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公开(公告)号：CN116862991A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310602986.9
申请日：2023-05-26
IPC: G06T7/80 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种基于三维无纹理目标跟踪的在线手眼标定方法，属于计算机视觉领域，包括：将每一时刻的物体位姿和机械臂位姿入数据池中，在数据池获取足够数量的有效数据集后，开始进行在线的手眼标定计算模块；在手眼标定计算模块中，使用李代数方法获得初始值，然后使用三维汇聚点约束和闭环约束迭代地优化手眼位姿。本发明解决了难以使用无纹理/弱纹理物体进行手眼标定的问题，使得机械臂在工作场景中出现碰撞等改变相机和机械臂相对位姿时，不需要停止机械臂正在执行的任务，只需要收集相机可视空间内存在的物体的图片以及对应时刻机械臂的位姿，即使物体没有纹理或者纹理较弱，即可完成手眼位姿的重定位，使机械臂可以连续的完成任务。
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公开(公告)号：CN116690575A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310793644.X
申请日：2023-06-30
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于手眼相机的无标定机械臂抓取方法和装置，其方法包括：S1:建立相机、机械臂坐标转换关系；S2:建立机械臂手掌点云模型；S3:通过机器人左目、右目相机定位目标；S4:控制机械臂运动到抓取目标正上方，相机对准采样目标；S5:计算相机装配偏差转换矩阵；S6:通过手眼相机定位目标；S7:计算目标修正后的空间位置；S8:控制机械臂抓取、归集目标。本发明用在相机‑机械臂系统定位抓取目标过程中，相机安装或者使用过程中存在装配偏差时，通过ICP匹配修正相机装配偏差，实现准确定位。
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公开(公告)号：CN116430841A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211525307.4
申请日：2022-11-30
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种地面机器人速度连续避障轨迹优化方法，包括：获取机器人当前位置和速度；选取机器人避障轨迹和全局轨迹间的备选切换点；通过RRT*算法生成备选避障路径；建立避障轨迹多点边界条件向量；根据机器人设定速度计算路径点时间；对备选避障路径建立多点边界值问题，优化备选避障轨迹参数；对比备选避障轨迹性能，选取最优避障轨迹。本发明还包括一种地面机器人速度连续避障轨迹优化系统。本发明将地面机器人避障轨迹优化问题转换为轨迹多项式参数优化问题，通过在等效多边界值问题中引入全局轨迹速度条件保证避障轨迹和全局轨迹间速度的连续性。本发明可用于提升移动机器人避障运动的平顺程度，减少避障过程中机器人速度和方向的突变。
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公开(公告)号：CN116258753A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310299814.9
申请日：2023-03-20
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种图像的配准方法、装置、存储介质及电子设备，获取无人机采集的空中图像和无人车采集的地面图像。根据无人机与无人车的相对位姿，确定空中图像与地面图像之间的粗仿射模型。确定空间采样点，并根据初始位置对应的空中图像确定各空间采样点对应的空中图像。根据初始位置对应的粗仿射模型，确定各空间采样点对应的粗仿射模型。确定各空中图像中与地面图像匹配的空中图像，根据该空中图像，确定该匹配采样点对应的粗仿射模型，进而得到无人机与无人车之间的精仿射模型。在没有先验地图信息的情况下，也能实现空中图像与地面图像的配准。且不受环境的约束，即在城市低空或者室内环境中时，也可以实现空中图像与地面图像的配准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116245961A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310218455.X
申请日：2023-03-02
Applicant: 之江实验室
