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公开(公告)号：CN106406098A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611026105.X
申请日：2016-11-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种机器人系统在未知环境下的人机交互控制方法，在人机交互中用机器人机械臂的参考自适应来改善其参考轨迹，使其可以在未知环境下也可以满足我们所需要的人机交互性能，通过提出基于轨迹参数和反复学习的参考自适应来使其最小化，由最小化的代价函数描述轨迹追踪和力最小化，其中代价函数已被参数化，轨迹参数也被最小化，对由目标阻抗模型建立的机器人进行控制。本发明方法是一种反复学习的方法，可适用于未知环境下的机器人的遥操作，具有良好的人机交互性、实时性和准确性等优点。
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公开(公告)号：CN104252574A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201410341359.5
申请日：2014-07-17
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空间系绳抓捕系统的非合作目标质量辨识方法，该方法在空间绳系机器人系统抓捕空间非合作目标后，在后抓捕阶段和回收阶段对目标动力学参数进行辨识并在此基础上完成自适应回收控制。首先，提出了一种参数辨识方法在后抓捕期对空间非合作目标的质量进行初步辨识。然后，根据不同的回收控制算法对参数辨识的影响，提出一种最适合的控制算法。最后，在基于后抓捕阶段的初步的参数辨识结果的基础上，完成空间非合作目标回收过程中的自适应控制。
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公开(公告)号：CN118928816A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411278606.1
申请日：2024-09-12
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种刚柔结合式空间目标抓捕系统和空间目标捕获方法，系统包括：卫星、四爪折叠臂、导引膜、捕获网和驱动装置，卫星的一端设置四爪折叠臂，四爪折叠臂的一级臂和二级臂设置导引膜，三级臂和四级臂悬挂捕获网，捕获网底部与驱动装置连接，驱动装置设置在卫星的内部；方法包括：四爪折叠臂展开到位后锁定，导引膜展开、驱动装置启动，捕获网撑开悬挂在四爪折叠臂上、空间目标进入包络范围，收口绳收束，快抓完成、捕获网收网、四爪折叠臂抱抓合拢，卫星与空间目标形成组合体固定、卫星推进系统控制组合体的轨道机动，组合体离轨销毁；本发明采用网面抓捕结构和四爪臂式构型布局方式，能够增大包络构型的稳定性，保证航天器与目标的连接刚度。
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公开(公告)号：CN115034039B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210522115.1
申请日：2022-05-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/20 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明一种基于卷积神经网络的PIV流场数据补缺方法，属于实验测量技术领域；方法步骤为：搭建用于数据补缺的卷积神经网络；调整神经网络的结构和超参数，以提高数据补缺的准确性；生成用于神经网络训练的数据集；使用步骤3的仿真数据集测试网络在仿真数据上的补缺性能；使用实验数据集验证网络在真实场景下的数据补缺性能。该方法借助大量数值模拟结果和少量实验流场结果，采用卷积神经网络，即可将缺失信息的实验流场补充为完整的实验流场。
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公开(公告)号：CN114167732B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111521845.1
申请日：2021-12-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种耦合约束多智能体分布式鲁棒非线性模型预测控制方法，引入预设控制和预设状态概念，通过设计预设状态与优化问题真实预测状态之间偏差，以及构造智能体之间预设状态约束，实现智能体之间耦合约束条件的解耦，采用管模型预测控制收缩约束的思想，设计有界扩张管收缩约束域，实现无终端要素下扰动系统约束条件的满足，同时实现耦合约束下多智能体系统的鲁棒稳定跟踪控制。可用于解决多机器人协同操作系统的鲁棒稳定高效控制问题；可用于解决自主机器人轨迹跟踪鲁棒控制问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118196189A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410244723.X
申请日：2024-05-01
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06T7/73 , G06T17/00 , G06N3/0499
