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公开(公告)号：CN114030539A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111560995.3
申请日：2021-12-20
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种带主动悬挂结构的轻质探测采样轮式机器人，每个轮子有一个独立的驱动单元和悬挂单元，通过车身携带的陀螺仪等传感器检测车身角度与速度，进而控制每一个主动悬挂驱动单元，主动悬挂驱动单元带动悬挂臂转动，从而调整不同轮子对车身的支撑角度，使得轻质采样轮式机器人可以通过不同的地形。中部搭载了一个新型样品采样机构，采样机构与机器人的动力系统与悬挂系统配合，机器人行驶到样品上方，采样机构抓手打开，在采样抓手向下移动过程中，在抓手盖板上的连杆装置推动机器人车体底部的仓门打开，采样抓手伸出车体；完成采样后，动力单元反转，控制抓手闭合，并向上动作，同时连杆装置带动车体底部的仓门闭合，完成样品采样。
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公开(公告)号：CN112556680A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011332039.5
申请日：2020-11-24
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明公开了一种三轴光纤陀螺仪用ASE光源，多段独立的掺铒光纤通过980nm波长耦合器共享一个980nm泵浦激光器，所述的掺铒光纤至少为三段，所述的耦合器的端口至少为3×3；多段独立的掺铒光纤的b端口做折纤处理，或者与一个反射镜相连从而形成双程ASE光源；采用1550nm波长耦合器将多段独立掺铒光纤输出的光波进行和波后再分为多束光波，从而提高输出光波的谱宽，进而抑制光纤陀螺仪相对强度噪声，所述的1550nm波长耦合器的端口至少为3×3。本发明可以提高三轴陀螺仪用光源集成度和降低成本，通过耦合器将多路独立的掺铒光纤输出光波进行和波后再分为多束输出光波，提高光纤陀螺仪输入光源光波的等效谱宽，实现光纤陀螺仪相对强度噪声的抑制，提高检测精度。
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公开(公告)号：CN113436777B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202110993558.4
申请日：2021-08-27
IPC: G21K1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于探针的双向电泳力光阱起支方法及装置与应用。基于双向电泳力利用微尺度的探针使目标微粒脱离基板并捕获目标微粒；将带有目标微粒的探针移动至光阱上方，在目标微粒极性弛豫时间内在探针与光阱上方的电极板间施加反向电场，使目标微粒从探针上脱附施；打开光阱，在光阱两侧的电极板间施加电场，调节目标微粒速度至光阱可捕获的速度并且位移至光阱的有效捕获范围内，使目标微粒被光阱捕获。光阱起支装置，包括探针、探针基板、电源、光阱、下极板、位移调节器以及控制系统。本发明通过静电微操控技术实现在空气或真空中的固态粒子精准起支，通过制备阵列化的探针系统，可以应用于集成化的高灵敏光阱传感系统。
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公开(公告)号：CN113436777A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110993558.4
申请日：2021-08-27
IPC: G21K1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于探针的双向电泳力光阱起支方法及装置与应用。基于双向电泳力利用微尺度的探针使目标微粒脱离基板并捕获目标微粒；将带有目标微粒的探针移动至光阱上方，在目标微粒极性弛豫时间内在探针与光阱上方的电极板间施加反向电场，使目标微粒从探针上脱附施；打开光阱，在光阱两侧的电极板间施加电场，调节目标微粒速度至光阱可捕获的速度并且位移至光阱的有效捕获范围内，使目标微粒被光阱捕获。光阱起支装置，包括探针、探针基板、电源、光阱、下极板、位移调节器以及控制系统。本发明通过静电微操控技术实现在空气或真空中的固态粒子精准起支，通过制备阵列化的探针系统，可以应用于集成化的高灵敏光阱传感系统。
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公开(公告)号：CN116126002A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211434357.1
申请日：2022-11-16
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种基于机身速度与角速度控制的六足机器人行走轨迹规划的方法，该方法主要包括：S1：根据不同的目标速度确定六足机器人行走时的步幅；S2：根据不同的目标角速度，并与S1相结合，确定六足机器人的转弯半径；S3：根据S1与S2利用几何法计算确定目标落足点所需各项参数；S4：确定六足机器人的直行、转弯及后退状态时落足点在机体坐标系下的位置坐标；S5：针对逆运动学计算的关节角度进行六次多项式的轨迹规划。本发明中的落足点的计算是一种新型的计算方法，其整体的轨迹规划方法具有简单高效等优点，且普适性较强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116080793A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310156755.X
