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公开(公告)号：CN104122836B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410397587.4
申请日：2014-08-13
Applicant: 北京林业大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种林木联合采育机作业轨迹规划与控制半实物仿真系统，包括工业控制计算机、车载嵌入式计算机、车载PLC控制器；车载嵌入式计算机连接有激光测量系统，车载PLC控制器连接有操控手柄、方向盘、刹车踏板、油门踏板；工业控制计算机用于完成林木联合采育机的自主采伐作业任务的实时动态虚拟显示；车载嵌入式计算机包括控制输入采集模块、输出参数显示模块、立木激光测量算法模块和轨迹规划与控制算法模块；车载PLC控制器用于采集处理操控手柄、方向盘、刹车踏板、油门踏板控制输入量，同时输出实体林木联合采育机的液压油缸控制信号。本发明能验证林木联合采育机作业轨迹规划与智能控制方法、数据量处理能力大、交互能力高、成本低。
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公开(公告)号：CN104290558B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201410609891.0
申请日：2014-11-03
Applicant: 北京林业大学
IPC: B60G21/045
Abstract: 本发明公开了一种工程车辆摆臂式平衡驱动机构，包括前轮、后轮和车身，前轮和后轮通过连杆连在一起，还包括回转杆、含驱动液压缸的主驱动悬臂、含驱动液压缸的副驱动悬臂；连杆的中间位置与回转杆的一端铰接，回转杆的另一端与车身铰接；主驱动悬臂的一端与回转杆的铰接，另一端与车身铰接；副驱动伸缩臂的一端与连杆铰接，另一端与回转杆铰接。可以使车辆在通过复杂路面时候保持重心的较小变化，使其对地面的适应性增强，可以适用各种林业车辆、拖拉机、工程装载机以及越野车上。
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公开(公告)号：CN105774899A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610191877.2
申请日：2016-03-30
Applicant: 北京林业大学
CPC classification number: B62D5/0421 , B60G13/00 , B60G2300/08 , B62D5/046 , G05D1/0248 , G05D1/027 , G05D1/0276 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明涉及一种用于农林苗圃作业的移动机器人，包括车体支架、驱动转向系统和控制驱动转向系统工作运行的控制系统，车体支架包括车底板和多个腿架，车底板的底面设有对车体支架在行进时形成的震动进行缓冲减震的悬挂装置，每个腿架上均设有驱动转向系统，驱动转向系统包括驱动部件和转向部件，转向部件设置于每个腿架的上端，且与悬挂装置连接，以将腿架与车底板的底面垂直连接，并驱动腿架沿竖直方向自转，使车体支架在所在平面全向转动，每个腿架的下端均设有移动轮，驱动部件与移动轮连接，以驱动移动轮转动，从而带动车体支架移动。本发明的移动机器人每个腿架上均安装有驱动转向系统，由此移动机器人可以及时完成原地全方位转动。
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公开(公告)号：CN104636710A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310561647.7
申请日：2013-11-13
Applicant: 北京林业大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00657 , G06K9/6269
Abstract: 本发明设计了一种基于多传感器融合的林区采育目标检测系统。本系统由二维激光测距仪和红外热像仪搭建而成，对林区采育目标的红外热图像、可见光图像和激光数据进行采集。通过图像分割、图像融合等方法对图像数据进行处理，提取采育目标的颜色、温度、区域等特征；同时通过过滤、去噪等方法获取有效激光数据点，并将激光数据与图像数据进行配准关联，以获取目标的宽度和位置信息。最后建立支持向量机模型，通过融合不同传感器提取的互补特征，可以有效对林区采育目标进行检测和识别。本方案充分利用多源信息，将各传感器的优点结合起来，减少由单一传感器所引起的不确定性，可以有效检测林区采育目标，提高林区作业效率，增强作业能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104097898A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410326261.2
申请日：2014-07-10
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种链式固沙机输草系统，主要包括链轮、输送链以及打草棘轮三部分。其中输送链安装在链轮上，分成三组按一定的布置形式布置在支架上；输送链上有齿，可以带动待输送的草沿设计路线运动；打草棘轮可以把粘连在输送链上的草与输送链分开；三组输送链运转方向不同，可以有效地将粘连在一起的草捆分解开，方便输送。
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公开(公告)号：CN104044658A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410306378.4
申请日：2014-06-26
Applicant: 北京林业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提出了一种在林区、市区、建筑物内等复杂自然环境下具备较好环境适应性、越障能力的轮腿复合式移动机器人的行走机构，该机构由一个三腿轮盘和三个小轮组成，小轮布置在轮盘腿的末端；采用单电机双模式多轮驱动的结构，通过离合器及内外轴实现双模式变换驱动，通过一个锥齿轮同时驱动三个齿轮轴的结构实现多轮同驱，整体结构紧凑，便于控制。该机构融合了轮式机构和腿式机构的优点，可以根据不同路面情况，变换运动形式，在平稳路面采用轮式运动实现远距离高速移动，在复杂路面采用腿式运动，可以跨越树枝、石块、阶梯、沟槽等各类障碍物。
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公开(公告)号：CN103448798A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310112852.5
申请日：2013-03-22
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种液压支撑折腰转向底盘装置，由液压泵1、蓄能器2、节流阀3、压力控制溢流阀4、回转油缸换向阀5、回转支撑油缸6、制动换向阀7、制动卡钳液压缸8、液压油箱组成的液压系统9，以及转向铰接10、前车架11、制动卡钳12、回转轴承13、折腰回转连接架14、制动碟盘15、折腰铰接16、后车架17、转向油缸18，通过对回转支撑液压油缸6的弹簧压缩程度进行调节，对于底盘垂直方向的回转性能进行控制，同时还可以通过制动卡钳液压缸8和制动碟盘15对回转装置进行限制。
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公开(公告)号：CN102661727A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210147220.8
申请日：2012-05-14
Applicant: 北京林业大学
IPC: G01B11/30
Abstract: 本发明公开了一种基于信息融合技术的平面度检测方法，属于测量技术领域。该方法中采用的空心玻璃球中注水银，水银面作为测量中的参照面，水银面相对于玻璃球最低点的高度作为测量中的标尺，玻璃球与被测平面的接触为点接触，不管空心玻璃球如何放置，其内部的水银面相对于玻璃球最低点的高度保持不变，这样水银面准确反应出了工作台平面上点的高度变化。本测量方法所需硬件较少，计算量小，提高了平面度检测的精度和检测效率。
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