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公开(公告)号：CN117398660A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311516008.9
申请日：2023-11-14
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A63B23/16 , A61H1/02 , A63B21/008 , A63B71/06
Abstract: 本发明公开了一种手部康复装置，属于机器人技术领域，包括控制器、手套，手套包括五个单指套，还包括气驱系统、动力组件、传动组件、多个气动软体肌肉，每一气动软体肌肉设置在一单指套的背面且均与气驱系统连通，气动软体肌肉的一端与单指套的首端固定连接，另一端与单指套的末端固定连接，气驱系统与控制器通信连接，气驱系统向气动软体肌肉提供气体驱动使其形状发生变化以带动单指套进行伸直运动或者初弯曲运动，传动组件一端与动力组件连接，另一端与手套连接，传动组件将动力组件输出端的驱动力传递至手套上，以驱动手套进行弯曲运动。本申请将气动与绳索耦合驱动相结合，方便对患者手部进行精确控制、且装置整体结构紧凑、简单。
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公开(公告)号：CN117187793A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311145098.5
申请日：2023-09-06
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 苏州国科医工科技发展(集团)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种在石墨烯上沉积金纳米颗粒制备复合电极的方法、复合电极及其应用，包括以下步骤：S1、激光诱导制备留有引脚的石墨烯电极；S2、在石墨烯电极上沉积金纳米颗粒，制备得到复合电极。本发明通过激光诱导制备石墨烯电极的工艺和基底辅助沉积的工艺相结合，提供了一种在激光诱导石墨烯电极上稳定、可靠、简便沉积金纳米颗粒的方法，制备得到了一种能够至少应用于葡萄糖浓度检测的复合电极；相对于裸石墨烯电极而言，本发明中制备的复合电极阻抗明显降低、具有更高的氧化还原峰值、电极活性面积显著增大，且具有更好的葡萄糖响应能力。
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公开(公告)号：CN109431609B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201811549875.1
申请日：2018-12-18
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置，包括弧形导轨、设置在所述弧形导轨上的进针机构、用于驱动所述进针机构在所述弧形导轨上沿弧形滑动的弧形运动驱动机构及用于驱动所述弧形导轨做旋转运动的转动驱动机构；所述弧形导轨包括导轨本体、分别设置在所述导轨本体上下两侧的上凸缘和下凸缘及设置在所述导轨本体的外滑道上的外齿部。本发明通过转动驱动机构带动弧形导轨及其上的整个进针机构和弧形运动驱动机构做旋转运动，通过弧形运动驱动机构带动进针机构在弧形导轨上沿弧形运动，通过两种运动的复合，使穿刺针的进针点位置固定不动，而其进针角度能实现任意调节，从而实现对进针姿态的调节。
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公开(公告)号：CN109394342B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201811554845.X
申请日：2018-12-18
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于双平行四边形RCM机构的穿刺机器人的进针装置，其特征在于，包括双平行四边形RCM机构及可转动设置在所述双平行四边形RCM机构上的进针机构，所述双平行四边形RCM机构用于调整所述穿刺针的进针姿态。本发明通过双平行四边形RCM机构对穿刺针的进针姿态进行调节，能保证进针点位置固定、穿刺针的进针角度能实现任意调节，实现精准穿刺进针；本发明通过设置弹针组件，能实现穿刺针的快速进针，能减轻人体的疼痛感；而后再通过驱动组件实现平稳慢速的进针，直到病灶点。本发明结构简单，传动效率高，操作方便，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN109242981B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201811140392.6
申请日：2018-09-28
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种双屏交互的增强现实康复训练系统，包括立幕、底幕、摄像头及电脑主机；所述底幕用于显示康复训练背景；所述摄像头用于采集底幕显示的康复训练背景和肢体活动视频；所述立幕用于显示康复训练背景、肢体活动和虚拟三维模型相叠加后形成的虚拟训练场景。本发明采用虚实融合的显示方式提高了患者康复训练的兴趣，系统中集成了若干虚拟模型和场景，无需配备各类实体模型和场景，节约了成本；本发明增加了趣味性，康复过程数据信息更加丰富。本发明通过实时记录和量化康复患者训练数据和难度等级，对康复患者进行评估，明确各类训练场景针对不同患者的有效性和差异性，从而为自适应调整功能提供了临床依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111771752A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010670375.4
