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公开(公告)号：CN111638713B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010456788.2
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开可通行区域的框定方法、面积计算方法、芯片及机器人，所述框定方法包括：控制移动机器人按照预设路径对全局工作区域进行遍历，并根据遍历过程中记录的信息构建起全局栅格地图；在完成全局工作区域的遍历之后，控制移动机器人在这个全局工作区域内从预设沿边起点开始作沿边行走，同时框定建立移动机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的各个全局坐标轴方向上的可通行区域。该技术方案只是利用机器人在沿边行走过程中遍历的位置区域，就可以构建框定各个全局坐标轴方向上的可通行区域，获取的障碍物环境信息量相对较少，节约算力和存储空间，减小了移动机器人导航定位的计算负担，加快机器人导航建图速度。
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公开(公告)号：CN109124473B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201811240347.8
申请日：2018-10-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开一种基于螺旋式行走的清洁机器人的清扫控制方法及芯片，所述清洁机器人利用装设在边刷装配口处的垃圾归拢挡板进行垃圾归拢处理；所述清扫控制方法包括：所述清洁机器人保持关闭所述主刷和所述真空吸尘器，进入安静清扫模式，根据所述地图记录部件的地图数据将当前清洁区域内的螺旋状行走路径上的待清扫垃圾归拢到所述螺旋状行走路径的螺旋中心位置，再打开所述主刷和所述真空吸尘器，由安静清扫模式切换到常规清扫模式，将所述预设收集位置处归拢的垃圾吸收入垃圾盒中。相对于现有技术，本发明实施例降低整个清扫过程的噪声。
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公开(公告)号：CN116226032A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310159789.4
申请日：2023-02-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06F15/78
Abstract: 本申请公开用于DDR存储器的读控制系统，读控制系统包括MCU、片外cache、以及DDR接口控制器；读控制系统被配置为读取DDR存储器；DDR存储器用于存储像素数据；DDR接口控制器与MCU读控制系统外部的DDR存储器连接，DDR接口控制器用于按照第一预设操作模式从DDR存储器读取像素数据；片外cache内设多条缓存行；片外cache通过DDR接口控制器读取像素数据，并将读取的像素数据暂存到对应一条缓存行内，当读取到的多行像素数据填满所有缓存行时，确定获取到一个检测窗口所覆盖的像素数据；每条缓存行都与MCU连接，以使MCU同时读取到各条缓存行内的像素数据，或先后读取到相应一条缓存行内的像素数据；其中，MCU是按照第二预设操作模式读取每条缓存行内的像素数据。
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公开(公告)号：CN112612036B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202011378418.8
申请日：2020-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/894 , G01S17/93 , G01S17/86 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种边界标记方法及移动机器人，包括：在移动机器人沿着预设规划路径行走的过程中，根据扇形距离传感器接收反馈光信号的情况，在地图上标记出扇形距离传感器发射的一束球面棱锥式光信号的有效测距区域的边界；其中，反馈光信号是扇形距离传感器发射的一束球面棱锥式光信号经过障碍物反射获得的。扇形距离传感器发射出球面棱锥式光信号去探测最大有效测距区域内的环境轮廓中的三维点云，并利用这些三维点云去标记出地图上的边界和描述环境，相对于激光雷达扫描轮廓，扇形距离传感器不需要旋转扫描发射，而且只发射一束球面棱锥式光信号，出射均匀性较好，保证测距的精准度，同时开模成本适中，适合大规模产业化。
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公开(公告)号：CN111427360B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010313804.2
申请日：2020-04-20
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于地标定位的地图构建方法、机器人及机器人导航系统，该地图构建方法包括：控制机器人在栅格地图上标记当前位置，同时使用距离传感器感测机器人当前移动方向的至少一侧的障碍物距离信息，并对应地标记连接成栅格地图上的障碍物边界；每当机器人沿着当前移动方向前进预设距离，使用摄像头采集并存储预设数量的定位方向上的地标，使得机器人在可达区域内根据这些地标实现重定位，且这些地标对应的实际位置和机器人当前位置对应的实际位置都位于障碍物边界限定的区域内。相对于单纯视觉导航采集视觉地标信息，增强地图环境区域的尺寸形状信息的可靠性，也提高地图构建和定位的速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115776158A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211506804.X
申请日：2022-11-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电源电路模块、擦窗机器人及控制方法，该电源电路模块包括控制器、充电电路、选择开关、电池、电流反馈控制电压输出电路和电流检测电路；所述控制器用于控制各个模块执行相应的工作；所述充电电路用于接收外部适配器的电能来通过选择开关为电池充电；所述电流检测电路用于检测输出给外部工作单元的电流，并将检测值发送给电流反馈控制电压输出电路和控制器；所述电流反馈控制电压输出电路用于调整电池的输出电压，使电池与外部适配器并联后为外部工作单元供电。通过适配器和电池并联供电，来降低机器人对适配器的功率需求，进而降低整机成本。
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公开(公告)号：CN115585738A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211119920.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开基于亮帧图像的激光定位方法，激光定位方法的执行主体是装配有结构光模组的机器人，结构光模组包括线激光发射器和摄像头；所述激光定位方法包括：机器人通过执行帧间追踪算法来从亮帧图像中搜索出线激光位置，再将线激光位置的坐标设置为线激光发射器发射的线激光在当前帧图像中的定位坐标。
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公开(公告)号：CN113205554B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110378358.8
申请日：2021-04-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于硬件加速的激光点云处理系统及芯片，该激光点云处理系统采用AHB总线的状态机控制电路，并遵循AHB总线读写时序变化，对即时扫描获得的激光点云数据进行坐标位置的并行偏移计算，从而加快处理激光探头旋转或所述激光点云处理系统移动过程中产生的点云数据噪声和定位误差，同时实现多通道、分批量地同步累加运算输出定位概率和值，整个激光点云处理系统在各种定位环境下都保持较高的系统性能，提高模组开发效率。且整个激光点云处理系统在运动状态下能够保持较高的系统性能。
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公开(公告)号：CN110018239B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201910268838.1
申请日：2019-04-04
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种地毯检测方法，包括：步骤1、控制移动机器人在待检测地面介质运动，同时启动声音传感器采集声音信号；步骤2、将步骤1采集的声音信号进行预处理，并提取出预设频率分量上对应的幅度值；步骤3、判断步骤2得到的幅度值是否小于相应的预设阈值，是则判定待检测地面介质为地毯，否则继续控制声音传感器采集声音信号；其中，预设频率分量是声音传感器的响应频段内的频率值。提高地毯检测识别的效果，减少误判。
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公开(公告)号：CN112327878B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011336273.5
申请日：2020-11-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于TOF摄像头的障碍物分类避障控制方法，包括：步骤1、结合TOF摄像头采集到的目标障碍物的深度信息和TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的纵向高度，并基于数据稳定度统计算法将目标障碍物识别分类为墙类型障碍物、玩具类型障碍物、门槛类型障碍物、沙发类型障碍物、电线类型障碍物；步骤2、根据前述的分类结果、对应类型下的目标障碍物的纵向高度以及碰撞警告信号的触发情况，决策机器人的减速避障方式或减速绕障方式，使得机器人优先进入碰撞警告信号触发状态下的红外避障模式中；其中，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内。通过提前减速避障或减速绕障的方式来避开高速撞击障碍物，提高避障效果。
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