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公开(公告)号：CN109434819B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201811403968.3
申请日：2018-11-23
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种用于工业机器人腕部的微动机构，包括输入齿轮(1)、输出齿轮(4)以及与输入齿轮(1)和输出齿轮(4)啮合的传动齿轮(3)，所述传动齿轮(3)与输入齿轮(1)和输出齿轮(4)啮合处固定薄片，所述薄片的轮廓与传动齿轮(3)啮合处的轮廓同轴同径分布，且薄片的轮廓设有齿部并与输入齿轮(1)和输出齿轮(4)啮合。与现有技术相比，本发明使用少数传动精度高的消隙齿轮，既减小了腕部结构体积，又提高了机器人整体传动精度。
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公开(公告)号：CN109848970B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910198815.8
申请日：2019-03-15
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于虚轴机床和机器人的三转动自由度空间解耦机构，包括静平台(5)、动平台(6)和连接在静平台(5)与动平台(6)之间的第一运动支链I(1ab)、第二运动支链II(2ab)、第三运动支链III(3ab)，第一运动支链I(1ab)中的第一连杆I(1b‑1)的一端通过第一转动副I(1a‑1)与静平台(5)连接，所述第三运动支链III(3ab)中的第六连杆III(3b‑6)的一表面与动平台(6)一表面固定连接。与现有技术相比，本发明结构简单，而且易于控制，可实现三转动自由度的运动解耦，标定容易，具有良好的线性关系。
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公开(公告)号：CN111422535B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010246150.6
申请日：2020-03-31
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种自动化垃圾分类箱的中转运输车，包括车厢、移动导轨组件、机械臂和夹具，所述的机械臂安装于移动导轨组件上，所述的移动导轨组件安装于车厢内，带动机械臂沿直线移动，所述的夹具包括与机械臂连接的支架以及分别安装于支架上且相互连接的驱动气缸和卡爪，所述的卡爪与垃圾分类箱顶部的凹槽相互配合，抓取垃圾箱时，所述的卡爪卡设于垃圾分类箱顶部的凹槽内，与现有技术相比，本发明具有改善环卫工人工作环境、提高工作效率且安全可靠等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111409404A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010135242.7
申请日：2020-03-02
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明揭示了一种涡喷驱动的陆空两栖运输飞行器，包括水平放置的框架组件，在框架组件底部设有滚轮，涡喷发动机安装在骨架上且设在框架组件上方，第一步进电机的输出端可驱动骨架旋转到垂直位置。本发明的主要有益效果是：续航时间长，载重量高。第一步进电机驱动骨架旋转和行程开关、凸台和电磁推杆联动锁止及连杆之间安装长度可调的导轨副调节两根连杆之间的角度范围，达到飞行模式和汽车运输模式的自由和方便的切换。
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公开(公告)号：CN110682323A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910827492.4
申请日：2019-09-03
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种具有可控刚度的机械臂关节，包括上平台、下平台以及连接在平台之间的第一运动支链和第二运动支链。第一运动支链包括第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副和第六转动副；第六转动副和上平台相连；第一转动副通过连杆与第二转动副相连，第二转动副通过连杆与第三转动副相连，第三转动副通过柔性薄片与第四转动副相连，第四转动副通过连杆与第五转动副相连，第五转动副通过连杆与第六转动副相连；第二运动支链包括第七转动副；第七转动副连接上平台和下平台。其中，通过驱动第一转动副，进而改变柔性薄片件位置使其与第七转动副轴线垂直，通过对柔性薄片件的弯曲，从而实现机构刚度可控和任意位置的锁死，易于实现，方便控制。
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公开(公告)号：CN109434819A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811403968.3
申请日：2018-11-23
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种用于工业机器人腕部的微动机构，包括输入齿轮(1)、输出齿轮(4)以及与输入齿轮(1)和输出齿轮(4)啮合的传动齿轮(3)，所述传动齿轮(3)与输入齿轮(1)和输出齿轮(4)啮合处固定薄片，所述薄片的轮廓与传动齿轮(3)啮合处的轮廓同轴同径分布，且薄片的轮廓设有齿部并与输入齿轮(1)和输出齿轮(4)啮合。与现有技术相比，本发明使用少数传动精度高的消隙齿轮，既减小了腕部结构体积，又提高了机器人整体传动精度。
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公开(公告)号：CN211362333U
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202020040032.5
申请日：2020-01-09
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本实用新型提供了一种机器人的双臂机械臂，该机器人的双臂机械臂包括水平的托臂和竖直的立臂；其中，所述托臂呈矩形块状结构，且所述托臂上表面沿长度方向开设有矩形的凹槽，所述凹槽内底壁上居中固定嵌装有轴承；所述立臂呈圆柱状结构，且所述立臂下端固定插接在所述轴承的内圈中。本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，将本申请提供的双臂机械臂固定在用于运输的工业机器人上，通过用于运输的工业机器人带动双臂机械臂运动，在运输时，将轮胎套放在立臂上且位于两个夹板之间，通过电动推杆驱动右侧的夹板运动，实现两个夹板夹紧轮胎，这样单次可以实现多个轮胎的运输，提高了单次运量，降低了劳动强度，提高运输效率。
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公开(公告)号：CN208787747U
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201820869838.8
申请日：2018-06-06
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B23K20/12
Abstract: 本实用新型涉及一种浮动式双静止轴肩搅拌头，包括搅拌针、固定且位于搅拌针中部的上轴肩和下轴肩、套设在搅拌针上部并为上轴肩提供压力的下压单元、套设在搅拌针下部并为下轴肩提供升力的上升单元。与现有技术相比，本实用新型通过设置下压单元和上升单元，将上轴肩和下轴肩压住待焊接的两个工件，而且当搅拌针在高速旋转的时候，上轴肩和下轴肩不会发生旋转，因此在焊接过程中不会和工件发生高速摩擦的情形，不会使工件变形，从而保证了焊缝的质量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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