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公开(公告)号：CN106522890A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611149339.3
申请日：2016-12-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种双摆梁绳轮式长冲程抽油机，其包括机座、电动机、曲柄、连杆、上摆梁、下摆梁、天轮、上导轮、下导轮、辅助杆、钢丝绳、平衡重和抽油杆，其中电机固定在机座上，天轮与机座高台的顶部转动联接，曲柄的两端与电动机轴和连杆连接，连杆的另一端与上摆梁的一端连接，上摆梁与上导轮中心和辅助杆的一端连接，其另一端与机座高台连接，下摆梁的一端与辅助杆的另一端连接，其中部与机座高台连接，其另一端与下导轮中心和平衡重的上端连接，钢丝绳的一端与抽油杆的上端连接，其另一端绕过天轮、下导轮和上导轮，与下摆梁和下导轮连接。本发明利用钢丝绳长度变化与其缠绕上、下导轮轮距变化的倍增功能带动抽油杆实现往复垂直长冲程运动。
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公开(公告)号：CN105235763A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510674687.1
申请日：2015-10-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种含六个可变分支并联爬壁机器人，其主要包括动平台、工件壁、激光枪、六个结构相同的可变分支、六个结构相同的永磁吸盘、变构机构、复位弹簧和小弹簧；所述可变分支上端通过立柱盘与动平台联接，其下端通过永磁吸盘与工件壁连接，复位弹簧和小弹簧分别设在可变分支两端，所述变构机构的电动机与动平台固连，电动机轴与丝杠连接，丝母盘与丝杠联接，三个导杆在丝母盘与动平台之间圆周均布，其中部与动平台固连，其下端均与刀架和激光枪固连，其上端与丝母盘联接，六个导轮均与丝母盘联接；六根钢绳分别与立柱盘和动平台连接。本发明吸附能力强、结构简单、运动灵活、控制简单，适用于极端条件下大型设备及大工件表面缺陷现场修复和再制造。
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公开(公告)号：CN103538062B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310446025.X
申请日：2013-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种四自由度三手指操作并联机构，其包括一个机座、一个动平台以及联接机座和动平台的SP型直线驱动分支和三个结构完全相同的UPUR型手指驱动分支，所述SP型直线驱动分支的一端通过移动副与动平台固连，其另一端通过球副与机座联接；三个结构相同的手指驱动分支在机座与动平台之间呈圆周均布，每个手指驱动分支中的直线驱动杆的一端通过万向副与机座联接，其另一端通过万向副与手指连杆的一端联接，该手指连杆中部通过转动副与动平台联接，该手指连杆的另一端为自由端。本发明结构简单、三手指位姿工作空间大、灵活性好、操作力大，在高端数控装夹与锻造操作手、医疗手术、太空与深海探测、军事侦察与救援、清除危品或管道污物等方面具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN103085059B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210573949.1
申请日：2012-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种一转四移驱动五自由度并联机器人，主要包括机座、动平台和联接机座与动平台的4个结构相同的SPU型移动驱动分支和1个RRPU型转动驱动分支。4个SPU型分支的中间移动副的一端通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上，移动副的另一端通过万向副与动平台联接，且呈矩形分布在动平台的同一圆周上。RRPU型分支由1个驱动转动副、1个被动转动副、1个被动移动副和1个万向副串联构成，与电动机联接的驱动转动副垂直支撑在机座中心，并与被动转动副正交，万向副与动平台中心联接。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间大，灵活性好，承载能力高和容易控制。
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公开(公告)号：CN102935639B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210394480.5
申请日：2012-10-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种三手爪3SPR+3RPS型串并联机器人，包括3SPR+3RPS型串并联机构和三个手爪操作装置，其特征是：3SPR+3RPS型串并联机构由一个3SPR并联机构与一个3RPS并联机构串联构成；所述3SPR并联机构包括一个机座、一个中间平台和三个相同的SPR分支，3RPS并联机构包括一个与3SPR共用的中间平台、一个上平台和三个相同的RPS分支，三个手爪操作装置圆周均布在上平台上。其优点是：3SPR+3RPS型串并联机构在较大位置工作空间内各处又具有较大的姿态工作空间，并具有刚度高，结构简单，在高端数控制造装备、复杂产品自动高速安装调试装备、地下挖掘开采装备、灾难救援装备、航海航天探测装备及医疗操作装置等方面具有广泛应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102935639A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201210394480.5
