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公开(公告)号：CN112363389A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011251757.X
申请日：2020-11-11
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种针对单主多从遥操作模式的共享自主编队规划控制方法，属于遥操作人机交互领域。采用基于无源分解的方法，将机器人动力学模型在不引入额外能量的情况下，分解为三部分：1)受控系统，表示从端多机器人的整体行为；2)构型保持系统，表示从端各机器人的位置；3)受控系统和构型保持系统的耦合部分。通过分别控制受控系统和构成保持系统，只需要从端各机器人的位置和速度信息，而不需要机器人的关节角加速度信息，简化了控制器设计，更加实用。
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公开(公告)号：CN106406098B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201611026105.X
申请日：2016-11-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种机器人系统在未知环境下的人机交互控制方法，在人机交互中用机器人机械臂的参考自适应来改善其参考轨迹，使其可以在未知环境下也可以满足我们所需要的人机交互性能，通过提出基于轨迹参数和反复学习的参考自适应来使其最小化，由最小化的代价函数描述轨迹追踪和力最小化，其中代价函数已被参数化，轨迹参数也被最小化，对由目标阻抗模型建立的机器人进行控制。本发明方法是一种反复学习的方法，可适用于未知环境下的机器人的遥操作，具有良好的人机交互性、实时性和准确性等优点。
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公开(公告)号：CN106406098A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611026105.X
申请日：2016-11-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种机器人系统在未知环境下的人机交互控制方法，在人机交互中用机器人机械臂的参考自适应来改善其参考轨迹，使其可以在未知环境下也可以满足我们所需要的人机交互性能，通过提出基于轨迹参数和反复学习的参考自适应来使其最小化，由最小化的代价函数描述轨迹追踪和力最小化，其中代价函数已被参数化，轨迹参数也被最小化，对由目标阻抗模型建立的机器人进行控制。本发明方法是一种反复学习的方法，可适用于未知环境下的机器人的遥操作，具有良好的人机交互性、实时性和准确性等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113778111B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110924796.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及基于安全通道的消除操作偏差的空间遥操作机器人接触式消旋稳定方法，本发明针对具有一定自旋角速度的失效航天器，采用空间遥操作模式下的控制回路，利用末端携带有毛刷的空间机械臂，多次接触目标失效航天器太阳翼上的接触点，将其各轴的角速度降至一定的范围内，使用基于虚拟夹具的安全通道来辅助地面操作者控制空间机械臂接触太阳翼上的接触点。本发明能够快速、安全和稳定地实现对目标失效航天器的消旋稳定，并为之后的在轨服务平台接管失效航天器，为后续的捕获、切割故障部位等在轨服务做准备，充分考虑了人的操作可能出现的位置和接触力的偏差等实际操作情况，通过采用本发明的刷式接触消旋稳定策略，可以很好地消除该影响。
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公开(公告)号：CN113778111A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110924796.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及基于安全通道的消除操作偏差的空间遥操作机器人接触式消旋稳定方法，本发明针对具有一定自旋角速度的失效航天器，采用空间遥操作模式下的控制回路，利用末端携带有毛刷的空间机械臂，多次接触目标失效航天器太阳翼上的接触点，将其各轴的角速度降至一定的范围内，使用基于虚拟夹具的安全通道来辅助地面操作者控制空间机械臂接触太阳翼上的接触点。本发明能够快速、安全和稳定地实现对目标失效航天器的消旋稳定，并为之后的在轨服务平台接管失效航天器，为后续的捕获、切割故障部位等在轨服务做准备，充分考虑了人的操作可能出现的位置和接触力的偏差等实际操作情况，通过采用本发明的刷式接触消旋稳定策略，可以很好地消除该影响。
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公开(公告)号：CN112363389B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202011251757.X
申请日：2020-11-11
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种针对单主多从遥操作模式的共享自主编队规划控制方法，属于遥操作人机交互领域。采用基于无源分解的方法，将机器人动力学模型在不引入额外能量的情况下，分解为三部分：1)受控系统，表示从端多机器人的整体行为；2)构型保持系统，表示从端各机器人的位置；3)受控系统和构型保持系统的耦合部分。通过分别控制受控系统和构成保持系统，只需要从端各机器人的位置和速度信息，而不需要机器人的关节角加速度信息，简化了控制器设计，更加实用。
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公开(公告)号：CN108393884B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201810047259.X
申请日：2018-01-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于Petri网的多机械臂遥操作系统协同任务规划方法，采用基于Petri网的方法，对多机械臂遥操作系统进行协同任务规划，通过对整个遥操作任务系统进行分层和分模块，依据Petri网理论建立模型，生成控制指令动作。该方法用于多臂机器人遥操作系统的在轨维修、航天器燃料加注和载荷照料等在轨服务任务，以及核电站内部、深海等人类无法触及场所的操控任务。有益效果：1、帮助非专业人员进行多机械臂遥操作系统的协同任务规划。2、提高操作效率、精度和操控安全性。3、根据Petri网生成的操控指令可便捷地进行操控。
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公开(公告)号：CN108393884A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810047259.X
申请日：2018-01-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1661 , B25J9/1664 , B25J9/1682
Abstract: 本发明涉及一种基于Petri网的多机械臂遥操作系统协同任务规划方法，采用基于Petri网的方法，对多机械臂遥操作系统进行协同任务规划，通过对整个遥操作任务系统进行分层和分模块，依据Petri网理论建立模型，生成控制指令动作。该方法用于多臂机器人遥操作系统的在轨维修、航天器燃料加注和载荷照料等在轨服务任务，以及核电站内部、深海等人类无法触及场所的操控任务。有益效果：1、帮助非专业人员进行多机械臂遥操作系统的协同任务规划。2、提高操作效率、精度和操控安全性。3、根据Petri网生成的操控指令可便捷地进行操控。
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