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公开(公告)号：CN113902701B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202111167542.4
申请日：2021-10-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种双边滤波控制方法及芯片，该双边滤波控制方法包括：当滑动窗口在待处理图像内平移时，从滑动窗口的中心位置当前覆盖的像素点开始，在该滑动窗口当前框定的图像区域内遍历邻域像素点，以不重复的方式计算当前遍历的邻域像素点与中心像素点之间的图像信息相似度，其中，滑动窗口的中心位置覆盖的像素点被配置为中心像素点；邻域像素点是位于中心像素点的邻域内的像素点；其中，图像信息相似度包括双边滤波算法所需的灰度值相似度及空域邻近度，用于对待处理图像进行过滤处理。显著减少计算次数，适用于缓存空间较小的芯片对图像执行双边滤波。
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公开(公告)号：CN114199235B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111430821.5
申请日：2021-11-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于扇面深度相机的定位系统，定位系统包括：扇面深度相机，用于采集水平方向上预设角度的扇面范围内的三维点云数据并传输至定位优化模块；图像采集装置，用于采集图像数据并传输至定位优化模块；惯性传感器，用于采集IMU数据并传输至定位优化模块；定位优化模块，用于接收扇面深度相机传输的三维点云数据、图像采集装置传输的图像数据以及惯性传感器传输的IMU数据，并基于图像数据和IMU数据对三维点云数据进行优化，获取优化后的位置信息。本发明采用扇面深度相机实现激光导航定位，同时结合视觉图像数据和IMU数据对扇面深度相机数据进行补偿优化，提高基于扇面深度相机的定位系统的定位精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN116403600A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310289237.5
申请日：2023-03-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种语音唤醒方法、智能设备以及芯片，所述方法具体包括：步骤S1，智能设备采集声音信号并传输给第一语音活动检测单元，当所述第一语音活动检测单元判断所述声音信号满足预设条件时，进入步骤S2；步骤S2，智能设备将所述声音信号传输给第二语音活动检测单元，当所述第二语音活动检测单元判断所述声音信号是语音信号时，进入步骤S3；步骤S3，智能设备将所述语音信号传输给唤醒单元，如果唤醒单元检测到唤醒信息，则根据唤醒信息唤醒智能设备的相应功能。其中，第一语音活动检测单元和第二语音活动检测单元的功耗极低，它们使得功耗较大的唤醒单元只在必要时刻启动，从而使得所述语音唤醒方法可以跑在超低功耗的芯片中，提高了使用该芯片的智能设备的续航。
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公开(公告)号：CN114136316A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111453891.2
申请日：2021-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于点云特征点的惯导误差消除方法、芯片及机器人，所述方法通过3D‑TOF传感器采集点云数据，提取其特征点并保存为参考点集。然后在下一次检测到相同的点云特征点时，便能够以前后两次特征点的位姿变换为基准，与惯导的位姿变换进行比较，从而得知机器人与实际位置的偏差，然后利用该偏差校正惯导的误差，提高机器人的导航精度。其中，由于点云特征点只包含描述点云数据的关键点，数量较少，因此内存占用小、运算速度快，而且还适合长期储存，适用于校正机器人长期累积下来的误差。
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公开(公告)号：CN113886079A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111148843.2
申请日：2021-09-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明公开一种基于内存配置的霍夫变换控制方法、芯片及机器人，该霍夫变换控制方法包括以下步骤:每当对预先获得的二值图的有效点执行预设迭代次数的角度迭代扫描后，允许对应的点线距在预设参数映射空间内的纵坐标变化一次，以使得CPU依据所述预设参数映射空间的坐标信息来连续读取内存地址内的图像信息；其中，使用预设参数映射空间的横坐标表示直线的旋转角度，并将预设参数映射空间的横坐标配置为列地址；使用预设参数映射空间的纵坐标表示直线的点线距，并将预设参数映射空间的纵坐标配置为行地址；其中，预设参数映射空间是属于霍夫空间内的矩阵空间；霍夫空间是设置为一种内存空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112288811B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202011192905.5
