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公开(公告)号：CN118707937A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202310289619.8
申请日：2023-03-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于曲线拟合的障碍物标记方法，包括：步骤S1、机器人控制激光传感器以激光探头旋转扫描的方式在当前位置点处采集障碍物轮廓点；步骤S2、机器人使用当前位置点处采集到的障碍物轮廓点进行曲线拟合，生成障碍物拟合曲线；步骤S3、机器人在其靠近障碍物拟合曲线的一侧设置多条线段；步骤S4、机器人将每条线段在障碍物拟合曲线中所经过的位置点转换到栅格地图内，再基于所经过的位置点所在栅格对应的占据概率值选择出有效障碍栅格；步骤S5、机器人沿着目标规划方向依次将选择出的有效障碍栅格拼接为障碍物在栅格地图中的有效轮廓，再将障碍物在栅格地图中的有效轮廓的走向配置为机器人沿着该障碍物的轮廓行走的方向。
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公开(公告)号：CN118319194A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202310016058.4
申请日：2023-01-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种D型机器人的避障控制方法，所述避障控制方法包括：D型机器人使用线激光传感器探测前方的障碍物；当D型机器人移动至机身中心与前方的障碍物当中的对齐点之间的距离达到预设避障触发距离时，D型机器人调整位姿直至机身中心与前方的障碍物当中的对齐点之间的距离达到预设防撞距离；其中，前方的障碍物不是直线型障碍物；然后，D型机器人自转，直至D型机器人的机头一侧的顶点在不与所述障碍物相碰触的前提下位于所述障碍物的对齐点的盲区一侧；然后D型机器人直线行走，直至D型机器人在所述障碍物一侧的激光探测数据存在梯度变化，确定D型机器人与所述障碍物对齐，以使D型机器人绕开所述障碍物。
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公开(公告)号：CN118319185A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202310016065.4
申请日：2023-01-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于障碍物轮廓的D型机器人转弯控制方法，所述D型机器人转弯控制方法包括：步骤S1，D型机器人使用线激光传感器提取出前方的障碍物的直线轮廓，再根据直线轮廓，D型机器人计算机头侧边转弯至与直线轮廓平行所需的旋转角度；步骤S2，基于所述旋转角度以及D型机器人的机体尺寸参数，D型机器人计算出转弯前所需调整出的机头边距；其中，所述机头边距是表示为在D型机器人转弯所需的旋转中心到直线轮廓的垂直方向上，旋转中心到直线轮廓的直线距离与旋转中心到机头前端的直线距离之间的差值；步骤S3，基于所述机头边距，D型机器人调整位置，然后根据所述旋转角度进行转弯，直至D型机器人的机头侧边至与直线轮廓平行。
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公开(公告)号：CN112698654B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202011559876.1
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种基于单点TOF建图及定位方法、芯片和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人判断是否具有清扫地图，若有，则进入步骤S3,若没有则进入步骤S2；S2：机器人进行全局沿边，并通过单点TOF模块获取点云数据来建立清扫地图；S3：机器人开始工作，并在工作过程中根据设定的条件进行判断，若不符合，则继续工作，若符合，则进入步骤S4；S4：机器人进行沿边来获取点云数据，然后通过点云数据来对机器人的位姿进行修正。机器人通过TOF模块获取点云数据来进行清扫地图的建立，并在清扫过程中根据设定的情况，再次采用TOF模块来获取点云数据，修正机器人的位置，生产成本低，准确度高。
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公开(公告)号：CN113050648B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202110312055.6
申请日：2021-03-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人避障方法和系统，所述方法如下：机器人先规划一条前往预设目标点的全局最优路径，然后结合传感器数据和动态变化的仿真时间来进行运动仿真，以获得机器人下一时刻适应地形的最优移动轨迹。本发明对经典的动态窗口方法进行改进，通过自适应模糊方法动态调整仿真时间可以让机器人在不同的障碍物分布下实现自适应避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118203264A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211621392.4
申请日：2022-12-16
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人检测地毯的方法、避障方法、机器人和芯片，所述机器人通过线激光实时识别地毯，在机器人识别到凹凸不平的轮廓后，进一步地进行平面扫描，在点云的高度差处于预设范围内时才确定是地毯，提高了识别的准确率，而且不需要基于地图和IMU数据，计算量少，响应快。另外，当机器人上地毯时，还可以识别地毯毛的高度，并以此为阈值，在地毯上检测到高于地毯毛的障碍物时可以进行避障。
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公开(公告)号：CN118049985A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202211472949.2
申请日：2022-11-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开基于激光点云的关键帧判定方法及地图更新方法，所述关键帧判定方法包括每当采集到一个当前点云帧，则判断当前点云帧匹配到的栅格与预设设置的关键帧匹配到的栅格之间的差异是否大于预设差异阈值，是则将当前点云帧判定为关键帧，以更新所述预先设置的关键帧匹配到的栅格对应的索引信息。所述地图更新方法包括每当采集到一个当前点云帧，则判断当前点云帧匹配到的栅格与预先设置的关键帧匹配到的栅格之间的差异是否大于预设差异阈值，是则将当前点云帧更新到地图，否则不将当前点云帧更新到地图中。
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公开(公告)号：CN117994335A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211359566.4
申请日：2022-11-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T7/73 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于相机的物体位置检测方法、芯片和机器人，包括：S1：机器人通过相机在N个不同的位置分别获取同一物体的图像，得到N张物体的图像；S2：机器人从物体的图像获取物体的偏移角度，然后通过机器人当前位置、相机参数和物体的偏移角度构建直线，得到N条直线；S3：机器人获取N条直线中两两直线之间的交点，然后根据获取到的交点来获取物体的实际位置。机器人通过多张物体的图像来计算出物体的实际位置，持续去除物体位置获取过程中，相机图片和物体识别等引入的坐标误差，而且无需预先知道物体大小尺寸信息，提高物体位置获取的便利性。
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公开(公告)号：CN116027341B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111238005.4
申请日：2021-10-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及基于激光观测方向的栅格和体素定位方法、机器人及芯片，该栅格定位方法包括选择出与激光点处于同一个预设栅格的两个预设交点；然后在前述两个预设交点中，将与观测点相距最远的预设交点设置为第一预设交点，并将与同一个观测点相距最近的预设交点设置为第二预设交点；根据第二预设距离与第一预设距离的比值与预设比例系数的大小关系，确定激光点在观测射线的方向上命中的目标栅格，以形成该激光点在二维栅格地图内最新命中的栅格位置；其中，第一预设距离是第一预设交点与第二预设交点之间的直线距离，第二预设距离是激光点与第二预设交点之间的直线距离。从而提升定位精度和建图质量。
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公开(公告)号：CN117826781A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211178850.1
申请日：2022-09-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种激光机器人避障方法及激光机器人，方法包括：基于线激光模组实时获取激光点云；将激光点云进行机器人坐标系变换处理，获取激光点云坐标；对激光点云坐标进行障碍物激光点云判定流程，标记障碍物激光点云坐标；基于相邻的障碍物激光点云坐标之间的距离获取不同种分类的障碍物激光点云坐标；计算每一种分类中障碍物激光点云坐标与机器人坐标系原点的最短原点距离；基于每一种分类中障碍物激光点云坐标与机器人坐标系原点的最短原点距离控制激光机器人规划运动路线，以规避障碍物。本发明将障碍物激光点云进行标记，仅计算障碍物激光点云坐标之间距离完成障碍物分类处理，降低激光机器人识别障碍物所需运算算力要求，实现低成本避障。
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