申请日：2012-10-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种三手爪3SPR+3RPS型串并联机器人，包括3SPR+3RPS型串并联机构和三个手爪操作装置，其特征是：3SPR+3RPS型串并联机构由一个3SPR并联机构与一个3RPS并联机构串联构成；所述3SPR并联机构包括一个机座、一个中间平台和三个相同的SPR分支，3RPS并联机构包括一个与3SPR共用的中间平台、一个上平台和三个相同的RPS分支，三个手爪操作装置圆周均布在上平台上。其优点是：3SPR+3RPS型串并联机构在较大位置工作空间内各处又具有较大的姿态工作空间，并具有刚度高，结构简单，在高端数控制造装备、复杂产品自动高速安装调试装备、地下挖掘开采装备、灾难救援装备、航海航天探测装备及医疗操作装置等方面具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN100580400C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810054637.3
申请日：2008-03-15
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/00
Abstract: 本发明公开一种3-SPR并联解耦结构六维测力平台。其特征是：每个二维测力腿(3)通过球铰(2)和转动副(4)与基座(1)和加载平台(5)联接，三个球铰(2)中心分别与基座(1)正三角形的三个顶点重合，三个转动副(4)轴线分别与加载平台(5)正三角形的三个边重合。本发明基于三自由度3-SPR并联机构的原理和力学性能，实现了六维力向三个SPR型二维测力腿上的影射，在每个二维测力腿(3)上得到一个驱动力和一个约束力。利用每个SPR腿上的两个弹性平行四边形结构与第一、第二传感器(7，9)及第一、第二调整螺钉(6，8)组合，获得了一种测力精度高、结构简单的二二维解耦测力腿。这种3-SPR并联解耦结构六维测力平台具有测试力解耦、算法简单、测试精度高、无测力过零误差、无预紧儒变、结构简单、易于制造、刚度高等优点，可应用到机器人各关节及其它六维力与力矩传感器的场合之中。
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公开(公告)号：CN101246062A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810054637.3
申请日：2008-03-15
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/00
Abstract: 本发明公开一种3－SPR并联解耦结构六维测力平台。其特征是：每个二维测力腿(3)通过球铰(2)和转动副(4)与基座(1)和加载平台(5)联接，三个球铰(2)中心分别与基座(1)正三角形的三个顶点重合，三个转动副(4)轴线分别与加载平台(5)正三角形的三个边重合。本发明基于三自由度3－SPR并联机构的原理和力学性能，实现了六维力向三个SPR型二维测力腿上的影射，在每个二维测力腿(3)上得到一个驱动力和一个约束力。利用每个SPR腿上的两个弹性平行四边形结构与第一、第二传感器(7，9)及第一、第二调整螺钉(6，8)组合，获得了一种测力精度高、结构简单的二维解耦测力腿。这种3－SPR并联解耦结构六维测力平台具有测试力解耦、算法简单、测试精度高、无测力过零误差、无预紧儒变、结构简单、易于制造、刚度高等优点，可应用到机器人各关节及其它六维力与力矩传感器的场合之中。
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公开(公告)号：CN100372657C
公开(公告)日：2008-03-05
申请号：CN200610012601.X
申请日：2006-04-18
Applicant: 燕山大学
Inventor： 路懿
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明属于机器人和机械制造领域。其特征是：三对直线驱动分支在上平台(1)和机座(2)之间呈正三角形对称分布；每对直线驱动分支包括两个结构相同的UPS型同步伸缩驱动分支，每个UPS型分支上端有一个球副，中间有一个移动副，下端有一个万向副与机座(2)联接，移动副由一个机械或液压同步伸缩驱动机构构成；每对直线驱动分支的两球副(3)的距离等于两个万向副垂直轴(9)的距离。本发明相对具有自由度少、容易控制、工作空间大、无冗余自运动、结构对称简单和运动精度高等特点，承载能力及刚度相当于6自由度6-UPS并联机器人的。本发明可设计出相应结构的多种空间三移动式并联机器人、并联机床、微动机器人、医疗器械、大型射电望远镜、保健按摩机械手、三维测量仪、传感器元件以及航天航海模拟器等。
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公开(公告)号：CN1745986A
公开(公告)日：2006-03-15
申请号：CN200510012894.7
申请日：2005-10-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于机器人和机械制造领域。其特征是：3个结构相同的直线驱动移动副(3)在上平台(1)和基座(2)上呈正三角形对称分布，所说的直线驱动移动副(3)中间有一个直线驱动机构和一个步进电动机(4)，其两端与万向副联接，直线驱动移动副(3)的轴线与万向副中心重合；每个万向副由转轴(5)、支架(6)和扇座(7)组成，直线驱动移动副(3)一端与转轴(5)联接构成一个转动副，转轴(5)与支架(6)联接构成另一个转动副，两个相互垂直的转动副构成万向副，支架(6)通过扇座(7)、销(8)、销(9)、中心销(10)和定位销(11)与上平台(1)与基座(2)相联接。该发明具有一机多型、自由度可变、多种运动形式、工作空间相对大、机构相对简单、结构对称和运动精度高等特点。本发明可设计出各种用途的空间并联机器人、并联机床、微动机器人以及传感器元件等。
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