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公开(公告)号：CN116912324A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310830821.7
申请日：2023-07-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种摄像头的内参标定方法，包括：S1：机器人通过摄像头获取标定治具的标定板的图像，然后从标定板的图像中识别出标定点；S2：机器人根据标定板上的标定点在标定板上的位置和图像中的标定点在图像上的位置，来标定摄像头的内参；S3：机器人对摄像头的内参标定结果进行检测，若检测结果正确，则将该内参标定结果作为摄像头的内参，若检测结果不正确，则通过对标定板和图像的标定点的删减来重新对摄像头的内参进行标定。机器人通过对摄像头的内参进行验证来提高摄像头的内参标定结果的准确率。
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公开(公告)号：CN116691188A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310666388.8
申请日：2023-06-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B41J29/393
Abstract: 本发明公开了一种打印机器人的定位方法、芯片和机器人，包括：S1：打印机器人获取待打印的文档的图像；S2：打印机器人通过摄像头获取纸张的图像来获取纸张的左上角的角点；S3：打印机器人基于纸张的左上角的角点与待打印的文档的图像进行匹配，确定初始打印位置。打印机器人根据纸张的左上角的角点的位置和待打印的文档的第一待打印行的位置来确定打印机器人在纸张上初始打印，定位速度较快，准确率高，而且不需要额外的定位工具辅助，使用方便。
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公开(公告)号：CN116364069A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310289276.5
申请日：2023-03-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种语音唤醒方法、智能终端以及芯片，所述方法包括：步骤S1，智能终端采集声音信号，然后传输给第一神经网络单元，如果第一神经网络单元检测到唤醒信息，则进入步骤S2；步骤S2，智能终端提取涉及到唤醒信息的相关声音信号并传输给第二神经网络单元，如果第二神经网络单元同样检测到唤醒信息，则根据唤醒信息唤醒智能终端相应的功能；其中，第一神经网络单元和第二神经网络单元经过强化训练，均用于检测声音信号中是否包含唤醒信息；其中，第一神经网络单元的功耗小于第二神经网络单元，第二神经网络单元检测唤醒信息的准确率大于第一神经网络单元。所述方法由于不需要时刻调用功耗较大的第二神经网络单元，大大提高了能耗比。
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公开(公告)号：CN108388254B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201810533565.4
申请日：2018-05-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明中提供一种智能家居的移动终端及移动机器人，其中所述控制板控制所述传感器平台，配合所述传感器平台的各种传感器模块，将从单一功能拓展为满足用户各种需求的智能家居的移动终端，所述传感器平台包括固定模块以及供电和通信模块；所述供电和通信模块为所述传感器模块供电，并完成数据命令无线通信；所述固定模块把所述传感器模块拼接在所述传感器平台固定的位置上。本发明的移动终端及机器人，有利于实现所述移动终端通过所述传感器模块执行相应的功能，进而提升智能家居的用户体验效果。
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公开(公告)号：CN111638713B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010456788.2
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开可通行区域的框定方法、面积计算方法、芯片及机器人，所述框定方法包括：控制移动机器人按照预设路径对全局工作区域进行遍历，并根据遍历过程中记录的信息构建起全局栅格地图；在完成全局工作区域的遍历之后，控制移动机器人在这个全局工作区域内从预设沿边起点开始作沿边行走，同时框定建立移动机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的各个全局坐标轴方向上的可通行区域。该技术方案只是利用机器人在沿边行走过程中遍历的位置区域，就可以构建框定各个全局坐标轴方向上的可通行区域，获取的障碍物环境信息量相对较少，节约算力和存储空间，减小了移动机器人导航定位的计算负担，加快机器人导航建图速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109124473B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201811240347.8
