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公开(公告)号：CN105631857A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510954616.7
申请日：2015-12-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0008 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明公开了一种光学元件表面划痕的检测方法和装置。所述方法包括：对光学元件表面的图像二值化后，检测得到所述光学元件表面初步划痕的信息；对所述初步划痕的信息进行分组，每一组代表一条完整的划痕；根据分组后的初步划痕的信息得到每一条完整划痕的感兴趣处理矩形区域；根据所述每一条完整划痕的感兴趣处理矩形区域获取每一条完整划痕对应的精确划痕点集；对每一条完整划痕对应的精确划痕点集进行分段，并剔除每段中的干扰噪点；对每一条完整划痕中的所有点集与每一条完整划痕的精确划痕点集进行合并，并获取每一条完整划痕对应的划痕的信息，所述划痕的信息包括长度以及是否存在弯曲。本发明的方案抗噪声干扰能力，检测速度较快。
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公开(公告)号：CN103158161B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201310108701.2
申请日：2013-03-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于单目显微视觉的微管微球装配的装置与方法，所述装置包括运动平台、操作器、夹持器、平移运动平台、显微视觉系统、支架、隔振平台。显微视觉系统安装在平移运动平台上，平移运动平台安装在支架上；微管通过夹持器安装在操作器上；微球放置于运动平台上；支架、操作器和运动平台安装在隔振平台上。在对微管微球进行装配时，调整运动平台使微球进入显微视觉系统的视野，调整平移运动平台使得微球上的微孔的图像清晰；操作器带动微管进入显微视觉系统视野，调整至微管末端清晰；操作器带动微管进行三维运动，对准并插入微孔。本发明利用单目显微视觉系统实现了微管与微球的对准和装配，不需要显微视觉系统多次聚焦，应用方便。
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公开(公告)号：CN103170823B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310108798.7
申请日：2013-03-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种单目视觉引导下微管插入微孔的控制装置及方法，该装置包括：隔振平台、显微视觉系统、平移平台、微管、操作器、夹持器、姿态调整平台、位置调整平台、带微孔的零件。该方法包括：调节显微视觉系统位置、姿态调节平台和操作器，使微孔和微管末端在显微视觉系统成像；对微孔和微管进行聚焦，使其同时处于显微视觉系统的聚焦平面上；对微孔进行椭圆拟合求其中心点，对微管进行边缘直线拟合求取微管末端中心点；结合显微视觉系统的标定信息，控制微管末端对准到微孔上方；对微管末端进行聚焦和定位，控制微管插入微孔。本发明实施简单，可实现在单目视觉引导下的三维空间中微管和微孔的插入装配，能够大幅度提高微装配的自动化程度。
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公开(公告)号：CN104410775A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410777930.8
申请日：2014-12-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提出了一种自动变焦的高分辨率显微视觉成像装置与控制方法，装置包括镜头、CCD传感器、上位机、支架、变倍控制机构、聚焦控制机构，所述变倍控制机构包括变倍驱动舵机、齿轮、接近开关，所述镜头的调焦环上固设有与变倍控制机构中齿轮配合使用的齿条，齿条上设置有与接近开关配合使用的挡片组，所述聚焦控制机构包括聚焦驱动电机、摩擦轮，摩擦轮与所述镜头的对焦环紧密贴合，在工作状态下，由上位机分别控制变倍控制机构和聚焦控制机构实现调焦和对焦，方便容易的实现大范围搜索及小范围定位，帮助显微系统精确瞄准，充分提高显微系统的检测速度。
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公开(公告)号：CN102773817B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201210292364.2