Abstract: 一种基于多类传感器信息的融合感知方法，包括硬件同步触发传感器在同一时刻采集数据；时间软同步对齐不同类型传感器发布信息的时间戳；空间同步计算传感器标定参数；利用双目深度恢复、点云滤波、点云配准等技术实现点云拼接；三维点云投影至二维像素平面，实现图像信息重合视野部分的融合；通过语义信息建立不同像素坐标系下像素点的映射关系，实现图像信息非重合视野部分的融合。还包括一种基于多类传感器信息的融合感知系统。本发明可自适应配准多组点云数据，使用先降采样再标记噪声点的方式对点云进行滤波，以结合点云投影与语义分割的方式实现大视差角度下非视野重合部分的融合，有效提升了算法的鲁棒性，降低算法运行时间，提高融合帧率。
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公开(公告)号：CN116242346A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310132066.5
申请日：2023-02-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 一种基于模板匹配的栅格地图融合偏差补偿方法，包括：根据激光雷达的测量数据构建局部地图；计算局部地图和全局地图的重合区域，并在重合区域内选取最大模板地图；通过模板匹配方法计算选取的模板地图在全局地图中的最佳匹配位置；根据匹配结果计算模板地图相对于全局地图的水平方向偏差和高程偏差，对局部地图上补偿上述偏差，再将其和全局地图进行融合。本发明还包括一种基于模板匹配的栅格地图融合偏差补偿系统。本发明采用模板匹配的方法计算局部地图相对于全局地图在水平方向和高程上的偏差，并对其进行补偿，有效地保证融合后全局地图对真实世界的还原度和准确性，解决机器人位姿估计误差在局部地图到全局地图融合过程中导致的偏差。
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公开(公告)号：CN116126002A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211434357.1
申请日：2022-11-16
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种基于机身速度与角速度控制的六足机器人行走轨迹规划的方法，该方法主要包括：S1：根据不同的目标速度确定六足机器人行走时的步幅；S2：根据不同的目标角速度，并与S1相结合，确定六足机器人的转弯半径；S3：根据S1与S2利用几何法计算确定目标落足点所需各项参数；S4：确定六足机器人的直行、转弯及后退状态时落足点在机体坐标系下的位置坐标；S5：针对逆运动学计算的关节角度进行六次多项式的轨迹规划。本发明中的落足点的计算是一种新型的计算方法，其整体的轨迹规划方法具有简单高效等优点，且普适性较强。
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公开(公告)号：CN116080793A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310156755.X
申请日：2023-02-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及机器人采样技术领域，特别是涉及一种探测采样轮式机器人。探测采样轮式机器人包括车体、行走机构、抬升机构和采样机构；行走机构用以控制车体在第一方向和第二方向所构成的平面A内行走；行走机构包括前轮单元和后轮单元，前轮单元靠近前端设置且与车体转动连接，后轮单元靠近后端设置且与车体转动连接；抬升机构用于驱动车体在竖直方向相对后轮单元运动，以使后端相对前端在第三方向上抬升或降低；采样机构能够随着车体的行走以及在第三方向上的抬升或降低而运动至目标物处，并进行采集；综上，在位置识别机构定位目标物后，通过行走机构、抬升机构以及采样机构的联动，可以有效的完成对目标物的采集。
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公开(公告)号：CN115743362A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211558966.8
申请日：2022-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D63/02 , B62D5/04 , B60G17/015 , B60K7/00
Abstract: 本发明提供的一种偏心轮足式机器人，包括车体和悬挂组件，悬挂组件通过螺钉安装到车体侧边。悬挂组件包括转向电机、转向电机安装座、悬挂电机、悬挂电机安装座、悬挂臂、轮觳、轮觳电机；其中，悬挂电机安装座安装到转向电机的输出轴上，悬挂臂安装到悬挂电机的输出轴上，轮觳电机安装到悬挂臂上，轮觳安装到轮觳电机的输出轴上。车体上的微型电脑负责采集深度相机、陀螺仪等信号，分析计算后给电机发送相应指令，控制相应电机转动，进而控制机器人运动。本发明通过陀螺仪等传感器检测机器人速度和车身姿态，进而控制相应驱动单元以保持车体的稳定。本发明提供的机器人既具备轮式机器人高效、运行平稳的特点，也具备足式机器人的越障能力。
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