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公开(公告)号：CN113822993B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111393832.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于3D模型匹配的数字孪生方法和系统，方法包括模型和纹理训练、模型匹配、纹理融合、场景放置四步；其中，模型和纹理训练是离线预处理步骤，模型匹配、纹理融合和场景放置是实时处理步骤。模型的训练使用多视点剪影图像学习三维结构，实现多边形网格三维重建；纹理的训练通过一个固定的UV映射来获得纹理流，实现2D图像到3D纹理的推理。模型匹配使用重建后的模型和数据库的模型进行IOU迭代计算，获取IOU值最接近1的模型作为匹配后指定的模型。纹理融合是将匹配后指定的模型与纹理推理后的3D纹理流融合，形成标准的3D模型。场景放置是将3D模型准确地放置在3D场景中。这种数字孪生方法自动地生成3D模型场景，提高了数字孪生效率。
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公开(公告)号：CN114237235A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111460950.9
申请日：2021-12-02
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的移动机器人避障方法，通过激光雷达获取点云数据，对点云数据进行卷积特征提取，与行人位置、行人速度、全局路径共同作为神经网络输入，建立全连接神经网络，设定环境奖励，通过PPO深度强化学习算法输出机器人动作。相对于其他规划或学习的导航方法，本方法无需对行人进行预测、传感器预处理、简化了算法复杂度，更加适用于在多人环境下的机器人导航策略。同时由于加入全局路径作为输入量，提升了算法的适用范围，同时也加快了算法的收敛时间。
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公开(公告)号：CN113938423A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111541643.3
申请日：2021-12-16
Applicant: 之江实验室
IPC: H04L45/586 , H04L45/74 , H04L45/02 , H04L45/28
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟链路的边缘容错路由方法和装置，该方法利用贪心转发策略，构建一个全部边缘节点构成的结构化虚拟链路网络，由物理链路和虚拟链路链接，每个边缘节点存储着构建该网络的路由表；当源节点需要向目标节点转发数据包时，源节点在数据包上添加目标节点的标识符，根据路由表中的路由表项，贪心地选择在标识符空间内距离目标节点最近的节点作为下一跳目标，并通过构建的网络转发数据包，直至到达目标节点；面临节点宕机或链路断路时，通过回溯策略和贪心转发策略旁路绕过。本发明具有路由延伸性好，容错性高的特点，能够适应大规模的边缘节点，保证了边缘节点在可靠性差、且常发生节点扰动的情况下，仍能完成路由任务。
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公开(公告)号：CN113822993A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111393832.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于3D模型匹配的数字孪生方法和系统，方法包括模型和纹理训练、模型匹配、纹理融合、场景放置四步；其中，模型和纹理训练是离线预处理步骤，模型匹配、纹理融合和场景放置是实时处理步骤。模型的训练使用多视点剪影图像学习三维结构，实现多边形网格三维重建；纹理的训练通过一个固定的UV映射来获得纹理流，实现2D图像到3D纹理的推理。模型匹配使用重建后的模型和数据库的模型进行IOU迭代计算，获取IOU值最接近1的模型作为匹配后指定的模型。纹理融合是将匹配后指定的模型与纹理推理后的3D纹理流融合，形成标准的3D模型。场景放置是将3D模型准确地放置在3D场景中。这种数字孪生方法自动地生成3D模型场景，提高了数字孪生效率。
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公开(公告)号：CN113672711A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110907685.8
申请日：2021-08-09
IPC: G06F16/332 , G06F40/216 , G06F40/295 , G06F40/30 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种服务型机器人意图识别装置及其训练、识别方法，包括如下步骤：1）根据应用场景确定要识别的对话意图，并获取大量对话数据及对应的意图，人工找出对话数据中对应的意图，进行语料标注；2）采用期望交叉熵量化算法获取停用词表，并去除对话中的停用词；3）构建用于意图识别的装置，并通过1）、2）处理后的训练集数据对装置进行训练；4）由训练好的装置实时获取1）、2）处理后的对话数据，进行意图识别，输出最佳意图。本发明的意图识别效率高、准确率高、泛化能力强、人工标注语料成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113656952A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110889782.9