Abstract: 本发明公开了一种基于NeRF的空间非合作机动目标联合定位与建模的方法。通过搭载在抓捕星上的单目深度相机在逼近目标星的过程中获取多帧连续RGB‑D图像，使用神经网络隐式地表征目标星的几何结构及外观颜色特征，经过渲染获得采样像素的RGB‑D值，利用与真值之间的偏差构造代价函数优化神经网络的参数，实现对目标星的结构与外观的三维重建，并同时估计抓捕星相对目标星的位姿信息。本发明方法能够对位观测到的部位进行合理预测，避免空洞，充分利用NeRF中的信息同时完成三维重建与位姿估计并具有较强的抗噪声能力。
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公开(公告)号：CN115373266B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210962852.3
申请日：2022-08-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种获取演示实验环境中，多智能体系统内绳系约束体在完整任务下的全程状态数据，根据RBF神经网络的逼近特性，利用状态数据集训练得出模型张力不确定项的预测，并将其部署到多智能体系统中，完善系统模型，并通过控制算法完成编队任务，从而解决现有的多智能体不能进行精确编队的技术问题。本发明建立了“多智能体编队系统演示性实验——RBF神经网络训练——张力不确定项预测值部署——多智能体编队系统重复实验”闭环流程，利用实验数据在RBF神经网络中训练的结果，不断设计优化控制器，与现有编队控制技术相比，可以尽可能地达到最优控制效果。
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公开(公告)号：CN113607164B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202110840629.7
申请日：2021-07-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种最少传感器布局下的大尺度柔性系绳三维摆角高精度估计方法，以实现最少传感器布局下的柔性系绳三维摆角高精度估计。本发明以二体绳系卫星系统为模型展开研究，首先采用珠点法对系绳进行离散并基于牛顿法建立二体绳系卫星系统动力学模型，然后开发了一种改进型平方根无迹卡尔曼滤波(IUKF)并对本发明提出方法的可行性进行了严格的证明，最后采用三次B样条曲线对获得的系绳珠点三维位置状态高精度进行拟合并处理后即可获得系(56)对比文件Jia Cai Etal..A fast circle detectorof non-cooperative target for TetheredSpace Robot.Proceeding of the 2014 IEEEInternational Conference on Robotics andBiomimetics .2014,全文.Panfeng Huang Etal..DexterousTethered Space Robot:Design,Measurement,Control,and Experiment.IEEE Transactionson Aerospace and Electronic Systems.2017,第53卷(第3期),全文.
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公开(公告)号：CN117365666A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311221014.1
申请日：2023-09-20
Applicant: 西北工业大学
IPC: F01D5/18
Abstract: 本发明一种用于涡轮叶片的新型孔缝结合式扰流片冷却结构及应用，属于燃气涡轮发动机涡轮叶片的冷却技术领域；包括构成冷却通道的上端壁和下端壁、及设置于冷却通道内的扰流片阵列，扰流片阵列的上端面与上端壁固定连接，下端面与下端壁固定连接；扰流片为非封闭环形结构，其环面侧朝向冷却通道的入口，外环面为迎风面，内环面为背风面；其开口侧朝向冷却通道的冷气出口；其环面上开有若干贯通孔和贯通缝，通过贯通孔将冷却气流引射至背风侧的端壁上，通过矩形缝将迎风面的冷气和背风面的冷气互相掺混。本发明克服了传统圆柱形扰流柱强化换热能力的不足，改善了由于流动分离导致的扰流柱周围换热较弱且壁面换热系数分布不均匀的问题。
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公开(公告)号：CN116859743A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310926861.1
申请日：2023-07-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种考虑执行器非线性的绳系飞行器振动抑制控制方法，首先建立了绳系飞行器动力学模型，随后重新构造了包含执行器饱和、死区与故障的执行器非线性模型，接着针对输入饱和问题引入输入饱和辅助系统，然后将绳缆振动转化为了绳系飞行器动力学模型中的集中干扰，最后结合执行器非线性重构模型、辅助系统、扰动观测器、障碍李雅普诺夫函数和动态面控制方法设计了一种考虑执行器非线性的绳系飞行器振动抑制控制方法，保证了在系统中存在执行器非线性的条件下，绳系飞行器能够精确跟踪期望轨迹，并抑制绳缆振动的影响。
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