申请日：2012-08-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明公开了一种圆形薄片(厚度50-200微米)类零件的夹持装置和方法。该装置包括底座、三自由度手动调整台、微力传感器、通气悬臂和夹持部位，所述夹持部位包括气孔塞、通气管件和夹持头。该方法包括：首先，利用竖直方向上显微视觉镜头采集的图像，在竖直方向进行夹持头和被夹持零件的对准；然后，根据水平方向上显微视觉镜头采集的图像控制夹持头接近被夹持零件，当两者距离在200微米时开启真空吸附装置产生吸附力，实现夹持操作；最后，夹持装置带动被夹持零件向目标装配位置运动，根据微力传感器感知到的被夹持零件和其它零件接触后产生的装配力调整夹持装置的运动以实现零件无损夹持的目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104123708A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410407683.2
申请日：2014-08-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明公开了一种光学元件表面显微散射暗场图像的拼接方法，包括：采用线阵相机沿着指定路径扫描光学元件表面；对左右相邻的显微散射暗场图像的感兴趣区域提取SIFT特征匹配点对；采用并行聚类算法对所述SIFT特征匹配点对进行筛选，得到最佳特征匹配点对集合；利用最佳特征匹配点对集合计算两图像重叠部分的变换矩阵，并运用变换矩阵实现图像的拼接。本发明的方法能够稳定快速地完成光学元件表面显微散射暗场图像拼接，耗时短，鲁棒性高，拼接误差小。
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公开(公告)号：CN102873523B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201210340154.6
申请日：2012-09-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于显微视觉的微器件装配在线姿态检测装置，适用于微器件姿态检测并实现两者之间进行对准、装配，该装置包括：控制主机、三路正交显微视觉系统、视觉系统姿态调整机构、微器件夹持装置，微器件姿态调整运动机构、光源系统和数字样机组成，系统总共具有25个自由度。其中，两个微器件安装在相应的夹持器上，夹持器安装在相应的运动机构上；数字样机能够实时的反馈在线检测的微器件姿态，并可以360度全景、缩放观察微器件当前的装配状态。本发明可方便高效的实现人机协同的毫米级微零件在线检测和装配作业，装配零件的尺寸范围可达到10μm-12mm，检测位置精度3-5μm，角度精度0.3～0.5度，具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。
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公开(公告)号：CN103344182A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310317168.0
申请日：2013-07-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的糖果几何尺寸测量系统和方法，该系统包括：两路视觉系统、两个光源、调整平台和计算机。本发明还提出利用所述测量系统对3.8g和6.0g两种不同形状和大小的糖果的几何尺寸进行测量的方法。本发明利用糖果在两路视觉系统中清晰完整的成像，采用图像处理的方法，实现了3.8g和6.0g不同形状的糖果的几何尺寸的快速精确的测量。本发明操作简单，测量速度快，精度高，可以满足流水线上对糖果几何尺寸的快速测量。
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公开(公告)号：CN103341750A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310293661.3
申请日：2013-07-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于柔性微零件装配系统和方法。该系统包括：三路显微视觉系统，三条视觉联接线，第一运动平台，刚性柱状微零件，第二运动平台，柔性微零件，三条数据线，第三运动平台，张开装置和计算机。本发明还公开了一种柔性微零件装配方法，该方法首先利用竖直显微视觉系统的景深对装配零件的姿态进行粗调，然后对柔性微零件进行张开操作，最后将刚性零件伸入柔性零件内部，并在姿态上进行精确调整。本发明解决了柔性微零件装配过程中需要扩张、待装配零件间姿态对准问题，有效地简化了操作工艺，提高了柔性微零件的装配效率。
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公开(公告)号：CN103317462A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310233600.8
申请日：2013-06-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明公开了一种用于精密装配中圆柱筒形零件的夹持装置和方法。该装置包括夹持器、钢柱、夹持器后盖和定位钢珠。本发明通过夹持器的V形结构保证被夹持零件的垂直度，利用限位块限制零件的径向转动，并通过真空吸附方式对零件进行夹持。夹持器和夹持器座之间采用定位钢珠和V型槽的配合实现，并通过夹持器座上的定位磁铁对夹持器上的钢柱吸引实现夹持器的快速安装。实验证明，本发明能够提高圆柱筒形零件夹持的准确性和可靠性，能够实现零件的快速夹持和安装。
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