申请日：2023-02-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及机器人采样技术领域，特别是涉及一种探测采样轮式机器人。探测采样轮式机器人包括车体、行走机构、抬升机构和采样机构；行走机构用以控制车体在第一方向和第二方向所构成的平面A内行走；行走机构包括前轮单元和后轮单元，前轮单元靠近前端设置且与车体转动连接，后轮单元靠近后端设置且与车体转动连接；抬升机构用于驱动车体在竖直方向相对后轮单元运动，以使后端相对前端在第三方向上抬升或降低；采样机构能够随着车体的行走以及在第三方向上的抬升或降低而运动至目标物处，并进行采集；综上，在位置识别机构定位目标物后，通过行走机构、抬升机构以及采样机构的联动，可以有效的完成对目标物的采集。
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公开(公告)号：CN115743362A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211558966.8
申请日：2022-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D63/02 , B62D5/04 , B60G17/015 , B60K7/00
Abstract: 本发明提供的一种偏心轮足式机器人，包括车体和悬挂组件，悬挂组件通过螺钉安装到车体侧边。悬挂组件包括转向电机、转向电机安装座、悬挂电机、悬挂电机安装座、悬挂臂、轮觳、轮觳电机；其中，悬挂电机安装座安装到转向电机的输出轴上，悬挂臂安装到悬挂电机的输出轴上，轮觳电机安装到悬挂臂上，轮觳安装到轮觳电机的输出轴上。车体上的微型电脑负责采集深度相机、陀螺仪等信号，分析计算后给电机发送相应指令，控制相应电机转动，进而控制机器人运动。本发明通过陀螺仪等传感器检测机器人速度和车身姿态，进而控制相应驱动单元以保持车体的稳定。本发明提供的机器人既具备轮式机器人高效、运行平稳的特点，也具备足式机器人的越障能力。
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公开(公告)号：CN112556680B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202011332039.5
申请日：2020-11-24
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明公开了一种三轴光纤陀螺仪用ASE光源，多段独立的掺铒光纤通过980nm波长耦合器共享一个980nm泵浦激光器，所述的掺铒光纤至少为三段，所述的耦合器的端口至少为3×3；多段独立的掺铒光纤的b端口做折纤处理，或者与一个反射镜相连从而形成双程ASE光源；采用1550nm波长耦合器将多段独立掺铒光纤输出的光波进行和波后再分为多束光波，从而提高输出光波的谱宽，进而抑制光纤陀螺仪相对强度噪声，所述的1550nm波长耦合器的端口至少为3×3。本发明可以提高三轴陀螺仪用光源集成度和降低成本，通过耦合器将多路独立的掺铒光纤输出光波进行和波后再分为多束输出光波，提高光纤陀螺仪输入光源光波的等效谱宽，实现光纤陀螺仪相对强度噪声的抑制，提高检测精度。
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公开(公告)号：CN114408051A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210154555.6
申请日：2022-02-21
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种带主动悬挂结构轻质的三轮式探测采样机器人，包括车体总成、前转向驱动轮总成单元、后驱动轮总成单元和控制单元，所述车体总成由车体上盖、车体底盘和铲斗机构组成；所述车体总成的前端设有前转向驱动轮总成单元，所述车体总成的后端设有后驱动轮总成单元，所述车体总成、前转向驱动轮总成单元、后驱动轮总成单元均与控制单元电性连接，本装置体积小、质量轻、结构紧凑，安装方便，可控性高，适用于复杂地形地貌小型探测采样轮式机器人；同时，本申请不使用机械臂，而通过轮毂的主动悬挂结构，配合车体上搭载的铲斗组件，借助轮毂驱动模块的驱动力和运动来实现采样；利用车身底盘上的存储仓和单相机构来实现样品的存储。
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公开(公告)号：CN114030539B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111560995.3
申请日：2021-12-20
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种带主动悬挂结构的轻质探测采样轮式机器人，每个轮子有一个独立的驱动单元和悬挂单元，通过车身携带的陀螺仪等传感器检测车身角度与速度，进而控制每一个主动悬挂驱动单元，主动悬挂驱动单元带动悬挂臂转动，从而调整不同轮子对车身的支撑角度，使得轻质采样轮式机器人可以通过不同的地形。中部搭载了一个新型样品采样机构，采样机构与机器人的动力系统与悬挂系统配合，机器人行驶到样品上方，采样机构抓手打开，在采样抓手向下移动过程中，在抓手盖板上的连杆装置推动机器人车体底部的仓门打开，采样抓手伸出车体；完成采样后，动力单元反转，控制抓手闭合，并向上动作，同时连杆装置带动车体底部的仓门闭合，完成样品采样。
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