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公开(公告)号：CN113359437A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110528859.X
申请日：2021-05-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于演化博弈的多智能体编队的分层模型预测控制方法，能够在受到通讯约束的情况下，每个智能体只需要获得局部的邻居信息就可以无碰撞地形成编队的目标，并且该发明对于时变的通信网络也同样适用。在提高了控制性能和安全性能的同时，降低了计算的复杂程度，减少了通信负担。实现了在受到通讯约束的情况下，每个智能体只需要获得局部的邻居信息就可以无碰撞地形成编队的目标，解决了传统集中式控制方法需要系统的全部信息，需要较强的计算能力和通信能力的问题，以及已有的leader‑follower编队方法中，需要所有的follower智能体与leader智能体进行通讯的问题。
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公开(公告)号：CN113290550A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110580753.4
申请日：2021-05-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Mckibben型气动人工肌肉驱动的可伸缩仿生象鼻装置，包括基座和多个依次连接的仿生单元，多个仿生单元从上到下采用斜度逐渐减小设计；所述上端的仿生单元与基座连接；所述相邻仿生单元之间或者仿生单元与基座通过连接盘连接。本发明采用具有安全性能好、价格低廉、环保、柔性好的Mckibben型气动人工肌肉，为仿生象鼻装置提供驱动力。该仿生象鼻柔性性能好，结构设计简单，质量轻，安装方便，维护成本低，并且能够承受较大的切向载荷，既能够模仿自然界中象鼻在三维空间中任意角度的运动，又能够在轴向方向收缩运动，可在复杂的空间中完成不同的运动要求。
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公开(公告)号：CN109445906B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201811184223.2
申请日：2018-10-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种虚拟机需求数量预测方法。使用本发明能够实现虚拟机需求数量预测，同时为更准确地进行虚拟机需求预测提供了新思路和新途径。本发明中，通过在现有增量型极限学习机模型中加入动量项将网络训练误差反馈到隐含层的输出中使预测结果更逼近输出样本，能够减少增量型极限学习机的冗余隐含层节点，从而加快增量型极限学习机的网络收敛速度；通过引入优化解，即在训练过程中通过随机产生的输出权值并结合网络训练误差、输入样本，计算出更优的隐含层节点参数，包括输入权值、阈值、输出权值、网络训练误差，能够优化网络结构，提高网络训练过程的稳定性，从而有效降低网络训练误差。
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公开(公告)号：CN113064710A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110404960.4
申请日：2021-04-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种云工作流调度方法及系统，涉及云计算技术领域，包括获取用户提交的工作流；计算工作流中每个任务的优先级；所述优先级为具有宽度变化趋势的概率秩；根据任务的优先级，计算每个任务的子截止时刻；根据每个任务的子截止时刻，调用预存的服务实例集合、工作流调度模型以及前瞻性服务实例选择策略，确定每个任务对应的服务实例。工作流调度模型的目标函数为在截止时间约束条件下确定工作流最小执行花费的函数；前瞻性服务实例选择策略为根据随后任务选择的服务实例调整当前任务的服务实例的策略。本发明能够使工作流中的任务能够调度到更合适的服务实例，同时减少服务实例的启动数量，获得更优的调度方案。
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公开(公告)号：CN110531777B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910745681.7
申请日：2019-08-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器姿态控制方法和系统，能够有效提高四旋翼飞行器姿态控制的鲁棒性。该方法采用自抗扰控制实现姿态控制中的角速度环控制；在自抗扰控制器中，采用跟踪微分器对给定的角速度信号进行平滑降噪处理后得到给定的角速度和角加速度；观测器采用二阶扩张状态观测器，采用被控对象的反馈角速度以及加入电机响应延时的控制量u(t‑τ)，对角速度控制模型的各阶状态以及作用在模型上的内、外部扰动与系统未建模动态的总和进行观测估计；利用观测器的输出量与给定量做差通过非线性控制率计算得到初步控制量，利用观测器得到的扰动估计量在该初步控制量基础上进行补偿，获得最终的输出控制量u(t)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111274530A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010061306.3
