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公开(公告)号：CN109552749B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201811623508.1
申请日：2018-12-28
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种物流机器人的储物结构，包括升降机构、机架、分体式箱体、开合机构、储物仓，所述升降机构固定安装于机架内，机架的顶部滑动连接有所述分体式箱体，分体式箱体内置有储物仓，所述分体式箱体为左右分体式结构，相互靠近的顶部边缘分别转动连接有箱盖，储物仓的外壁和分体式箱体的内壁之间通过开合机构配合连接，所述升降机构驱动储物仓上下移动的同时，所述分体式箱体做开合式移动。本发明通过设置升降机构和开合机构，升降机构驱动储物仓的升降，开合机构自动完成分体式箱体的开合，便于储物仓内物体的拿取和存放，可对储物仓内的物体进行有效的防护，整体结构简单，操作使用方便，实用性好。
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公开(公告)号：CN109367644B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811314142.X
申请日：2018-11-06
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种多模式步行机器人，包括机身、对称分布在机身两侧的若干个机械腿，所述机械腿包括步行动力机构、步行执行机构，所述步行动力机构固定于机身内部的底板上，包括两组动力单元，分别驱动步行执行机构的两个组件独立运动/复合运动。本发明通过在机械腿内设置具有两组动力单元的步行动力机构，使得机械腿具有三种步态模式，极大丰富了机器人行走模式的类型；在不同的应用场景中，通过选择不同的步态模式来选择不同的行走模式以最大限度提高机器人的环境适应能力和移动能力，使得机器人能够适应更多异形地面上平稳行走的要求，具备更强的实用性能。
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公开(公告)号：CN108216417B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201810007220.5
申请日：2018-01-04
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种用于步行的C型支腿和步行机器人，该C型支腿包括：C型腿，具有步姿调整段，步姿调整段的第一表面上形成导向滑道，步姿调整段的第二表面上形成齿条；步行支架，包括第一滑轮和第二滑轮、以及第一齿轮，其中第一滑轮和第二滑轮布置在步姿调整段的第一表面并且与导向滑道配合，第一齿轮布置在步姿调整段的第二表面并且与齿条啮合；以及驱动机构，包括用于驱动第一齿轮的传动轴和套设在传动轴的外周的驱动套，其中驱动套与支架固定连接。通过C型支腿之间相互配合，可以实现机器人在行进过程中具有两个自由度，三种步态，可适应大多数地形，根据地形的不同，随时改变行走步态，适应环境能力强。
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公开(公告)号：CN111195894A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201911350240.3
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种俯仰车身轮式越障机器人，包括车架，包括前车架和后车架，其中，后车架与前车架转动连接，驱动装置，设置在后车架上，用于驱动后车架绕前车架转动，以使车架形成正V型或倒V型形状，以及多个行走装置，包括轮腿和驱动轮，用于驱动整个机器人移动。本发明的俯仰车身轮式越障机器人，通过采用电机驱动同步带轮，将电机转动角度传递给车身进行俯仰，抬高前车轮能够使得车轮更加贴合障碍物表面，增加轮子与障碍物的接触面积，缩短前后驱动轮之间的距离，使得车身通过障碍物时用于的驱动的轮子更多，从而更容易跨越障碍，或使得车身呈现V型，能够更加贴合路面，降低重心，提高下坡稳定性。
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公开(公告)号：CN109911051A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910156526.1
申请日：2019-03-01
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种异形轮式攀爬装置，包括支撑平台，包括支座；多个异形轮驱动组件，安装在所述支撑平台上，包括电动轮机构、多个围绕电动轮机构排列的支腿、以及与所述支座连接的支座杆；以及车轮外倾角调节机构，用于调节所述异形轮组件的外倾角。本发明的异形轮式攀爬装置通过车轮外倾角调节机构带动电动轮机构摆动，可以使电动轮机构能够与地面形成多个角度，可以进行适应性行走，同时使用具有支腿的电动轮机构，使整个攀爬装置能够适应不同的非结构化地形和一些复杂地形。其中，本攀爬装置所适应的复杂地形可以是不断起伏的山地路面，也可以是长距离的阶梯路面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109878266A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910199777.8