申请日：2020-07-13
Applicant: 苏州科技城医院 , 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种自行车式的大容量大鼠跑台，包括：底座、设置在底座上的至少两个跑台、设置在底座上的用于悬挂固定大鼠的悬挂装置以及设置在底座内部的用于为跑台提供动力的驱动装置；每个跑台上均设置有一个脚踏水平装置，跑台包括固接在所述底座上的安装座、可转动设置在所述安装座上的转轴、与所述转轴的两端驱动连接的两曲柄以及可转动连接在所述两曲柄的末端的两脚踏板。本发明提供了一种自行车式的大容量大鼠跑台，采用了新的结构形式，且跑台容量大，能同时允许多只大鼠进行实验，并且只需要一个电机进行驱动，结构简单，易于控制；本发明通过设置脚踏水平装置，可使脚踏板自身在运动过程中大致保持水平，防止大鼠崴脚。
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公开(公告)号：CN109461351A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811141836.8
申请日：2018-09-28
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: G09B19/22
Abstract: 本发明公开了一种三屏交互的增强现实游戏训练系统，其特征在于，包括水平背幕、垂直背幕、倾斜立幕、摄像头及电脑主机；所述水平背幕和垂直背幕用于拼接显示游戏互动背景；所述摄像头用于采集水平背幕和垂直背幕显示的游戏互动背景和肢体活动区的肢体活动视频；所述倾斜立幕用于显示游戏互动背景、肢体活动和虚拟三维模型相叠加后形成的虚拟训练场景。本发明采用虚实融合的显示方式提高了学生互动训练的兴趣，系统中集成了若干虚拟模型和场景，无需配备各类实体模型和场景，节约了成本。本发明采用软件虚拟按键、触摸屏和外置手势控制等多种方式的人机交互手段与虚拟训练场景进行交互，增加了趣味性，学习过程数据信息更加丰富。
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公开(公告)号：CN109340064A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811203617.8
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼用无级变刚弹性储能元件，包括内部中空的支撑外壳、设置在所述支撑外壳内的内部中空的旋转轴、设置在所述支撑外壳内的压缩挡块、底端与所述压缩挡块连接且上端穿过所述旋转轴中部向上伸出所述支撑外壳的凯拉夫线、底端与所述压缩挡块固接且上端套设在所述旋转轴上的圆柱螺旋压缩弹簧及设置在所述旋转轴上端的用于调节所述圆柱螺旋压缩弹簧的压缩量的调节手轮。通过将本发明的外骨骼用无级变刚弹性储能元件合理布置在外骨骼设备的各关节运动部分，通过本发明的储能元件在一个步态周期内对外骨骼设备各关节能量进行循环的储存与释放，帮助患者助力行走，以及完成特定的主动训练动作。
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公开(公告)号：CN109223181A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811093877.4
申请日：2018-09-19
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于疼痛觉治疗的穿刺针机器人，包括底座、设置于所述底座上的升降机构、设置于所述升降机构上的被动臂及设置于所述被动臂前端的RCM机构；所述被动臂包括多个被动锁紧关节及设置于多个所述被动锁紧关节之间的连杆。本发明的被动臂具有多个自由度，能增加操作的灵活性，使复杂手术操作变得简单；本发明的被动锁紧关节具有足够的刚度及锁紧力矩，能保证被动臂前端RCM的定位精度；本发明能发挥机器人操作稳定，定位准确的优势，保证手术质量；本发明的被动臂和升降柱的安装角度能实现高精度调节，保证手术治疗的精度和质量。本发明结构简单，使用效果好，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN109199593A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811066935.4
申请日：2018-09-13
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及一种多自由度被动机械臂，包括球形关节一、球形关节二和中心旋转关节，球形关节一通过连杆一与中心旋转关节的一端连接，中心旋转关节的另一端通过连杆二与球形关节二连接，所述连杆一和连杆二为中空腔体，所述中心旋转关节内设置钢球传动机构，所述连杆二内设置推杆；连杆一内设置电动推杆，电动推杆与球形关节一之间设置压力传感器，电动推杆与钢球传动机构之间设置弹性部件，钢球传动机构与球形关节二之间设置推杆；电动推杆通电向钢球传动机构，对两端施加压力，弹性部件发生形变，推动钢球传动机构，通过推杆将电动推杆产生的力传递至球形关节二。本发明的被动机械臂在初始状态和断电的情况下都有一定锁紧力，安全性强、稳定性高。
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