公开(公告)号：CN113077515A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110629765.1

申请日：2021-06-07

Applicant: 之江实验室

Inventor： 宋伟 ,  胡超 ,  朱世强 ,  郑涛 ,  廖建峰

IPC: G06T7/73 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明属于机器人定位领域，尤其涉及一种水下视觉惯导压力定位的紧耦合初始化方法，通过传统单目SLAM的方法获得欠尺度的机器人位姿和地图特征点，将相邻图像之间的IMU数据进行预积分建立图像之间的预积分残差，将相邻图像与压力测量之间的IMU数据进行预积分建立图像与压力测量之间的预积分残差，通过非线性优化的方法求解系统的初始化参数，利用初始化参数更新地图，将更新后的系统进行光束平差优化，完成初始化过程，获得更精确的结果，以此推动系统的运行。本发明利用高频的IMU信息耦合不同时间步下的图像信息和压力信息，加强了各初始化参数之间的耦合度，提高了初始化算法的求解精度。

公开(公告)号：CN113077515B

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202110629765.1

申请日：2021-06-07

Applicant: 之江实验室

Inventor： 宋伟 ,  胡超 ,  朱世强 ,  郑涛 ,  廖建峰

IPC: G06T7/73 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明属于机器人定位领域，尤其涉及一种水下视觉惯导压力定位的紧耦合初始化方法，通过传统单目SLAM的方法获得欠尺度的机器人位姿和地图特征点，将相邻图像之间的IMU数据进行预积分建立图像之间的预积分残差，将相邻图像与压力测量之间的IMU数据进行预积分建立图像与压力测量之间的预积分残差，通过非线性优化的方法求解系统的初始化参数，利用初始化参数更新地图，将更新后的系统进行光束平差优化，完成初始化过程，获得更精确的结果，以此推动系统的运行。本发明利用高频的IMU信息耦合不同时间步下的图像信息和压力信息，加强了各初始化参数之间的耦合度，提高了初始化算法的求解精度。