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公开(公告)号：CN106439387A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611151477.5
申请日：2016-12-07
Applicant: 中国计量大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/32 , F16L2101/30
Abstract: 本发明公开了一种自适应管径的管道机器人。包括：壳体，控制部分，伸缩杆，行进机构；所述壳体设在中心位置，内壁与支撑板嵌入配合，支撑板上安装控制部分；所述控制部分，包括控制盒、伺服电机、减速器、陀螺仪和加速度计。所述伸缩杆包括齿轮传动和螺纹传动，实现长度调节；所述行进机构包括行进轮、锥齿轮、固定套，固定套保证相互啮合的一对齿轮能够保持啮合稳定，在伸缩杆随着管径变化而变化的情况下，相互啮合的齿轮不分离，不影响传动。本发明自适应管径的管道机器人，该装置用于不同管径的管道，能够携带检测装置进行位置坐标采集，在采集信息过程中，保证检测装置一直处于管道轴心线误差允许范围内。
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公开(公告)号：CN216169355U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202122011363.3
申请日：2021-08-25
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型提供一种具有新式出水口的蚊虫叮咬止痒仪，包括仪器外壳；所述仪器外壳包括中空且相互连接的外壳身部和外壳头部；所述外壳身部为空心圆柱形，外壳头部为半空心球形，外壳身部盖在外壳头部上，形成外壳内腔；所述外壳头部前端开设有外壳开口，外壳开口与外壳内腔连通；本实用新型通过头部的钢珠滚动将止痒液带出的原理，使止痒液可以均匀地涂抹在患处，提高治疗的效果。
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公开(公告)号：CN209019755U
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201820472832.7
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型公开了一种耳蜗预弯电极的五自由度4-UPS/UPU自动植入装置，包括二转三移并联机构；呈蜗转状的预弯电极；预设在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝尾部外端设有一卡接头；推送机构，包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾部连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件；所述二转三移并联机构包括Y轴、Z轴的转动自由度和X轴、Y轴和Z轴的移动自由度；所述并联机构承载并控制所述电极植入装置的位置；所述电极推送组件的推送方向与所述X轴或Y轴一致。通过二转三移并联机构实现电极植入的初始位置调整、预弯电极的插入或收回和沿耳蜗轴线方向进行自动化旋转调整，并利用机器人敏感的力觉感知，实现位置精确控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208132953U
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201820474917.9
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种三转一移并联机构，包括动平台和定平台；包括连接在定平台与动平台之间的四条结构相同的非约束支链和一条约束支链；约束支链约束动平台在X轴和Y轴方向的移动。该技术方案通过一简单地在非约束支链连接的六自由度并联机构中通过设置一约束支链对X、Y轴方向的移动自由度进行约束，实现了在X、Y、Z三个方向的转动和Z轴方向的移动。另外，当该三转一移并联机构应用于人工耳蜗植入装置时，通过在动平台上添加人工耳蜗植入装置实现X或Y方向的一个移动自由度，则可实现医疗手术中三转二移并联机构。有效解决了现有并联机构不能满足医疗手术机器人需求的问题。本技术方案具有结构简单，易于控制和实施，便于普及推广应用。
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公开(公告)号：CN206234551U
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201621373889.9
申请日：2016-12-07
Applicant: 中国计量大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型提出了一种自适应管径的管道机器人。包括：壳体，控制部分，伸缩杆，行进机构；所述壳体设在中心位置，内壁与支撑板嵌入配合，支撑板上安装控制部分；所述控制部分，包括控制盒、伺服电机、减速器、陀螺仪和加速度计。所述伸缩杆包括齿轮传动和螺纹传动，实现长度调节；所述行进机构包括行进轮、锥齿轮、固定套，固定套保证相互啮合的一对齿轮能够保持啮合稳定，在伸缩杆随着管径变化而变化的情况下，相互啮合的齿轮不分离。本实用新型自适应管径的管道机器人，该装置用于不同管径的管道，能够携带检测装置进行位置坐标采集，在采集信息过程中，保证检测装置一直处于管道轴心线误差允许范围内。
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公开(公告)号：CN208959136U
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201820472860.9
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型公开了一种耳蜗预弯电极阵列植入装置，包括非弹性形变下呈耳蜗状且内部开有导孔的硅胶电极阵列，所述导孔内设置一顺直的硬质芯丝，所述硬质芯丝将所述硅胶电极阵列支撑为顺直状,还包括基座、伸缩件和连接件；所述伸缩件包括固定端和相对于所述固定端伸缩运动的伸缩杆，所述固定端固定在所述基座上，所述伸缩杆与所述硅胶电极阵列连接；所述连接件一端与所述基座固定，另一端与所述硬质芯丝卡接。解决了预弯电极植入时需双手配合，对电极定位困难，位置调整不便的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208025018U
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201820097102.3
申请日：2018-01-19
Applicant: 浙江省天然气开发有限公司 , 中国计量大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型涉及管道机器人技术领域，公开了一种稳定型管道机器人行走机构，包括前壳体、后壳体，前壳体的内端后端设有前端盖，后壳体的前端设有后端盖，前端盖与后端盖之间通过主电缸连接，主电缸有两个，两个主电缸的外部设有电缸定位套，前壳体的侧面设有三个前支撑脚组件，后壳体的侧面设有三个后支撑脚组件，前壳体内设有用于驱动前支撑脚组件伸缩动作的前驱动机构，后壳体内设有用于驱动后支撑脚组件伸缩动作的后驱动机构；前壳体的前端设有球面导流罩，球面导流罩的顶部中心设有柔性杆，柔性杆的前端设有反射传感器，后壳体的后端连接有透明的储物筒。本实用新型具有整体结构简单、体积小、稳定性好、适应性强的有益效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206717847U
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201720491911.8
申请日：2017-05-05
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种串并混联的四足机器人主动柔顺脊椎。本实用新型由前后两个脊椎节段交错嵌入式地串联组成，每个脊椎节段包括底盘、球副连接件、转动连接件、非定轴椎间盘和若干直线驱动器，所述的直线驱动器一端通过球副连接件与非定轴椎间盘相连，另一端通过转动连接件与底盘相连，脊椎前后两个节段之间通过两个非定轴椎间盘错位固定连接。本实用新型通过加入主动驱动的柔性脊椎，将仿生多足机器人向少足与柔性脊椎相结合的方向发展；柔性脊椎采用并联结构和串联结构相结合的串并混联方式，既具有并联结构定位精度高的特点，增加了整个脊椎结构的稳定性，同时通过串联的方式增加了整个柔性脊椎的运动范围和自由度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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