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公开(公告)号：CN109552749A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811623508.1
申请日：2018-12-28
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种物流机器人的储物结构，包括升降机构、机架、分体式箱体、开合机构、储物仓，所述升降机构固定安装于机架内，机架的顶部滑动连接有所述分体式箱体，分体式箱体内置有储物仓，所述分体式箱体为左右分体式结构，相互靠近的顶部边缘分别转动连接有箱盖，储物仓的外壁和分体式箱体的内壁之间通过开合机构配合连接，所述升降机构驱动储物仓上下移动的同时，所述分体式箱体做开合式移动。本发明通过设置升降机构和开合机构，升降机构驱动储物仓的升降，开合机构自动完成分体式箱体的开合，便于储物仓内物体的拿取和存放，可对储物仓内的物体进行有效的防护，整体结构简单，操作使用方便，实用性好。
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公开(公告)号：CN110304161A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910477081.7
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/084 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种可变形的履带式行走装置，包括：连接架；翻转机构，设有两个，分别连在连接架的两侧，其中，各翻转机构的前端均连接有支撑架，支撑架的上下两端均设置有安装板；以及四个变形轮，一一对应地设在安装板上，各变形轮包括：可偏转地连接至安装板上的履带轮、以及用于驱使履带轮相对安装板在竖直平面内偏转的变形机构，其中，本行走装置正常行进时，履带轮处于初始水平位置，在遇到有障碍物的路段时，履带轮在变形机构的作用下由初始水平位置偏转至倾斜位置，接着翻转机构驱动变形轮发生翻转，以越过障碍物。本发明不仅具有能够平稳安全通过松软、泥泞路面的能力，还具有越障能力强的特点，能够顺利通过崎岖的山路或有障碍物的路段。
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公开(公告)号：CN109398527A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811315138.5
申请日：2018-11-06
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种多连杆步行式移动装置，包括上壳体、下壳体、若干个腿部结构，所述腿部结构对称分布在上壳体和下壳体之间，并分别与上壳体、下壳体固定连接，所述腿部结构包括第一驱动装置、第二驱动装置、连杆机构，所述连杆机构具有一自由端及两个动力输入端，两个动力输入端分别与第一驱动装置、第二驱动装置的动力输出端固定连接，所述第一驱动装置或/和第二驱动装置驱动连杆机构运动，使腿部结构具有多种不同的行进姿态。本发明通过在每个机器人的腿部结构上设置两组动力单元，两组动力单元相互配合驱动连杆机构运动，使机器人的腿部具有多种不同的行进姿态，机器人可根据不同的环境、不同的地形，调整腿部姿态以顺利通过。
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公开(公告)号：CN107067539A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710151550.7
申请日：2017-03-14
Applicant: 北京建筑大学
CPC classification number: G07D11/0021 , G07D3/02
Abstract: 本发明涉及钱币分拣设备技术领域，尤其涉及一种钱币自动整理装置。本发明的钱币自动整理装置包括纸、硬币分离机构、纸币收拣机构和硬币分拣机构，纸、硬币分离机构分别与纸币收拣机构和硬币分拣机构连接，纸、硬币分离机构通过简谐平动将其内部的纸币和硬币分离，分离后的纸、硬币分别自动进入纸币收拣机构和硬币分拣机构内。该装置体积较小、结构简单，利用纸、硬币分离机构作简谐平动，将混合在一起的纸币和硬币在很短的时间内高效的自动分离开，并进一步利用硬币分拣机构将不同面值的硬币根据其直径大小进行分离收集，从而实现纸币硬币分离、硬币分类、以及钱币收集的三类功能集为一体，通过自动化控制有效替代人工分拣钱币，且制作成本较低。
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公开(公告)号：CN110294042B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910412332.3
申请日：2019-05-17
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种多运动模式行走装置，包括机架和至少两对步行机构，其中，所述步行机构包括：第一电机，安装在机架上，转向机构，第一电机座，外侧固定连接一个安装有第一行走腿的第二电机；以及第二电机座，安装在所述转向机构另一端，外侧固定连接一个安装有第二行走腿的第三电机。本发明的多运动模式行走装置，运用变形结构来提高行走装置的地形适用性，通过第一电机的设置，可以在装置位于平坦路面时，可以选择进入进阶运动模式，以提高行走速度，通过第二电机设置，可以在装置位于不平整路面时选择进入普通模式，通过降低移动速度提高装置的移动稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109878592B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201910299874.4