申请日：2020-10-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开多帧深度图像定位的关键帧融合控制方法及视觉机器人，所述关键帧融合控制方法包括：步骤1、分别计算移动机器人的3d‑tof摄像头采集到的当前帧深度图像与预先采集到的关键帧序列内的每一关键帧之间的相对位姿；其中，关键帧序列是移动机器人预先存储的连续排列的深度图像的序列；步骤2、当所有计算出的相对位姿都满足预设的显著位姿变化条件时，将3d‑tof摄像头当前采集的当前帧深度图像配置为新的关键帧，再将这个新的关键帧插入所述关键帧序列，以使得下一次参与前述的相对位姿计算的关键帧反映移动机器人最新的位置关系。
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公开(公告)号：CN114166219B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111453916.9
申请日：2021-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种校正惯导误差的方法、芯片及机器人，所述方法在移动机器人的移动距离处于预设范围内时，选取一个与第一信息采集点朝向相同的且距离不大于预设距离的第二信息采集点进行惯导误差的校正。其中，所述移动距离若小于预设范围的最小值，则表明此时惯导不存在误差或者误差可以忽略不计，此时不进行校正以避免做无用功，降低机器人工作效率。所述移动距离若大于预设范围的最大值，则认为惯导已有较大的误差，此时若利用点云数据进行校正，难以得到准确的校正结果。因此，基于本发明所述的方法，可以在合适的时机和位置校正惯导的误差，大大提高了惯导校正结果的准确性。
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公开(公告)号：CN114018253B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111238007.3
申请日：2021-10-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种具有视觉定位功能的机器人及定位方法，包括主体，所述主体包括控制模块、IMU模块、里程计、摄像头和补光灯，所述控制模块分别与IMU模块、里程计、摄像头和补光灯相连，用于控制IMU模块、里程计、摄像头和补光灯进行数据获取以及对获取的数据进行处理，所述IMU模块用于获取IMU数据，所述里程计用于获取里程计数据，所述摄像头垂直地面且向下设置，用于获取机器人行走面的图像，所述补光灯设置在摄像头旁边，用于提供光照，使摄像头获取清晰的图像。本申请采用摄像头和补光灯共同工作，就可以实现与光流传感器相同的效果，降低了生产成本；通过机器人的处理芯片来进行数据处理，获取的数据更加准确。
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公开(公告)号：CN116691188A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310666388.8
申请日：2023-06-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B41J29/393
Abstract: 本发明公开了一种打印机器人的定位方法、芯片和机器人，包括：S1：打印机器人获取待打印的文档的图像；S2：打印机器人通过摄像头获取纸张的图像来获取纸张的左上角的角点；S3：打印机器人基于纸张的左上角的角点与待打印的文档的图像进行匹配，确定初始打印位置。打印机器人根据纸张的左上角的角点的位置和待打印的文档的第一待打印行的位置来确定打印机器人在纸张上初始打印，定位速度较快，准确率高，而且不需要额外的定位工具辅助，使用方便。
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公开(公告)号：CN116364069A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310289276.5
申请日：2023-03-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种语音唤醒方法、智能终端以及芯片，所述方法包括：步骤S1，智能终端采集声音信号，然后传输给第一神经网络单元，如果第一神经网络单元检测到唤醒信息，则进入步骤S2；步骤S2，智能终端提取涉及到唤醒信息的相关声音信号并传输给第二神经网络单元，如果第二神经网络单元同样检测到唤醒信息，则根据唤醒信息唤醒智能终端相应的功能；其中，第一神经网络单元和第二神经网络单元经过强化训练，均用于检测声音信号中是否包含唤醒信息；其中，第一神经网络单元的功耗小于第二神经网络单元，第二神经网络单元检测唤醒信息的准确率大于第一神经网络单元。所述方法由于不需要时刻调用功耗较大的第二神经网络单元，大大提高了能耗比。
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