申请日：2019-03-15
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B60B19/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种吸附式攀爬车轮，包括电机、吸气机和若干组轮部装配结构，所述若干组轮部装配结构连接构成车轮的框架，在若干组轮部装配结构的中心处固定连接有电机和吸气机，所述电机与吸气机正反面相对设置。本发明公开的一种吸附式攀爬车轮，面对墙面的复杂形状以及不同材料，解决了在竖直墙壁上运行的问题，依靠气腔压力使其具有较强的吸附能力，能实现在墙壁的上下移动，该吸附式攀爬车轮结构简单，对环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN109799457A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811630248.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 北京建筑大学
IPC: G01R31/382
Abstract: 本发明公开了一种燃料电池水管理监测系统，包括：氢气支路、空气支路、氮气支路、燃料电池模块、数据采集及处理模块、以及余热废水回收模块，其中，所述燃料电池模块内包含燃料电池以及用于测量燃料电池内部水量的交流阻抗测试仪，所述余热废水回收模块包括与燃料电池连接的气液分离装置、以及与气液分离装置连接的余热废水回收水路，所述余热废水回收水路内的废水能够用作气体加湿。本发明还公开了上述监测系统的工作方法。本发明的燃料电池水管理监测系统及其工作方法可以监测燃料电池内部水量以预防排除燃料电池产生水淹或脱水故障，同时可以根据燃料电池实验台所需工作环境进行实时调节，并充分利用燃料电池反应区所排出的带余热的废水。
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公开(公告)号：CN106450385B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201611072761.3
申请日：2016-11-29
Applicant: 北京建筑大学
IPC: H01M8/04828 , H01M8/04701 , H01M8/04746 , H01M8/04492 , H01M8/0438 , H01M8/0432 , H01M8/04298
Abstract: 本发明公开了一种燃料电池实验台安全控制系统，主要包括氢气罐、空气瓶、燃料电池、测量仪表、数据采集及处理系统等。还公开了上述系统的工作方法。本发明对燃料电池进气气体的某单一参数进行改变，同时保持其余参数不变的情况下对燃料电池性能多次进行测试，从而得出被测燃料电池堆的最优工作参数。通过本发明的燃料电池实验台安全控制系统及其工作方法，可以进行燃料电池的单一参数变化测试，安全稳定地测得燃料电池在改变某单一变量的情况下的性能参数，借以更全面了解被测燃料电池的性能。并且此测试反应后只生成水，不含有任何污染物，实现了污染物零排放。
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公开(公告)号：CN106410243B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201611072046.X
申请日：2016-11-29
Applicant: 北京建筑大学
IPC: H01M8/04298 , H01M8/04313 , H01M8/10
Abstract: 本发明公开了一种燃料电池实验台反馈调节系统，主要包括氢气罐、空气瓶、燃料电池、测量仪表、数据采集及处理系统等。还公开了上述系统的工作方法。本发明对燃料电池进气气体的某单一参数进行改变，同时保持其余参数不变的情况下对燃料电池性能多次进行测试，从而得出被测燃料电池堆的最优工作参数。通过本发明的燃料电池实验台反馈调节系统及其工作方法，可以进行燃料电池的单一参数变化测试，安全稳定地测得燃料电池在改变某单一变量的情况下的性能参数，借以更全面了解被测燃料电池的性能。并且此测试反应后只生成水，不含有任何污染物，实现了污染物零排放。
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公开(公告)号：CN105895941B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610270793.8
申请日：2016-04-27
Applicant: 北京建筑大学
IPC: H01M8/04664
Abstract: 本发明公开了一种车用燃料电池动态性能测试的保护装置，主要包括报警阀(1)、警示灯(2)、蜂鸣器(3)、氮气瓶(4)、减压阀(5)、供气电磁阀(8)、转子流量计(9)、干气控制阀(10)、加湿控制阀(11)、加湿器(12)、压力传感器(13)、PEM燃料电池电堆(14)、压力传感器(15)、背压阀(16)。本发明还提供了一种车用燃料电池动态性能测试的保护装置的工作方法，在实验测试过程中，当氢气泄漏超过报警阀值时，报警阀(1)打开，测试试验台即刻停机，同时氮气也会及时进行各个管路吹扫，管路吹扫完毕后再经压力传感器(13)检测进入PEM燃料电池电堆(14)对电堆内残余气体进行吹扫。这样，氮气便高效及时对管路与电堆内的残余气体和积水完成了吹扫，及时消除了安全隐患，并一定程度上对电堆性能进行了维护。
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