申请日：2019-04-15
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿复合行走装置，包括齿环和设置在齿环上的三个行走腿，所述行走腿包括：驱动轮支架、齿轮、第一电机、伸缩杆、车轮架、行走轮、以及第二电机，其中，所述第一电机设置在所述驱动轮支架上，用于驱动齿轮，所述第二电机设置在车轮架上，用于驱动行走轮，其中，三个所述行走腿中的两个行走腿处于行走状态，第三个行走腿在齿环上处于越障备用状态。本发明的轮腿复合行走装置可以在平滑的路上采用行走轮滚动的方式前进，当遇到障碍后，装置上的控制部分通过控制多个行走腿上的第一电机、伸缩杆相互配合，实现越过障碍的目的，提高轮腿复合行走装置移动的稳定性。
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公开(公告)号：CN109703639B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201811465126.0
申请日：2018-12-03
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/06 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种可变结构机器人，包括一种可变结构机器人，包括履带、转动机构、对称分布于转动机构两侧的第一移动机构、第二移动机构，所述转动机构包括驱动组件、第一转动组件、第二转动组件，通过驱动组件驱动第一转动组件与第二转动组件的相对转动，所述第一移动机构包括支撑架、履带驱动组件、线性移动组件，所述履带驱动组件驱动履带移动，线性移动组件驱动转动机构相对第一移动机构或第二移动机构线性移动，第二移动机构与第一移动机构结构相同。本发明通过转动运动与直线运动的配合，实现机器人不同行进模式的转换，使得机器人同时具备履带机器人重心较低、稳定性优越的特性和足式机器人机动灵活、越障能力强的特性。
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公开(公告)号：CN110294042A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910412332.3
申请日：2019-05-17
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种多运动模式行走装置，包括机架和至少两对步行机构，其中，所述步行机构包括：第一电机，安装在机架上，转向机构，第一电机座，外侧固定连接一个安装有第一行走腿的第二电机；以及第二电机座，安装在所述转向机构另一端，外侧固定连接一个安装有第二行走腿的第三电机。本发明的多运动模式行走装置，运用变形结构来提高行走装置的地形适用性，通过第一电机的设置，可以在装置位于平坦路面时，可以选择进入进阶运动模式，以提高行走速度，通过第二电机设置，可以在装置位于不平整路面时选择进入普通模式，通过降低移动速度提高装置的移动稳定性。
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公开(公告)号：CN110060404A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910204105.1
申请日：2019-03-18
Applicant: 北京建筑大学
IPC: G07D3/02
Abstract: 本发明公开了一种钱币分拣装置，包括至少两个钱币箱，竖轴和电机；其中上层的钱币箱底部开孔，其开孔的孔洞直径小于留在上一层钱币箱中钱币的直径且大于筛选至下一层钱币箱中钱币的直径，最底层的钱币箱底部不开孔；所述竖轴贯穿连接在钱币箱上且位于钱币箱的中轴线上；所述电机连接设置在竖轴的下方并在启动时带动竖轴转动。本发明公开的一种钱币分拣装置，采用以上技术方案，通过钱币箱，竖轴和电机之间相互配合，实现不同钱币的分拣，省时省力，同时对不同面值的钱币进行收集。
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公开(公告)号：CN109878595A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910156549.2
申请日：2019-03-01
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种步行移动装置，包括机架、以及多个行走驱动组件，行走驱动组件分别安装在所述机架上，行走驱动组件包括支腿行走机构和用于调节所述支腿行走机构内外倾角的倾角调节机构，其中，所述倾角调节机构包括底板和曲柄摇杆机构，所述底板与机架转动连接，所述曲柄摇杆机构与底板铰接，用于带动底板绕机架转动，其中，所述支腿行走机构固定安装在底板上。本发明的步行移动装置通过具有四连杆结构的倾角调节机构可以在步行移动装置受到横向冲击时，通过调整行走支腿的向内或者向外摆动，实现抵消横向冲击的目的，同时，本装置通过调整行走支腿与地面的夹角可以有效避开障碍物，从而提高步行移动装置移动的稳定性。
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