申请日：2021-08-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种云边端计算环境的建模工具，包括物理组件、逻辑组件和管理组件；其中，物理组件包括传感器、执行器和按等级顺序排列的若干层边缘装置；逻辑组件包括应用程序模块和应用程序边缘，应用程序模块是对虚拟机的模拟，应用程序边缘是对虚拟机之间数据流的模拟；管理组件包括控制器和模块映射对象，模块映射对象定义边缘设备与各个应用程序模块之间的映射关系；控制器在物理组件上启动逻辑组件，并负责收集仿真期间的度量数据。本发明提供了边缘设备的不同配置会消耗多少时间成本、能量成本、网络成本的数学度量。因此可以定义用于边缘计算的基础设施、服务布局和资源分配策略，便于评估端到端延迟、网络拥塞、电力使用和服务质量等。
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公开(公告)号：CN113408690A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110742983.6
申请日：2021-07-01
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提出了一种基于多模态知识图谱的机器人个性化情感互动装置及方法，该装置包括多模态知识图谱、用户注册模块、状态识别模块、互动实施模块、知识更新模块。多模态知识图谱存储每个已注册用户的信息；用户注册模块用于为新用户注册；状态识别模块用于识别当前用户的身份和情感；互动实施模块用于生成与当前用户个性化情感互动的实施方案并下发给机器人执行；知识更新模块用于更新已注册用户在多模态知识图谱中的信息。本发明考虑了用多模态知识图谱分别存储每个用户的个性化信息，可以有效地应用于家庭服务机器人，让家庭中的每个用户都能获得个性化的情感互动体验。
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公开(公告)号：CN113077515A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110629765.1
申请日：2021-06-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于机器人定位领域，尤其涉及一种水下视觉惯导压力定位的紧耦合初始化方法，通过传统单目SLAM的方法获得欠尺度的机器人位姿和地图特征点，将相邻图像之间的IMU数据进行预积分建立图像之间的预积分残差，将相邻图像与压力测量之间的IMU数据进行预积分建立图像与压力测量之间的预积分残差，通过非线性优化的方法求解系统的初始化参数，利用初始化参数更新地图，将更新后的系统进行光束平差优化，完成初始化过程，获得更精确的结果，以此推动系统的运行。本发明利用高频的IMU信息耦合不同时间步下的图像信息和压力信息，加强了各初始化参数之间的耦合度，提高了初始化算法的求解精度。
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公开(公告)号：CN111483280B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010598188.X
申请日：2020-06-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种适用于爬壁机器人的悬挂‑转向联合机构，属于机械设计制造领域，该悬挂‑转向联合机构包括：转向爪、横梁连接件、活塞、上弹簧、下弹簧、止动构件、套筒、螺栓、底盘和限位块；套筒与底盘固定，止动构件与套筒的顶部连接；活塞由第一活塞段和第二活塞段连接构成，第一活塞段与转向爪、横梁连接件连接，第二活塞段位于套筒内；第二活塞段与限位块活动连接，限位块穿出套筒侧壁的孔洞，上弹簧设置于套筒外壁上，位于限位块上方。将本发明用于爬壁机器人领域，避免姿态变换过程中轮系所受机器人主体下落带来的冲击和跌落壁面的隐患，并使得装备该悬挂‑转向机构的轮系具有独立的转向能力，使爬壁机器人在曲面壁面安全、灵活地作业。
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公开(公告)号：CN111483278A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010597213.2
申请日：2020-06-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种垂直向缓冲的一体式悬挂-转向机构，属于机械设计制造领域。该悬挂-转向联合机构包括：转向爪、横梁连接件、活塞、上弹簧、下弹簧、止动构件、套筒、螺栓和轮系底盘；其中套筒通过螺栓与轮系底盘固定，活塞在套筒内部活动，套筒内底面的下弹簧与所述止动构件用于限制活塞在套筒内的最大轴向运动，活塞和止动构件之间使用上弹簧缓冲，横梁连接件、转向爪与活塞连接。本发明的悬挂-转向联合机构可用于爬壁机器人领域，避免爬壁机器人在姿态变换过程中轮系所受机器人主体下落带来的冲击和跌落壁面的隐患，并使得装备该悬挂-转向机构的轮系具有独立的转向能力，使爬壁机器人在曲面壁面安全、灵活地作业。
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