申请日：2018-10-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开一种基于螺旋式行走的清洁机器人的清扫控制方法及芯片，所述清洁机器人利用装设在边刷装配口处的垃圾归拢挡板进行垃圾归拢处理；所述清扫控制方法包括：所述清洁机器人保持关闭所述主刷和所述真空吸尘器，进入安静清扫模式，根据所述地图记录部件的地图数据将当前清洁区域内的螺旋状行走路径上的待清扫垃圾归拢到所述螺旋状行走路径的螺旋中心位置，再打开所述主刷和所述真空吸尘器，由安静清扫模式切换到常规清扫模式，将所述预设收集位置处归拢的垃圾吸收入垃圾盒中。相对于现有技术，本发明实施例降低整个清扫过程的噪声。
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公开(公告)号：CN116226032A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310159789.4
申请日：2023-02-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06F15/78
Abstract: 本申请公开用于DDR存储器的读控制系统，读控制系统包括MCU、片外cache、以及DDR接口控制器；读控制系统被配置为读取DDR存储器；DDR存储器用于存储像素数据；DDR接口控制器与MCU读控制系统外部的DDR存储器连接，DDR接口控制器用于按照第一预设操作模式从DDR存储器读取像素数据；片外cache内设多条缓存行；片外cache通过DDR接口控制器读取像素数据，并将读取的像素数据暂存到对应一条缓存行内，当读取到的多行像素数据填满所有缓存行时，确定获取到一个检测窗口所覆盖的像素数据；每条缓存行都与MCU连接，以使MCU同时读取到各条缓存行内的像素数据，或先后读取到相应一条缓存行内的像素数据；其中，MCU是按照第二预设操作模式读取每条缓存行内的像素数据。
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公开(公告)号：CN112612036B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202011378418.8
申请日：2020-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/894 , G01S17/93 , G01S17/86 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种边界标记方法及移动机器人，包括：在移动机器人沿着预设规划路径行走的过程中，根据扇形距离传感器接收反馈光信号的情况，在地图上标记出扇形距离传感器发射的一束球面棱锥式光信号的有效测距区域的边界；其中，反馈光信号是扇形距离传感器发射的一束球面棱锥式光信号经过障碍物反射获得的。扇形距离传感器发射出球面棱锥式光信号去探测最大有效测距区域内的环境轮廓中的三维点云，并利用这些三维点云去标记出地图上的边界和描述环境，相对于激光雷达扫描轮廓，扇形距离传感器不需要旋转扫描发射，而且只发射一束球面棱锥式光信号，出射均匀性较好，保证测距的精准度，同时开模成本适中，适合大规模产业化。
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公开(公告)号：CN111427360B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010313804.2
申请日：2020-04-20
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于地标定位的地图构建方法、机器人及机器人导航系统，该地图构建方法包括：控制机器人在栅格地图上标记当前位置，同时使用距离传感器感测机器人当前移动方向的至少一侧的障碍物距离信息，并对应地标记连接成栅格地图上的障碍物边界；每当机器人沿着当前移动方向前进预设距离，使用摄像头采集并存储预设数量的定位方向上的地标，使得机器人在可达区域内根据这些地标实现重定位，且这些地标对应的实际位置和机器人当前位置对应的实际位置都位于障碍物边界限定的区域内。相对于单纯视觉导航采集视觉地标信息，增强地图环境区域的尺寸形状信息的可靠性，也提高地图构建和定位的速度。
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公开(公告)号：CN115776158A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211506804.X
申请日：2022-11-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电源电路模块、擦窗机器人及控制方法，该电源电路模块包括控制器、充电电路、选择开关、电池、电流反馈控制电压输出电路和电流检测电路；所述控制器用于控制各个模块执行相应的工作；所述充电电路用于接收外部适配器的电能来通过选择开关为电池充电；所述电流检测电路用于检测输出给外部工作单元的电流，并将检测值发送给电流反馈控制电压输出电路和控制器；所述电流反馈控制电压输出电路用于调整电池的输出电压，使电池与外部适配器并联后为外部工作单元供电。通过适配器和电池并联供电，来降低机器人对适配器的功率需求，进而降低整机成本。
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