的监测，不存在车辆制造和装配误差以及轮胎磨损问题对车速测量的影响，方便可行。
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公开(公告)号：CN103149556A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310033891.6
申请日：2013-01-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于特征点标定算法的热像仪与3D激光雷达温控标定靶。该标定装置利用热像仪与3D激光雷达分别采集标定靶上的同一组特征点，得到图像及3D点云数据，使得基于特征点的标定算法得以实现。包括发热网、发热网框架、激光挡片、俯仰转轴、水平转轴、高度调节器、温度控制器和温度传感器等。其中水平转轴和俯仰转轴调整标定靶的姿态和朝向；高度调节器调节标定靶的高度；温度控制器通过将发热网当前温度与设定的目标温度进行比较，从而调节发热网的温度。发热网交叉处的点为热像仪提供红外特征角点；当将黑色激光挡片间隔地镶嵌在发热网格中时，激光挡片为激光雷达提供深度特征角点，也可在可见光摄像机进行标定时为摄像机提供图像特征角点。
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公开(公告)号：CN103065323A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201310013045.8
申请日：2013-01-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于单应性变换矩阵的分段空间对准方法，通过对较大的标定距离进行分段，针对每一分段分别求得摄像机和毫米波雷达坐标系之间的单应性变换矩阵，避免了现有技术中由于用同一个单应性变换矩阵表达两个传感器之间的坐标关系引起的误差，从而能够实现对较大标定距离目标探测的空间对准；通过推导表征摄像机和毫米波雷达的不同坐标系之间的关系，最后采用单应变换矩阵N表征两者的坐标系关系，用两个传感器分别获得的目标数据再解得单应变换矩阵N，避免了求解缩放比例因子、焦距等构成的摄像机内部参数矩阵以及旋转矩阵、平移向量构成的摄像机外部参数矩阵，大大简化了运算过程，节省运算时间。
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公开(公告)号：CN102721417A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201110439167.4
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种捷联惯性导航系统凝固惯性系粗对准误差抑制方法，属于惯性导航技术领域。根据载体所在的经度、纬度，地球坐标系到导航坐标系的转换；使旋转式惯导系统的双轴按一定旋转方案周期性地旋转；利用粗对准过程中陀螺输出的角速度信息，通过求矩阵微分方程数值解，更新IMU坐标系相对于p0坐标系姿态变化的方向余弦矩阵；并依次求解矩阵从而得到载体姿态矩阵完成粗对准。本方法通过粗对准过程中的积分运算补偿舰船在风浪作用下摇摆、震荡运动的对准环境下加速度计输出中由摇摆、震荡引起的误差分量，同时通过IMU双轴旋转调制以抑制加速度计零偏随时间积累而引起的误差，从而提高了凝固惯性系粗对准方法的精度。
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