-
公开(公告)号：CN106647260B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201611018463.6
申请日：2016-11-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于相对阻抗的双臂遥操作自适应控制方法，通过分别设计主从端的控制器，在从端机械臂的控制过程中，通过相对阻抗的方法，实现辅助操作臂对主要操作臂的主动配合，从而在从端环境在一定范围内发生变化的情况下，可以适用于从端机器人不能完全的跟踪主端操作者的运动的情况，从端机器人根据主端操作者的协同效果和从端环境的变化，自适应的调整自身的位置、速度和作用力，从而实现双臂遥操的配合操作。
-
公开(公告)号：CN109015634A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810820246.1
申请日：2018-07-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1605
Abstract: 本发明涉及一种基于性能函数的多臂遥操作机器人力/位置混合控制方法，考虑到实际操作过程中，操作对象、机械臂在操作过程中的力/位置耦合的情况，通过分别设计主从端的控制器，在从端机械臂的控制过程中，通过预设计机械臂的性能函数，设计从端机械臂的力位置混合控制器，实现操作过程中，目标受到一定外界扰动情况下，仍能通过机械臂的控制消减扰动的影响，同时自适应的调整自身的位置、速度和作用力，保证系统操作的稳定性，从而实现多臂遥操的配合操作。
-
公开(公告)号：CN105242533B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510555862.5
申请日：2015-09-01
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: H04L63/083 , G06Q30/0601 , H04L63/0884 , H04L67/10
Abstract: 本发明公开了一种融合多信息的变导纳遥操作控制方法，属于空间机器人领域和远程操作领域。本发明设计了包含阻尼的自适应控制器，将操作者的行为意识融合到控制器设计中，并产生控制信号Uh，能够通过自适应调整阻尼比减轻操作者压力；其次，对从端环境建模并实时反馈控制信号Ue，环境信息的实时采集和修正使系统保持稳定；最后，通过使用隐式马尔可夫模型(HMW)进行任务辨识，并根据实际操作需求适应性的变更任务指令，从而保证操作连续性和提高操作效率。
-
公开(公告)号：CN105904461B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201610322278.X
申请日：2016-05-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明公开了一种基于径向基函数的神经网络自适应遥操作控制方法，通过对遥操作系统中的主手端和从手端分别建立动力学建模，设计从手端控制器，最后设计主手端控制器三个步骤，可以保证遥操作过程中的稳定性和较好的操作性能。遥操作的从手端即从端机械手抓取目标物时，系统的运动学和动力学参数产生不确定性，利用本发明提出的RBF神经网络自适应控制器对从手端设计控制器，可以发挥自适应控制方法的优势，对遥操作系统中的不确定性具有自学习能力和自适应性，从而克服了参数不确定性和未知干扰对遥操作系统的影响。
-
公开(公告)号：CN105911967A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610323771.3
申请日：2016-05-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02 , G05B19/41865
Abstract: 本发明公开了一种考虑多约束的分布式多执行器控制指令分配方法，该方法可以根据执行器与控制指令的匹配系数进行分配，同时满足各个执行器的控制输出上下限制和其能量约束。本发明为分布式算法，匹配系数、输出增量等计算都不需要中心单元，没有由于中心单元导致系统失效的风险，提高了系统的鲁棒性；输出计算不需要传统伪逆法等的矩阵求逆运算，大大降低了计算复杂度，有其是在执行器个数较大的情况下，优势更为明显；本发明计算所得的输出同时满足执行器输出上下限约束和执行器剩余能量约束；本发明适用于异构执行器之间的控制分配，可适用于同时配置双向执行器和单向执行器的系统，也可以适用于输出上下限等约束不同的执行器。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103809439B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410012676.2
申请日：2014-01-10
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种适用于遥操作系统控制参数的递阶辨识方法，将输入输出信号采样不同的遥操作过程简化为一双率采样系统，利用重采样的方法建立一个基于最小采样的周期辅助模型，并以此估计重采样系统的中间状态值，由于输出采样周期大于重采样周期，系统的输出估计差值并不能直接修正中间状态值，故而本文采用了状态变化差值即差分的方法对卡尔曼预测过程中的状态估计值进行了修正，本发明可以对状态值已知和未知的两种情况下的双率遥操作系统参数进行辨识，仿真结果验证了该方法的可行性和有效性。
-
公开(公告)号：CN109015634B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201810820246.1
申请日：2018-07-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于性能函数的多臂遥操作机器人力/位置混合控制方法，考虑到实际操作过程中，操作对象、机械臂在操作过程中的力/位置耦合的情况，通过分别设计主从端的控制器，在从端机械臂的控制过程中，通过预设计机械臂的性能函数，设计从端机械臂的力位置混合控制器，实现操作过程中，目标受到一定外界扰动情况下，仍能通过机械臂的控制消减扰动的影响，同时自适应的调整自身的位置、速度和作用力，保证系统操作的稳定性，从而实现多臂遥操的配合操作。
-
公开(公告)号：CN106406098B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201611026105.X
申请日：2016-11-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种机器人系统在未知环境下的人机交互控制方法，在人机交互中用机器人机械臂的参考自适应来改善其参考轨迹，使其可以在未知环境下也可以满足我们所需要的人机交互性能，通过提出基于轨迹参数和反复学习的参考自适应来使其最小化，由最小化的代价函数描述轨迹追踪和力最小化，其中代价函数已被参数化，轨迹参数也被最小化，对由目标阻抗模型建立的机器人进行控制。本发明方法是一种反复学习的方法，可适用于未知环境下的机器人的遥操作，具有良好的人机交互性、实时性和准确性等优点。
-
公开(公告)号：CN107422639A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710567814.7
申请日：2017-07-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于时间延迟估计的双边遥操作控制方法，通过分别设定主从端的控制器，在从端控制器的设计中，通过时间延迟估计的方法对下一时刻的环境作用力进行估计，并把该估计值添加到从端控制器中，实现遥操作接触操作过程中的稳定性。有益效果：通过从端的测量信息对下一时刻的接触力信息进行预测，然后将预测的结果应用到从端的控制器设计中来，保证了操作的稳定性，也能够保证系统能够适应操作环境变化的影响。
-
公开(公告)号：CN105204328B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201510551520.6
申请日：2015-09-01
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种面向遥操作的多操作人员同步训练方法，通过建立多操作同步训练方法的动力学模型，自适应训练准则，最后利用PD控制器设计主从手的控制力，即由多个操作者操作同构手控器同时对从端操作机构进行操控，通过主端多操作者之间的相互协调，自主调控自身操作作用力，从而达到共同的操作效果，并满足任务训练要求。本发明通过对多人进行同时训练，降低训练成本，提高训练效率；采用调节多个优势因子共享的操作模式，操作者对彼此的操作可以进行一定的限制和纠正；由于操作者在操作过程中可以自主调节自身操作作用力达到共同的控制效果，便于在操作过程中操作者交替操作，减小操作负担。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
47
records
(took 0.016 seconds)
