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公开(公告)号：CN112277004B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202011161947.2
申请日：2020-10-27
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人性能量化测评方法，构建巡检机器人性能量化测评体系，测评体系包括电池性能测评系统、运动功能测评系统和巡检功能测评系统；搭建巡检机器人性能测试环境，并基于每一个测评系统制定对应的测试方案；在设定的测试任务场景中，获取巡检机器人在不同测试任务场景下的多组量化评价数据，并构建巡检机器人性能量化测评指标，所述量化测评指标包括电池耗电性能指标、运动能力性能指标和巡检能力指标；根据所述量化测评指标构建巡检机器人的综合性能测评指标，并根据所述综合测评指标确定巡检机器人的性能等级。该发明能够更加完整准确地对巡检机器人的性能进行量化测评。
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公开(公告)号：CN112428264B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202011155974.9
申请日：2020-10-26
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及机器人校准领域，提供了一种机器人臂的矫正方法及系统，该系统包括基座、机器人臂、距离传感器、线阵相机、校准板、用于控制机器人臂的设备，其中，用于控制机器人臂的设备包括处理器；采用一种新的菱形图像作为校准板图像，校准板显示用于自诊断的校准标记；多个距离传感器，安装在机器人臂上并且被配置为测量所述距离传感器至所述校准板的距离；线阵相机，安装在机器人臂上并且被配置为获取所述校准标记的图像；处理器，被配置为：将机器人臂移动到预设校准位置，处理距离传感器获得的数据以校准线阵相机镜头平行于校准板，处理线阵相机获得的数据以判定机器人偏移类型并矫正。
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公开(公告)号：CN113028196A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110233406.4
申请日：2021-03-03
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种用于管廊巡检机器人的密封机构及管廊巡检机器人，该管廊巡检机器人包括主体和移动轮，还包括可分离的密封组件和搭载有多个密封组件的填装机构，当管道某处的燃气浓度超标，利用可分离的密封组件对相应的管道段进行应急密封处理，完成一次密封工作后，密封组件与巡检机器人脱离，巡检机器人可重新填装密封组件，投入下一步的巡检路段进行工作。本发明的巡检机器人可以实现多个管道段的巡检和密封工作，提高了该巡检机器人的工作效率和实用性。
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公开(公告)号：CN112976001A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110210837.9
申请日：2021-02-25
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域。本发明公开了一种管廊巡检机器人，包括信息采集单元、控制单元、行走单元和密封单元，其中密封单元包括滚轮密封装置和夹持驱动装置，其中滚轮密封装置由用于携带密封材料并将密封材料涂敷到所述破损管道表面进行修复的密封滚轮、用于驱动所述密封滚轮环绕所述破损管道表面进行运动的滚轮驱动装置和用于保护并承载所述滚轮与所述驱动装置的壳体组成。本发明中的管廊巡检机器人能够检测管廊中的管道泄露情况，并且能够自主并连续修补破损管道，减少了工作人员的参与程度，提高了工作效率；管廊巡检机器人在完成一次破损管道密封任务后，可以自行进行后续的管道检测及破损管道修补工作，而不需要额外的人工干预。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112781583A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110129471.2
申请日：2021-01-29
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域。本发明公开了一种用于人机协作环境的路线指引系统，所述人机协作环境可供至少一个机器人和至少一个移动体协同工作，所述路线指引系统包括机器人方位探测单元、安全分区单元、路线规划单元及路线指引单元；本发明还公开了一种人机协作方法。本发明人机协作环境中，通过机器人的位置信息和动作信息划分不同安全等级的区域，并根据划分的不同安全等级的区域结合所述移动体的起终点、移动速度规划移动移动路线，可以更高效地使用人机协作环境中的空间，使处于人机协作环境中的移动体更高效地穿行机器人的工作区域，进而提高人机协作环境中机器人及工作人员的工作效率。
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公开(公告)号：CN112720521A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011535815.1
申请日：2020-12-23
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种巡检机器人，这种巡检机器人被配置为可沿线性的巡检路径对多个被检测对象进行巡检，包括：行走装置，用于驱动所述巡检机器人沿所述巡检路径；检测装置，用于获取被检测对象的状态信息；以及控制装置，其中控制装置包括故障判定单元、通信条件检测单元和故障位置标定单元，当巡检机器人处于低通信条件时，可以控制所述巡检机器人通过移动到一个特征点等方式标定故障位置。本发明也提出了与上述巡检机器人相关联一种控制装置及一种巡检方法。通过本发明可以在低通信条件下便利地标定故障位置，提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN112629682A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110048294.5
申请日：2021-01-14
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01J11/00
Abstract: 本发明是一种具备光子数分辨能力、低暗计数的单光子探测器，包括包括光学系统模块，偏置电压模块，SiPM探测器模块，制冷模块，信号放大模块，脉冲甄别整形模块，FPGA计数模块，光学系统模块扩大单光子探测器感光面积，SiPM探测器模块是小活性区面积的SiPM具备光子数分辨能力和较低暗计数率，偏置电压模块为单光子探测器提供反向偏置电压，最终实现微弱光信号的探测。本发明所述的单光子探测器具有较大感光面积、较低暗记数率以及较高光子数分辨能力的SiPM单光子探测器。
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公开(公告)号：CN112611445A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202110010988.X
申请日：2021-01-06
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明提供一种针对齿轮机构的激光测振系统及方法，所述系统包括：激光反射装置和激光收发装置，所述激光收发装置包括激光发射装置以及激光探测器；所述激光反射装置与被测齿轮侧面刚性连接，所述激光反射装置的中心轴与所述被测齿轮同轴；所述方法包括：所述激光收发装置移动到该被测齿轮的对应观测点，所述激光发射装置发射激光照射在激光反射装置上，由所述激光反射装置反射的激光由所述激光探测器接收，当所述被测齿轮发生径向振动时，所述激光反射装置跟随该被测齿轮振动从而使反射激光的光路发生变化，通过所述激光探测器观测所述反射的激光的移动轨迹，解调出所述被测齿轮的振动信息。
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公开(公告)号：CN110740537A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910944541.2
申请日：2019-09-30
Applicant: 宁波燎原照明集团有限公司 , 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种博物馆文物的光照系统自适应调节的系统，主要包括光源、立云平台博物馆文物信息库、控制单元。该系统根据文物的云信息以及现场采集信息，对文物性质信息进行量化，通过聚类分析与相关性分析，筛选出影响文物耐光性的的因素；建立照明光源自调节模型，在此基础上基于神经网络算法构建整个系统的光源调节模型。本发明基于神经网络算法建立光源自调节模型，对已知照明方案与照明需求信息的文物进行学习，构建七色LED电流权重与照明需求的关系，学习完成后对照明方案文物自动生成照明方案并实施，降低光辐射对文物的损坏的同时提高文物观赏性。
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