申请日：2020-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种容器云资源预测方法，通过在建立密集型宽度学习模型中，利用比例-积分-微分(PID)算法与自适应矩估计方法(ADAM)分别计算特征节点和增强节点的输出权值矩阵，能够在降低计算负担过重和提高计算效率的情况下提高算法的泛化性能，在一定程度上能够满足容器云资源预测的需要，同时为更准确地进行容器云资源预测提供了新思路和新途径。
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公开(公告)号：CN110531777A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910745681.7
申请日：2019-08-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器姿态控制方法和系统，能够有效提高四旋翼飞行器姿态控制的鲁棒性。该方法采用自抗扰控制实现姿态控制中的角速度环控制；在自抗扰控制器中，采用跟踪微分器对给定的角速度信号进行平滑降噪处理后得到给定的角速度和角加速度；观测器采用二阶扩张状态观测器，采用被控对象的反馈角速度以及加入电机响应延时的控制量u(t-τ)，对角速度控制模型的各阶状态以及作用在模型上的内、外部扰动与系统未建模动态的总和进行观测估计；利用观测器的输出量与给定量做差通过非线性控制率计算得到初步控制量，利用观测器得到的扰动估计量在该初步控制量基础上进行补偿，获得最终的输出控制量u(t)。
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公开(公告)号：CN107817265B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201710809971.4
申请日：2017-09-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于红外热成像技术的测量方法，利用金属材料具有热辐射差异特性的原理，采集冲击试样表层发射出的红外光，利用结晶区与韧性区所发射出的红外光的不同的发射率，得到不同的热图像，然后在热图像中找到结晶区的边界点，对冲击试样断口进行测量；本发明采用热成像处理技术，将断口的测量分析从手工操作，进化到基于高精密红外测量系统的红外热图像测量法，克服了单纯采用CCD摄像头的图像采集受温度及环境影响比较大的缺点，能够用于金属材料测试领域内对金属夏比冲击试验中断口形貌的测量，同时本发明采用计算出的结晶区面积能够用于测量断口的纤维断面率，侧膨胀率，绘制韧脆转变曲线，求取Tk值，测量试样外形尺寸，测量缺口尺寸。
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公开(公告)号：CN105156185A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510348802.6
申请日：2015-06-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: F01N11/00
CPC classification number: Y02T10/47
Abstract: 本发明公开了一种SCR(Selective Catalyst Reduction)催化反应箱老化的在线监测方法，该方法主要包括七个基本步骤：获取系统数据；识别诊断要素；执行诊断算法；数据统计分析；数据有效性检查；老化结果输出；计时器重置。本发明设计了一种SCR催化反应箱老化的在线监测方法，利用该方法可以在线监测SCR催化反应箱的老化程度，为系统故障排除和系统控制提供一种可行的解决方法。
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公开(公告)号：CN105114157A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510366593.8
申请日：2015-06-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: F01N3/20
CPC classification number: Y02T10/24
Abstract: 本发明公开了一种发动机过渡工况的分段尿素喷射方法，该方法适用于安装有SCR(Selective Catalytic Reduction)选择性催化还原系统的发动机，通过一种分段式尿素喷射方法，同时兼顾氮氧转化效率和NH3泄漏不超标，尤其适用于氮氧排放增加时，可以通过该方法快速达到理想的氮氧转化效率，并控制NH3泄漏不超标。主要包括四个基本步骤：获取不同工况(转速、扭矩、空速、排温等)下氨氮比与氮氧转化效率的对应关系，找到氮氧转化效率的拐点；根据实际需求，确定合理的氨氮比和喷射时间；在不同工况下，设计不同氨氮比进行分段式尿素喷射，记录不同氨氮比对应的NH3泄漏情况；考虑实际边界条件和优化目标，提出一种合理的分段式尿素喷射方法。
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